- 5 1.2 Khái niệm chung về hệ thống điều khiển tự động. - 5 1.2.1 Các phần tử cơ bản của hệ thống điều khiển. - 5 1.2.2 Các nguyên tắc điều khiển cơ bản. - 7 1.2.3 Nhiệm vụ phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển. - 8 1.3 Hệ thống điều khiển số. - 11 1.4.1 Hệ điều khiển hở. - 11 1.4.2 Hệ thống điều khiển kín. - 13 1.5 Chức năng của từng cụm điều khiển. - 18 2.1 Xây dựng sơ đồ hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục. - 18 2.1.2 Sơ đồ khối điều khiển 1 trục động cơ. - 19 2.2 Nguyên lý chung điều khiển động cơ servo một chiều. - 25 2.4.1 Luật điều khiển Tỷ lệ (P. - 25 2.4.2 Luật điều khiển Tích phân (I. - 26 2.4.3 Luật điều khiển vi phân (D. - 26 2.5 Thuật toán điều khiển số. - 29 2.6 Vi điều khiển PIC. - 30 2.6.1 Vi điều khiển PIC 18F4550,16F877A. - 34 2.7 Xây dựng sơ đồ khối hệ thống điều khiển tốc độ hai trục quay. - 36 2.7.2 Chức năng của các khối điều khiển. - 38 2.8.2 Cảm biến dòng điện Bộ điều khiển PID. - 45 2.9.3 Vấn đề 2 vòng điều khiển. - 48 3.1 Hệ thống điều khiển cho máy mài nghiền chi tiết quang CNC MB250. - 50 3.2 Sơ đồ giải thuật chương trình điều khiển. - 55 3.3.1 Giao diện điều khiển hệ thống. - 57 4.1 Hệ thống điều khiển số cho máy CNC-MB 250 trong thực tế. - 57 4.2 Xây dựng đường đặc tính thực nghiệm đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Hình 1.5. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số Hình 1.6. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển hở Hình 1.7. - Mạch điều khiển hở của hệ điều khiển vị trí Hình 1.8. - Hệ thống điều khiển kín dùng Resolver Hình 1.9. - Hệ thống điều khiển kín dùng Encoder Hình 1.10. - Sơ đồ khối điều khiển chuyển dịch quay Hình 2.2. - Mạch điều khiển điện áp sử dụng PWM Hình 2.3. - Bộ điều khiển PID mắc song song Hình 2.9. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển của máy nghiền CNC MB Hình 2.14. - Sơ đồ chi tiết mạch điều khiển Maste Hình 3.2. - Sơ đồ chi tiết mạch điều khiển Slaver Hình 3.4. - Tổng quan bộ điều khiển 1 Master – 2 Slaver Hình 4.2. - Hệ thống điều khiển nói chung bao gồm hai thành phần cơ bản: đối tượng điều khiển (ĐTĐK) và bộ điều khiển (BĐK). - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển. - Tổng quan về hệ thống 1.2.3 Nhiệm vụ phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển a. - Hiệu chỉnh và nghiệm thu toàn bộ hệ thống điều khiển. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển số. - Một hệ thống điều khiển số thông thường được mô hình hóa theo sơ đồ khối như hình 1.5 bao gồm. - Thiết bị điều khiển số (TBĐKsố): máy tính điều khiển hệ thống qua các phần mềm xử lý tín hiệu. - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK): là các đối tượng tác động mà hệ thống điều khiển hướng tới. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển hở chỉ ra trên hình 1.6. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển hở. - Mạch điều khiển hở của hệ điều khiển vị trí. - Hệ thống điều khiển kín dùng Resolver. - Hệ thống điều khiển kín dùng Encoder. - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín chỉ ra trên hình 1-14. - Hệ thống điều khiển kín có khả năng cho bước tiến nhỏ nhất là 0,0001 inch. - Hệ thống điều khiển máy điều khiển số còn được gọi là hệ điều khiển số - 15 - Chương 1. - Trình tự đó là cơ sở để hình thành thuật toán cho hệ thống điều khiển số. - Áp dụng thuật toán PID cho 2 mạch vòng điều khiển. - Sơ đồ khối điều khiển chuyển dịch quay. - Điều khiển bằng hệ thống điều chỉnh xung áp – động cơ một chiều (Hệ XA-Đ). - Mạch điều khiển điện áp sử dụng PWM. - Tín hiệu ra của động cơ được nối với mạch điều khiển. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 - Phần ứng hay rotor. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Φ−=..KIRVuuω (2.4) Suy ra: Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ. - Thông thường người ta điều khiển động cơ bằng điện áp phần ứng. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 ()φφφωωω KKKKKRMKKKKKKUBuBBdat. - Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển tỉ lệ KP (đặt KI = Kd = 0). - Sơ đồ biểu diễn phương pháp điều khiển động cơ bằng thuật toán PID. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 người ta thường sử dụng bộ điều khiển Tỷ lệ (P. - Vi phân (D) và gọi là bộ điều khiển PID. - Bộ điều khiển PID mắc song song. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Xét trong khoảng (t. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 * E_delta(i): Là hiệu sai lệch tại thời điểm i và thời điểm (i-1). - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 EEPROM để tạo thành 1 bộ điều khiển vào ra khả trình. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Chức năng: Pin-to-pin compatible with PIC16C7X5. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Có 3 tốc độ truyền dữ liệu: o USB tốc độ cao (USB high-speed): 480Mb/s. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Giao diện người dùng (human interface) có thể tương tác trực tiếp với con người. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 - Bộ hiển thị LCD. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 - Encoder tuyệt đối. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 Hình 2.16. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 hiệu lên đủ lớn trước khi đưa đến tầng tiếp theo. - Đối tượng điều khiển: vận tốc động cơ DC Servo. - Nghiên cứu hệ thống điều khiển số tốc độ quay hai trục cho máy CNC –MB 250 vị trí 2. - Kd của bộ điều khiển được cài đặt. - 3.1.2 Mạch module Master Module Master có nhiệm vụ điều khiển chính cho hệ thống. - Sơ đồ chi tiết mạch điều khiển Master. - Thiết kế chế tạo bộ điều khiển số Hình 3.4. - Mạch điều khiển Master. - Vi điều khiển PIC18F4550: bộ xử lý trung tâm. - Truyền tín hiệu tới mạch lực để điều khiển động cơ. - Sơ đồ chi tiết mạch điều khiển Slaver. - Thiết kế chế tạo bộ điều khiển số Hình 3.6. - Mạch điều khiển Slaver. - Thiết kế chế tạo bộ điều khiển số Hình 3.7. - Nó hoàn toàn được điều khiển độc lập với hệ thống động cơ chính. - Tổng quan bộ điều khiển 1 Master – 2 Slaver. - Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v=500v/ph. - Hình 4.4 Trường hợp động cơ chạy không tải 2 vòng điều khiển ở vùng tốc độ v=500v/ph. - Hệ thống điều khiển CNC sử dụng. - Vi điều khiển PIC 18F4550 và PIC 16F877A. - Các bộ hiển thị thông số điều khiển trên LCD
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt