Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời

- MAI PHƯƠNG THUẤN NGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM TRONG TRẠM PHÁT ĐIỆN DÙNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC TỰ ĐỘNG HOÁ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.
- Tác giả luận văn: Mai Phương Thuấn 3DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT Chữ viết tắt Nội dung BĐK Bộ điều khiển ĐLH Động lực học DOF Bậc tự do PD Proportion-Derivative Controller PID Proportion-Intergral-Derivative Controller HGO High Gain Observer 4DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mô hình mạch tương đương của Solar cell 10 Hình 1.2 Đặc tính của pin năng lượng mặt trời theo hệ số λ 12 Hình 1.3 Đặc tính của pin năng lượng mặt trời theo nhiệt độ T0C 13 Hình 1.4 Đặc tính của pin năng lượng mặt trời theo nhiệt độ Đặc tính công suất năng lượng theo thời gian 14 Hình 1.5 Cấu trúc chuyển động tấm pin mặt trời theo một trục 15 Hình 1.6 Vị trí các sensor đối với các phương pháp điều khiển theo 1 trục 16 Hình 1.7 Hai PPĐK bám trong trạm phát điện năng lượng mặt trời 17 Hình 1.8 Kết cấu cơ khí của chuyển động trong trạm phát năng lượng mặt trời 17 Hình 1.9 Bố trí sensor để xác định hướng chiếu sáng mặt trời 18 Hình 1.10 Minh họa hiệu quả phương pháp điều khiển bám tấm pin mặt trời.
- 19 Hình 2.1 Sơ đồ các gốc tọa độ 21 Hình 3.1a Cấu trúc điều chỉnh hệ truyền động bám pin năng lượng mặt trời 31 Hình 3.1b Cấu trúc điều chỉnh chi tiết cho một động cơ 32 Hình 3.2 Sơ đồ cuộn dây và dòng stator của ĐCXCBP 32 Hình 3.3.
- Mô hình liên tục của ĐCĐB kích thích vĩnh cửu trên hệ tọa độ dq 39 Hình 3.5 Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCĐB trên hệ tọa độ dq 40 Hình 3.6 Sơ đồ khâu điều chỉnh dòng 42 Hình 3.7 Luật điều khiển PD với phản hồi tốc độ 44 5Hình 3.8 Luật điều khiển PD với lượng đặt tốc độ 45 Hình 3.9 Luật điều khiển PD có bù trọng trường 49 Hình 3.10 Bố trí sensor để xác định hướng chiếu sáng mặt trời 51 Hình 4.1 Cấu trúc mô phỏng hệ truyền động bám pin năng lượng mặt trời 55 Hình 4.2 Cấu trúc mô phỏng chi tiết cho một động cơ 55 Hình 4.3 Cấu trúc mạch lực của hệ truyền động 56 Hình 4.4.a Cấu trúc chi tiết mạch chỉnh lưu 56 Hình 4.4.b Cấu trúc chi tiết mạch nghịch lưu 56 Hình 4.5 Khối chuyển vị tọa dq → αβ 57 Hình 4.6 Khối chuyển vị tọa abc → dq 57 Hình 4.7 Cấu trúc bộ điều khiển PI 57 Hình 4.8 Mạch ổn định điện áp một chiều DC_LINK 58 Hình 4.9 Cấu trúc bộ điều chỉnh vị trí 58 Hình 4.10 Mô hình khớp cơ khí phần chuyển động truyền động bám pin năng lượng mặt trời 59 Hình 4.11 Mô hình hóa hộp giảm tốc 59 Hình 4.12 Dạng góc quay để đạt được công suất lớn nhất 60 Hình 4.13 Đặc tính công suất max mà hệ cần đạt được 60 Hình 4.14 Quĩ đạo đặt và thực cho truyền động 1: góc quay θ1 61 Hình 4.15 Quĩ đạo đặt và thực cho truyền động 2: góc quay θ2 61 Hình 4.16 Mối quan hệ giữa công suất tấm pin và góc quay θ1 62 Hình 4.17.
- Phương pháp điều khiển 15 1.2.1 Một trục 15 1.2.1 Hai trục 16 1.3.
- Giới thiệu chung 20 2.1.1 Sơ đồ động học của chuyển động hai bậc tự do 20 2.1.2 Lập các phương trình tọa độ cơ bản Vận tốc của chuyển động thứ i 22 2.1.4 Gia tốc của chuyển động thứ i: 22 2.2 Phương trình động lực học của hệ 22 2.2.1 Động năng của hệ: 22 2.2.2 Thế năng của hệ 26 2.2.3 Thành lập hàm Lagrange 27 2.3 Kết luận 30 Chương III : Xây dựng bộ điều khiển bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt 31 3.1 Cấu trúc bộ tổng quát điều khiển bam pin năng lượng mặt trời 31 3.2 Lý thuyết về động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu 32 73.2.1 Vector không gian và hệ tọa độ từ thông rotor.
- Tính toán góc quay và vị trí sensor xác định hướng chuyển động mặt trời 50 3.6.
- Cấu trúc mô phỏng hệ truyền động bám pin năng lượng mặt trời sử dụng động cơ đồng bộ 54 4.3.
- Kết quả mô phỏng hệ truyền động truyền động bám pin năng lượng mặt trời sử dụng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) 59 4.4 Đánh giá kết quả mô phỏng 63 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 PHỤ LỤC 66 8MỞ ĐẦU Cùng với sự phát triển của khoa hoc kỹ thuật, ngành Điều khiển và Tự động hoá cũng đã có những bước tiến quan trọng.
- Ở các nước có nền công nghiệp phát triển thì việc khai thác nguồn năng lượng mặt trời là khá phổ biến, họ đã tận dụng nguồn năng lượng sẵn có đó để đưa vào phục vụ đời sống con người.
- Tuy nhiên, để phát triển trong lĩnh vực năng lượng mới đạt hiệu quả cao, chúng ta cần tiếp cận theo hướng nghiên cứu các thuật toán điều khiển thông minh, điều khiển nâng cao, áp dụng cho tấm pin năng lượngt.
- Theo hướng phát triển đó, tác giả luận văn đã quyết định lựa chọn đề tài: Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời làm đề tài cho luận văn cao học của mình.
- Đề tài này đề cập đến một vấn đề rất quan trọng trong điều khiển tấm pin năng lượng mặt trời, đó là vấn đề nâng cao chất lượng điều khiển bám và ảnh hưởng của nhiễu đến hệ thống.
- Nội dung của luận văn được chia làm 4 chương với nội dung cơ bản như sau: Chương 1- Tổng quan về hệ truyền động bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời: Giới thiệu về nguyên tắc làm việc, các phương pháp điều khiển tấm pin năng lượng mặt trời Chương 2- Xây dựng phương trình động lực hệ chuyển động 2 bậc tự do: Trình bày sơ đồ động học, xây dựng phương trình động năng, thế năng của hệ chuyển động 2 bậc tự do.
- 9 Chương 3- Xây dựng bộ điều khiển bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời: Xây dựng mô hình động lực học động cơ, thiết kế độ điều khiển dòng, bộ điều khiển vị trí, bộ điều khiển PD bù trọng trườn và tính toán góc quay, vị trí đặt sensor xác định hướng chuyển động của mặt trời.
- Chương 4- Mô phỏng hệ truyền động bám trong trạm phát dùng năng lượng mặt trời và đánh giá kết quả: Tiến hành mô phỏng thuật toán điều khiển trên matlab-simulink và đánh giá kết quả đạt được, đồng thời định hướng phát triển của đề tài.
- 10CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÁM TRONG TRẠM PHÁT ĐIỆN DÙNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI 1.1.
- Đặt vấn đề Pin năng lượng mặt trời (hay pin quang điện, tế bào quang điện), là thiết bị bán dẫn chứa lượng lớn các diod p-n, duới sự hiện diện của ánh sáng mặt trời có khả năng tạo ra dòng điện sử dụng được.
- K J/K – Hệ số Boltzmann’s Tc Nhiệt độ làm việc của solar cell Ngoài ra dòng photo IPH còn phj thuộc vào hệ số mật độ công suất λ - tỉ số của năng lượng điện từ ánh sáng mặt trời(kW/m2 ) và nhiệt độ làm việc.
- Hình 1.2 chỉ ra các đặc tính P-V và I-V của pin Solarex MSX 60 .
- 12 Hình 1.2a.
- Đặc tính I-V của pin năng lượng mặt trời Solarex MSX 60 Hình1.
- Đặc tính P-V của pin năng lượng mặt trời Solarex MSX 60 Hình 1.2.
- Đặc tính của pin năng lượng mặt trời theo hệ số λ Trong khi đó hệ số λ phụ thuộc vào cường độ chiếu sáng mặt trời và có sự khác biệt trong ngày, thậm chí là theo mùa trong năm.
- Vì vậy, nếu ta điều chỉnh có hệ số λ như mong muốn ta sẽ xác định được đặc tính và điểm làm việc tối ưu cho pin năng lương mặt trời để nâng cao hiệu suất sử dụng pin mặt trời.
- Cụ thể, hệ số λ phụ thuộc vào cường độ ánh sáng mặt trời trong ngày.
- Bên cạnh phụ thuộc vào hệ số λ đặc tính P-V và I-V còn phụ thuộc cả vào nhiệt độ hình 1.3 13 Hình 1.3a.
- Đặc tính P-V của pin năng lượng mặt trời Solarex MSX 60 Hình 1.3.
- Đặc tính của pin năng lượng mặt trời theo nhiệt độ T0C Ngoài các đặc tính P-V và I-V của pin năng lượng mặt trời thì hệ số λ, công suất P, dòng điện I có phân bố khác nhau trong 1 ngày, điều này phụ thuộc vào cường độ chiếu sáng của mặt trời.
- 14 Hình 1.4a.
- Đặc tính công suất P theo thời gian với các giá trị điện áp ra khác nhau Để đạt được hệ số λ , T0C như mong muốn ta cần có thuật toán điều khiển bám tấm pin năng lượng mặt trời theo hướng chiếu sáng mặt trời.
- Hiện nay có 2 phương pháp điều khiển bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời: phương pháp điều khiển theo 1 trục và phương pháp điều khiển theo 2 trục.
- Phương pháp điều khiển 1.2.1 Một trục Phương pháp này sẽ sử dụng một động cơ truyền động điều chỉnh tấm pin theo hướng di chuyển của mặt trời từ đông sang tây nhờ các cảm biến dạng photo sensor phát hiện hướng di chuyển của hướng sáng mặt trời.
- Cấu trúc chuyển động tấm pin mặt trời theo 1 trục Theo phương pháp điều chỉnh này thì cần phải có 2 sensor để phát hiện hướng chiều sáng mặt trời và được bố trí trên bề mặt tấm pin như sau: 16 Hình 1.6.
- Vị trí các sensor đối với phương pháp điều khiển theo 1 trục 1.2.2.
- Hai trục Khác với phương pháp điều khiển trên, phương pháp này yêu cầu cần 2 động cơ truyền động điều chỉnh linh hoạt tấm pin mặt trời theo hướng chiếu sáng.
- Trong phương pháp này cũng có 2 cấu trúc điều khiển: cấu trúc thứ nhất kết hợp cả hai chuyển động điều khiển độ nghiêng tấm pin, cấu trúc thứ 2 sử dụng chuyển động quay kết hợp chuyển động nghiêng tấm pin hình 1.7.
- Hai PPĐK bám trong trạm phát điện năng lượng mặt trời Cấu trúc thứ 2 được sử dụng phổ biến hơn cả do kết cấu cơ khí đơn giản hơn.
- Trong đó sẽ sử dụng 2 động cơ thường dùng dc servo hoặc ac servo… điều khiển vòng kín 2 chuyển động riêng.
- Kết cấu cơ khí của chuyển động trong trạm phát năng lượng mặt trời Một vấn đề quan trọng khác đó là cần có các thiết bị đo, quan sát được hướng chiếu sáng mặt trời.
- Bố trí sensor để xác định hướng chiếu sáng mặt trời Hiệu quả phương pháp điều khiển bám cho tấm pin mặt trời được so sánh khi không thực hiện điều khiển được chỉ rõ ra trong hình vẽ sau .
- 19 Hình 1.10.
- Minh họa hiệu quả phương pháp điều khiển bám tấm pin mặt trời.
- Kết luận Như các phân tích ở mục trên ta thấy rõ hiệu quả sử dụng năng lượng khi sử dụng phương pháp điều khiển bám tấm pin mặt trời theo hướng chiếu sáng.
- Luận văn lựa chọn phương pháp điều khiển bám cho tấm pin năng lượng mặt trời theo 2 trục sử dụng động cơ AC servo loại đồng bộ nam châm vĩnh cửu.
- Luận văn góp phần nâng cao lượng điều khiển bám thông qua việc thiết kế bộ điều chỉnh vị trí đảm bảo cho tấm pin mặt trời bám theo tín hiệu từ sensor đưa về qua đó sẽ điều chỉnh bám được theo hướng chiếu sáng mặt trời.
- Giới thiệu chung Các hệ nhiều trục chuyển động trong truyền động điện tự động thường là các hệ điều khiển chuyển động làm việc theo nguyên tắc điều khiển vị trí có độ phức tạp cao.
- Các chuyển động của trục có thể chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay được sử dụng rộng rãi trong các thiết bị điện như : điều khiển chuyển động tay máy, cần cẩu, điều khiển chuyển động ăn dao của máy cắt kim loại, điều khiển quay ăng ten, kính viễn vọng, pháo cao xạ.
- Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học thì các bộ điều khiển hệ thống chuyển động có tham số biến thiên đang nâng cao được chất lượng, đáp ứng được các yêu cầu về độ chính xác các vị trí, ổn định lực, ổn định momen, ổn định tốc độ… Không mất tính tổng quát, trong chương này ta nghiên cứu cụ thể hệ chuyển động hai bậc tự do.
- 2.1.1 Sơ đồ động học của chuyển động hai bậc tự do Ta khảo sát hệ chuyển động bao gồm 2 chuyển động quay đặc trưng cho cơ cấu chuyển động bám tấm pin năng lượng mặt trời đã khảo sát ở chương 1.
- Kết luận Nội dung chương 2 phân tích hệ truyền động bám pin năng lượng mặt trời theo 2 trục coi đây là đối tượng chuyển động 2 bậc tự do.
- 31CHƯƠNG III: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM TRONG TRẠM PHÁT ĐIỆN DÙNG NĂNG LƯỢNG MẶT TRỜI 3.1.
- Cấu trúc bộ tổng quát điều khiển bam pin năng lượng mặt trời Trên cơ sở tín hiệu đầu ra các sensor ta sẽ xác định lượng đặt cho bộ điều chỉnh vị bám pin năng lượng mặt trời.
- Cấu trúc điều khiển của chuyển động trong trạm phát điện năng lượng mặt trời sử dụng động cơ servo (hình 3.1) làm việc trong chế độ vòng kín điều chỉnh vị trí.
- Hình 3.1a.
- Cấu trúc điều chỉnh hệ truyền động bám pin năng lượng mặt trời Trong đó động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu điều khiển theo nguyên lý tựa từ trường quay với thành phần dòng sinh từ thông isd_ref = 0 và thành phần dòng sinh moment isd_ref là đầu ra của bộ điều chỉnh vị trí.
- 32 Hình 3.1b.
- Động cơ xoay chiều ba pha (ĐCXCBP) dù là động cơ đồng bộ (ĐCĐB) hay động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) đều có ba cuộn dây bố trí không gian tổng quát như hình vẽ 2.6 Hình 3.2 Sơ đồ cuộn dây và dòng stator của ĐCXCBP.
- Hệ tọa độ từ thông rotor ( hệ toạ độ quay) Giả sử ta quan sát một ĐCXCBP đang quay với tốc độ góc ddtϑω= (hình 2.7) trong đó ϑ là góc tạo bởi trục rotor và trục chuẩn (quy ước là trục đi qua tâm cuộn dây pha u).
- Trong hình 2.7 còn biểu diễn cả hai vector dòng stator isvà từ thông rotor rψvới môđun và góc pha ngẫu nhiên nào đó.
- Khi xây dựng hệ thống điều chỉnh kiểu tựa từ thông rotor sử dụng ĐCĐB ta sẽ phải điều khiển vector dòng stator is sao cho vector dòng vuông góc với từ thông cực, do đó không có thành phần dòng từ hóa mà chỉ có thành phần tạo mômen quay.
- Hình 3.5 Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCĐB trên hệ tọa độ dq Hình 3.5 minh họa trạng thái trong công thức (2.14) của ĐCĐB.
- Sơ đồ khâu điều chỉnh dòng Để tính tham số bộ điều khiển dòng ta giả thiết bỏ qua tác động xen kênh giữa 2 nhánh d,q và coi thành phần spωψ là nhiễu và sẽ được triệt tiêu bởi thành phần tích phân của bộ điều chỉnh (hặc triêu bằng phương thức bù xuôi).
- Như vậy chức năng của bộ điều khiển là tạo ra một moment cần thiết để truyền động khớp robot đảm bảo khớp robot luôn bám theo vị trí đặt.
- q: Biến khớp Giả thiết thành phần moment trọng lực G( q ) được bù hoàn toàn, sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi với cấu trúc điều khiển PD có dạng đơn giản như hình 1.
- Luật điều khiển PD với phản hồi tốc độ Moment điều khiển được xác định: dk P DdMK(q q) Kq.
- (3.33) DT 45Một hệ điều khiển khác đưa ra trong hình 2 bổ xung thêm tín hiệu đặt tốc độ và sai lệch tốc độ được đặt vào khâu khuếch đại KD.
- Khi đó cấu trúc điều khiển có dạng tỷ lệ đạo hàm –PD.
- Moment điều khiển được xác định: dk P D ddMK(q q) K(q q.
- Luật điều khiển PD với lượng đặt tốc độ Xác định cấu trúc bộ điều khiển đảm bảo hệ thống ổn định tuyệt đối toàn cục.
- Thay phương trình động lực học tổng quát và luật điều khiển PD vào biểu thức của V& ta có: 1212.TT TPTTPV q K q C(q,q)q q H(q)qqK q( H C)qεε.
- Chọn Luật điều khiển (biểu diễn trên hình 2.13): )(DqGKKTpdk++=εε& (3.36) Trong đó: KD, KP: ma trận đường chéo dương đối xứng, xác định.
- Khối chuyển vị tọa abc → dq Để thuận lợi cho việc triển khai thuật toán này xuống vi điều khiển các bộ điều chỉnh PI được viết dưới dạng gián đoạn trên miền z như sau.
- Cấu trúc bộ điều khiển PI 581Meas.4V -3V +2V L-1V L+v+-Vdc2To Workspace8V bus GateProportional controllergm12i+-I rectifieri+-I busCbusV bus (V)I rectif ier (A)I bus (A) Hình 4.8.
- Cấu trúc bộ điều chỉnh vị trí Để mô phỏng chuyển động của truyền động bám pin năng lượng mặt trời dùng toolbox Simechanic để mô hình hóa.
- Với đầu vào là momen và đầu ra vị trí truyền động bám pin năng lượng mặt trời thông qua sử dụng các khối có sẵn trong Simechanic.
- 59MOTION 1 MOTION 24w23tetha22w11tetha1BFRevol ute1BFRevoluteEnvMachineEnvironment1EnvMachineEnvironmentJoint Sensor1Joint SensorJoint Actuator1Joint ActuatorGround1GroundCS1Body1CS1Body2T21T1 Hình 4.10.
- Mô hình khớp cơ khí phần chuyển động truyền động bám pin năng lượng mặt trời Động cơ truyền động tới khớp truyền động bám pin năng lượng mặt trời thông qua hộp giảm tốc có cấu trúc như sau: 2Tl1ThTlThNrdlNrdhReductiondeviceNmNlTlShaftLow-speed shaftNmNlTlShaftHigh-speed shaft2Nl1Nh Hình 4.11.
- Kết quả mô phỏng hệ truyền động truyền động bám pin năng lượng mặt trời sử dụng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM) Theo.
- để có đường công suất tracking tốt nhất thì 2 góc quay phải có dạng sau phụ thuộc vào vị trí lắp đặt tấm pin và theo mùa như sau: 60 Hình 4.12.
- Hình 4.13.
- Đặc tính công suất max mà hệ cần đạt được 61 Hình 4.14.
- Quĩ đạo đặt và thực cho truyền động 1: góc quay θ1 Hình 4.15.
- Quĩ đạo đặt và thực cho truyền động 2: góc quay θ2 62 Hình 4.16.
- Mối quan hệ giữa công suất tấm pin và góc quay θ1 Hình 4.17.
- Mối quan hệ giữa công suất tấm pin và góc quay θ2 63Ta thấy rằng khi bộ quan sát làm việc chính xác như Hình thì đáp ứng hệ thống điều khiển trượt kết hợp bộ quan sát (Hình 4-21) hoàn toàn giống đáp ứng hệ điều khiển trượt không dùng bộ quan sát (Hình .
- Như vậy việc dùng bộ quan sát tốc độ các khớp, ta đã tiết kiệm được cảm biến tốc độ, mà không ảnh hưởng đến chất lượng hệ điều khiển.
- 4.4 Đánh giá kết quả mô phỏng Thông qua các kết quả mô phỏng thu được, ta có thể nhận thấy các kết quả mô phỏng hoàn toàn đáp ứng được các chỉ tiêu về điều khiển của hệ truyền động bám.
- Điều đó chứng tỏ có thể xem xét áp dụng hệ điều khiển PD bù trọng trường đã áp dụng tốt cho đối tượng Robot công nghiệp cho hệ truyền động bám trong trạm phát điện dùng năng lượng mặt trời.
- Tuy nhiên, việc đáp ứng thu được có chất lượng tương đối tốt đã cho thấy tính đúng đắn của thuật toán điều khiển PD bù trọng trường trong trạm phát điện di động dùng năng lượng mặt trời.
- 64KẾT LUẬN Trong khuôn khổ của luận văn này, tác giả đã tập trung làm rõ được các vấn đề sau: ¾ Tìm hiểu tổng quan về pin năng lượng mặt trời và các phương pháp điều khiển dùng trong trạm phát điện di động dùng năng lượng mặt trời.
- ¾ Phân tích và đánh giá cụ thể về các phương pháp điều khiển kinh điển và và điều khiển bám đã và đang được ứng dụng trong thực tế.
- ¾ Khảo sát và mô phỏng phương pháp điều khiển bám có bù lực trọng trường cho hệ truyền động 2 bậc tự do.
- Mặc dù chưa có được kết quả thực nghiệm, xong những kết quả lý thuyết đã thu được đã tạo cơ sở tốt cho việc thiết kế một hệ thống điều khiển chuyển động của trạm phát điện di động trong thực tế.
- Với lý thuyết điều khiển đã xây dựng ở trên, mục tiêu mà tác giả luận văn muốn tiếp tục phát triển ở một mức cao hơn đối với đề tài này sẽ tập trung ở hai hướng chính sau: ¾ Xây dựng các mô hình đồ họa, mô hình mô phỏng cơ khí áp dụng hai phương pháp điều khiển đã nghiên cứu.
- Ngày nay, với sự trợ giúp từ các phần mềm máy tính thông minh như Solid Work, Matlab, 3D Max…thì việc xây dựng mô hình mô phỏng thực cho trạm phát điện di động dùng năng lượng mặt trời trở nên dễ dàng và đầy đủ hơn.
- Từ kết quả đó, sẽ xem xét tới việc áp dụng đối với một trạm phát điện di động dùng năng lượng mặt trời thực dựa trên kỹ thuật vi điều khiển - xử lý tín hiệu số.
- ¾ Bên cạnh việc xây dựng mô hình đồ họa, tác giả cũng rất muốn nghiên cứu một số phương pháp điều khiển nâng cao khác như: điều khiển thích nghi, điều khiển mờ hay điều khiển áp dụng mạng Nơron.
- Đây đều là những thuật toán điều khiển thông 65TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 1.
- Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt