Ứng dụng PLC trong điều khiển servo khí nén trên các thiết bị công nghiệp

- Đặc trưng của khí nén Hệ truyền động khí nén Ưu nhược điểm của hệ thống Cấu trúc của hệ truyền động khí nén .
- Động học và nhiệt động học các hệ truyền động khí nén Tổn thất trong hệ thống khí nén .
- Ứng dụng của hệ truyền động khí nén CHƯƠNG II: HỆ THỐNG SERVO KHÍ NÉN Giới thiệu hệ thống servo Hệ thống servo điện Hệ thống servo thủy lực Hệ thống servo khí nén Xây dựng mô hình hệ thống khoan servo khí nén ứng dụng trong khai thác mỏ ở Viêt nam Phân tích và lựa chọn Xây dựng mô hình hệ thống khoan servo khí nén Các phần tử điều khiển Phần tử xử lý tín hiệu CHƯƠNG III: ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN SERVO KHOAN KHÍ NÉN TRONG KHAI THÁC MỎ Điều khiển PLC PLC Luận văn thạc sỹ khoa học 33.1.2 Cấu trúc cơ bản của PLC Bộ điều khiển PLC S .
- Cấu trúc bộ nhớ S Điều khiển hệ thống Nguyên lý làm việc của hệ thống Sơ đồ thuật toán Bảng tín hiệu I/O KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC Luận văn thạc sỹ khoa học 4 LỜI CẢM ƠN Tác giả xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Phạm Văn Hùng đã tận tình hướng dẫn trong quá trình nghiên cứu và làm luận văn.
- Lý do chọn đề tài: Hệ thống truyền động khí nén ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp nhờ tính ưu việt của nó như: sạch, truyền dẫn vô cấp về tốc độ, khả năng quá tải rất cao, làm việc tốt trong môi trường khắc nghiệt, không gây nguy cơ cháy nổ…Tuy nhiên hệ thống truyền động khí nén có hạn chế là khó điều khiển chính xác vị trí và tốc độ dịch chuyển.
- Để khắc phục nhược điểm này các nhà khoa học đã nghiên cứu ứng dụng điều khiển servo vào trong hệ thống khí nén.
- Chính vì vậy, tác giả chọn đề tài: ”Ứng dụng PLC trong điều khiển servo khí nén trên các thiết bị công nghiệp” nhằm nghiên cứu điều khiển servo khí nén trên các thiết bị công nghiệp trên cơ sở một mô hình hệ thống servo khí nén cụ thể điều khiển bằng PLC II.
- Tại Việt Nam việc ứng dụng các hệ thống khí nén là rất phổ biến.
- Với yêu cầu ngày càng cao về tính chính xác và ổn định tốc độ trong quá trình hoạt động của hệ thống, vấn đề điều khiển servo các hệ thống khí nén trở nên cấp thiết.
- Vì vậy đề tài này mong đóng góp những nghiên cứu bước đầu trong việc nghiên cứu điều khiển servo các hệ thống khí nén trong công nghiệp cũng như trong giảng dạy.
- Mục đích, đối tượng, phạm vi nghiên cứu đề tài Mục đích: Xây dựng mô hình hệ thống servo khí nén điều khiển bằng PLC trong công nghiệp Phạm vi nghiên cứu 3 phần.
- Nghiên cứu các hệ thống khí nén - Nghiên cứu hệ thống servo khí nén trên cơ sở đó xây dựng mô hình servo khí nén ứng dụng trong công nghiệp - Ứng dụng PLC để điều khiển hệ thống servo khí nén trên.
- Ý nghĩa Việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo thành công hệ thống điều khiển servo khí nén sẽ góp phần tiếp cận được công nghệ thiết kế và chế tạo các hệ thống servo trong công nghiệp ngày nay.
- Hệ thống servo này có thể ứng dụng vào trong công nghiệp hoặc làm thiết bị dạy học trong các trường Đại học công nghệ với giá thành chấp nhận được.
- Khí nén được sử dụng ở những dụng cụ nhỏ nhưng truyền động với vận tốc lớn như: búa hơi, dụng cụ dập, tán đinh… nhất là các dụng cụ đồ gá kẹp chặt trong các máy Ngày nay, khí nén càng có vai trò quan trọng hơn trong các hệ thống khí nén điều khiển tự động.
- Hệ thống khí nén sạch không gây ô nhiễm môi trường, có thể thải ngược lại môi trường.
- Độ nhớt động học của khí nén nhỏ nên có khả năng truyền tải đi xa và tổn thất áp suất trên đường dẫn nhỏ Luận văn thạc sỹ khoa học 12- Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn được đảm bảo, độ an toàn làm việc trong môi trường dễ cháy nổ.
- Mặc dù còn nhiều hạn chế, các hệ thống truyền động khí nén vẫn được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp.
- Hiện nay khuynh hướng sử dụng kết hợp các hệ thống điện- điện tử và khí nén…cho phép mở rộng lĩnh vực ứng dụng các hệ truyền động khí nén, đặc biệt trong lĩnh vực tự động hóa quá trình sản xuất và công nghệ khác nhau 1.3.2 Cấu trúc của hệ truyền động khí nén Một hệ truyền động khí nén gồm các thiết bị chính sau.
- Phần tử xử lý tín hiệu - Phần tử điều khiển - Phần tử chấp hành - Thiết bị nguồn Dưới đây là một số phần tử cơ bản của hệ thống a) Thiết bị nguồn khí nén Không khí được nén bởi máy nén khí sau đó được vận chuyển đi khắp nhà máy thông qua hệ thống phân phối khí nén.
- Khí nén có thể được điền đầy vào bình tích giúp hoạt động độc lập so với hệ thống khí nén của nhà máy.
- Dựa vào thiết kế và chức năng có thể phân loại Hình 1.1 cấu trúc mạch điều khiển và các phân tử Luận văn thạc sỹ khoa học 14 Hình 1.2: Hệ thống cung cấp khí nén • Van phân phối - Van phân phối điều khiển đầu vào - Van phân phối xử lý tín hiệu - Van phân phối điều khiển • Van 1 chiều • Van tiết lưu • Van điều áp • Van khóa Bảng 1.1 Giới thiệu về các loại van Loại van Chức năng – Nguyên lý Hình vẽ, ký hiệu Van phân phối Điều khiển chiều đi của dòng khí thông qua các cửa van.
- Van an toàn: Cung cấp một áp suất không đổi cho hệ thống.
- Van điều áp Luận văn thạc sỹ khoa học 16c) Phần tử chấp hành ( Xy lanh): Nhiệm vụ: Biến đổi năng lượng khí nén thành các chuyển động cơ học.
- Pe: Áp suất khí nén trong xy lanh .
- Giả thiết là khí nén trong hệ thống gần như là lí tưởng.
- Hệ thống khí nén có thể bao gồm nhiều phần tử, thiết bị với các hệ số lưu lượng 12, ,...,nµµµvà tiết diện lỗ thông tương ứng 12, ,...,nfff.
- (1.36) Sau đó, áp dụng công thức tính hệ số lưu lượng ở trên để xác định tdµcủa toàn bộ hệ thống khí nén: ()00...tdtdGTfpBµϕε= 1.3.4 Tổn thất trong hệ thống khí nén Tính toán tổn thất trong hệ thống khí nén là vấn đề rất quan trọng và phức tạp.
- b/ Trong các hệ thống truyền động - Các dụng cụ, thiết bị máy va đập.
- Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển servo Hệ thống servo là một hệ thống điều khiển vòng kín.
- Thông thường một hệ thống servo có 3 phần.
- Do quán tính nên hầu hết các hệ thống cơ khí khi dừng hoặc đổi chiều chuyển động đều chuyển động thêm một khoảng nào đó do quán tính.
- Hệ thống servo có khả năng bù sai số do quán tính này bằng các hiệu chỉnh theo tín hiệu phản hồi so với các đại lượng đặt trước.
- Host controllerInterupter-InformationPosition or speed reference InputComparatorPower amplifierServo amplifierMotor drive circuitPosition or speed feed back DetectorServo motorGearMovable table Ball screwController system OutputPosition Speed Wage-Information Luận văn thạc sỹ khoa học 37 Hình 2.2: Cơ chế bù sai số vị trí của hệ thống servo Các hệ thống điều khiển vị trí & tốc độ hiện tại đang được sử dụng: Hình 2.3: Các hệ thống điều khiển vị trí Luận văn thạc sỹ khoa học 382.1.2 Hệ thống servo điện Hệ thống servo điện cũng là một hệ thống điều khiển vị trí hoặc tốc độ có hồi tiếp mà bộ phận truyền động chính là một động cơ servo.
- V.I Hình 2.5: Cấu tạo và nguyên lý bộ mã hóa góc quay hệ thống servo điện Luận văn thạc sỹ khoa học 40 Thời gian tăng tốc và giảm tốc t phụ thuộc vào mômen quán tính J Nhiệt độ hoạt động tỷ lệ bình phương hiệu điện thế Chiều quay được điều khiển bởi chiều dòng điện Mạch điều khiển hệ thống servo điện: 2.1.3 Hệ thống servo thủy lực Một hệ thống servo thủy lực bao gồm: nguồn điện và thủy lực, van servo điều khiển lưu lượng, cơ cấu chấp hành thủy lực, hệ thống phản hồi vị trí và bộ điều khiển servo.
- Bộ điều khiển servo có nhiệm vụ nhận biết tín hiệu về vị trí từ hệ thống phản hồi, so sánh với yêu cầu ban đầu, truyền tín hiệu điều khiển cho van servo để điều chỉnh xy lanh đạt đúng vị trí yêu cầu.
- Hình 2.6: Mạch điều khiển hệ thống Luận văn thạc sỹ khoa học 41 Hình 2.7: Sơ đồ khối hệ thống servo thủy lực a) Nguồn thủy lực Dầu được cung cấp từ thùng dầu thông qua bơm thủy lực quay với vận tốc không đổi.
- Dòng dầu với lưu lượng không đổi đi qua van điều áp - có tác dụng điều chỉnh áp suất hệ thống theo yêu cầu.
- Thuật toán thường sử dụng trong hệ thống điều khiển Servo thủy lực là thuật toán PID Trong đó Kp, Ki, Kd là các hằng số PID.
- 2.1.4 Hệ thống servo khí nén 2.1.4.1 Hệ thống servo khí nén thông dụng (sử dụng van tỷ lệ): Hệ thống servo khí nén gồm các phần tử chính sau.
- Xy lanh • Van tỷ lệ • Bộ điều khiển Luận văn thạc sỹ khoa học 44 Hình 2.10: Hệ thống servo khí nén Ưu điểm của hệ thống servo khi tải thay đổi vẫn đạt được độ chính xác về vị trí.
- Phương pháp sử dụng van tỷ lệ là phương pháp sử dụng trong các hệ thống servo khí nén ở nhiều nước công nghiệp phát triển.
- Khảo sát hoạt động của van tỷ lệ 5 cửa 3 vị trí Dòng khí nén qua van tỷ lệ là cơ sở điều khiển cơ bản trong hệ thống servo khí nén.
- 2.1.4.2 Xử lý tín hiệu điều khiển trong hệ thống servo a Kích thích tín hiệu: Sự biến thiên số xung nhận từ encoder en∆ được sử dụng để xác định vị trí của pittong.
- Mô hình không gian trạng thái của hệ thống servo vị trí khí nén Mô hình vào ra của hệ thống đặc trưng là mối quan hệ giữa giá trị đầu ra như là một hàm giá trị đầu vào.
- Công thức (2.11) biểu diễn hàm truyền thống của hệ thống con: 32()()mpekAYsMGsCM CnsssMMττττ.
- (2.11) Để mô tả hệ thống động học của hệ thống trên, mô hình này có thể được biểu diễn dưới dạng sơ đồ graph tín hiệu sau: kτ1skτ−AM1s11s1CM()ens∆3x&3x2x&2x1x&1x()mYsHình 2.15: Graph tín hiệu của hệ thống servo vị trí khí Hình 2.14: Thuật toán của hệ thống servo khínén Luận văn thạc sỹ khoa học 50Theo sơ đồ, các thông số được xác định như sau: 12xx CAxxxMM.
- ()eut n t=∆ (2.16) Từ các phương trình vi phân trên, hệ thống có thể mô tả trong dạng không gian trạng thái sau dpxxCAxxpMMkxxττ.
- Theo ma trận điều khiển cP của hệ thống với định thức khác 0: Luận văn thạc sỹ khoa học 512223000ckAMkA k CA APQPQPQMMMkk kτττ τττ τ.
- (2.19) trong đó: cP: ma trận vuông bậc 3 gọi là ma trận động học của hệ thống Q: ma trận cột 3x1 gọi là ma trận đầu vào Khả năng quan sát của hệ thống servo khí nén được thực hiện theo những phương pháp sau.
- Theo ma trận quan sát R của hệ thống với định thức khác OROPCAOPMM.
- Trạng thái phản hồi Công thức biểu diễn trạng thái hệ thống servo khí nén có thể được viết dưới dạng sau: xPx Qu.
- (2.21) với eun=∆ Tín hiệu điều khiển u là tổ hợp tuyến tính của các trạng thái: vị trí, vận tốc, chênh lệch áp suất trong buồng xy lanh của hệ thống servo đang xét.
- 2.1.4.3 Ứng dụng của hệ thống servo khí nén Hệ thống tự động khí nén được sử dụng rất nhiều do có ưu điểm nhẹ, sạch, dễ tháo lắp và công suất cao.
- Mặc dù vậy, các hệ thống khí nén thông thường vẫn có nhược điểm là chính xác thấp và tốc độ di chuyển không ổn định.
- Nguyên nhân là do hiện Luận văn thạc sỹ khoa học 53tượng khí bị nén và sự không tuyến tính trong hệ thống.
- Hệ thống servo khắc phục được những khuyết điểm trên của hệ thống khí nén bằng cách điều khiển vận tốc và gia tốc thay đổi theo lập trình trước để đạt được độ chính xác vị trí.
- Sử dụng hệ thống servo khí nén trong các hệ thống sản xuất công nghiệp đạt được năng suất cao nhờ có chuyển động với vận tốc cao nhưng dừng lại cũng nhanh chóng và ổn định do điều khiển được gia tốc chuyển động làm giảm ảnh hưởng của quán tính gây ra do tải lớn.
- Hệ thống servo ít hao mòn do giảm được các va đập cuối hành trình.
- Hệ thống servo khí nén thường được sử dụng trong các hệ thống lắp ráp linh kiện điện tử yêu cầu tốc độ cao và độ chính xác cao.
- a/ Hệ thống kiểm tra chip b/ Tay máy gắp phôi từ máy dập Idea c/ Hệ thống servo trong dây chuyền lắp ráp của hãng Festo d/ Hệ thống servo trong dây chuyền sản xuất mỹ Hình 2.16: Một số ứng dụng hệ thống servo khí nén trong công nghiệp Luận văn thạc sỹ khoa học 542.2 Xây dựng mô hình hệ thống khoan servo khí nén ứng dụng trong khai thác mỏ ở Viêt nam.
- Do đặc tính của nghành khai khoáng thường làm việc trong điều kiện rất khắc nghiệt: dưới sâu lòng đất, hay môi trường ẩm ướt, dễ gây cháy nổ… nên việc ứng dụng hệ thống khí nén là hợp lý.
- Tuy nhiên với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật ngày nay thì yêu cầu về mức độ linh hoạt và tự động hóa của các hệ thống ngày càng cao nên hệ thống truyền động khí nén truyền thống không đáp ứng được.
- Thay thế cho hệ thống truyền thống đó là các hệ thống điều khiển servo khí nén với khả năng đáp ứng nhanh và điều khiển chính xác theo yêu cầu làm việc.
- 2.2.1 Phân tích và lựa chọn Hệ thống servo khí nén sử dụng van tỷ lệ, hệ thống sensor và bộ điều khiển để điều khiển chính xác vị trí và ổn định tốc độ trong quá trình làm việc, nhưng giá thành rất cao không phù hợp trong điều kiện nước ta.
- Nghiên cứu và đưa ra phương án thay thế van tỷ lệ bằng van phân phối điện từ 5/3 kết hợp với van tiết lưu, điều khiển bằng PLC Chứng minh tính tương đương của 2 hệ thống: Trong hệ thống servo tiêu chuẩn, van tỷ lệ đảm nhiệm cả hai vai trò : điều khiển chiều chuyển động của cơ cấu chấp hành và đồng thời điều khiển tốc độ dịch chuyển của cơ cấu chấp hành đó.
- 2 van này được điều khiển liên động với nhau nhờ bộ điều khiển PLC và hệ thống cảm biến phản hồi tốc độ của cơ cấu chấp hành.
- Do đó về nguyên tắc thì 2 hệ thống (hệ thống servo dùng van servo tiêu chuẩn và hệ thống sử dụng van phân phối 5/3 kết hợp với van tiết lưu điều khiển bằng PLC) là giống nhau.
- Luận văn thạc sỹ khoa học 552.2.1.1 Khảo sát hoạt động của hệ thống van phân phối điện từ 5/3 kết hợp với van tiết lưu Cơ chế hoạt động của van phân phối điện từ 5/3 - Ở trạng thái bình thường, 2 lò xo giữ con trượt van ở vị trí trung gian, bịt kín các cửa van, van ở trạng thái khóa.
- ρα2=C (2.28) Trong đó : α- hệ số lưu lượng (α Ax – Diện tích tiết diện dòng chảy qua van, [m2] 32415 Luận văn thạc sỹ khoa học 56 ∆p = p1 – p2 áp suất trước và sau van, [N/m2] ρ - Khối lượng riêng của không khí, [kg/m3] 2.2.1.5 Sử dụng van phân phối điện từ và van tiết lưu để thay thế van tỷ lệ Qua việc nghiên cứu cơ chế hoạt động của van tỷ lệ, các tác động ảnh hưởng đến quá trình hoạt động van, ta nhận thấy rằng việc tiến hành xây dựng thực nghiệm hoạt động của hệ thống điều khiển servo là rất phức tạp, tốn kém.
- Dựa trên việc so sánh cơ chế hoạt động của hệ thống, ta thấy có thể thiết lập được hệ thống servo bằng van phân phối điện từ 5/3 kết hợp với van tiết lưu cũng đạt được tính năng tương đương với việc sử dụng van tỉ lệ.
- Ưu điểm của hệ thống này là: Hình 2.20: Quan hệ giữa lưu lượng trung bình và góc quay của trục tiết lưuHình 2.18: Mặt cắt van tiết lưu kiểu Hình 2.19: Van tiết lưu chính xác Luận văn thạc sỹ khoa học 57+ Thông số đầu vào để điều khiển van tiết lưu là số xung của thước kính và giá trị đặt trước (giá trị yêu cầu về vận tốc).
- Hình 2.21: Sơ đồ tương đương của 2 loại van Mô hình cải tiến hệ thống điều khiển servo khí nén được thể hiện như trên hình 2.22.
- Hệ thống cấp tín hiệu phản hồi ở đây sử dụng 1 thước kính (linear scale) với đầu đọc quang, tín hiệu đo được chuyển đổi thành tín hiệu nhị phân đưa vào bộ đếm (counter) của PLC.
- Van tỉ lệ 5/3 (Proportional valve) 2 van tiết lưu kết nối liên động + Van phân phối điện từ 5/3 (Directional valve) Luận văn thạc sỹ khoa học 58 Hình 2.22 : Sơ đồ phối hợp van điện từ với tiết lưu thay thế cho van tỷ lệ Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa và góc quay của van tiết lưu phụ thuộc biên dạng của con trượt van và được thể hiện trên hình nq(%)Hình 2.23: Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với góc quay của van tiếtlưu Luận văn thạc sỹ khoa học 59 Khi kết hợp hai van tiết lưu với một van phân phối như sơ đồ khối hệ thống và qua khảo sát thực nghiệm ta có biểu đồ lưu lượng kết hợp như hình 2.24: Đối với hệ thống dùng van tỷ lệ (MPYE-5-1/4-010-B), tín hiệu đầu vào điều khiển lưu lượng là điện áp U.
- 2.2.2 Xây dựng mô hình hệ thống khoan servo khí nén Trên cơ sở nghiên cứu hệ thống servo khí nén tiêu chuẩn và lựa chọn phương án thay thế van tỷ lệ bằng sự kết hợp van phân phối điện từ 5/3 với van tiết lưu điều khiển bằng PLC.
- Hệ thống gồm : 1- Xy lanh đơn 2- Thước đo dịch chuyển thẳng 3- Tuốc bin khí nén 4- Encoder 5- Van tiết lưu 6- Dộng cơ 1 chiều 7- Van điện từ 3/2 8- Nguồn khí nén 9- Van điện từ 5/3 Hình 2.24: Quan hệ giữa lưu lượng danh nghĩa tương đối với điện áp đầu vào van tỷ lệ Luận văn thạc sỹ khoa học 60MOTORBrakeMOTORBrakeContact.
- Contact.AIRCOMPRESSOR123567894 Hình 2.25: Mô hình hệ thống thiết kế Khai triển hệ thống cụ thể như sau 2.2.2.1 Cơ cấu chấp hành 2.2.2.1 Xy lanh a.
- 2.2.4 Phần tử xử lý tín hiệu Hệ thống phản hồi tín hiệu có nhiệm vụ giám sát và cung cấp cho bộ điều khiển các thông số của toàn bộ hệ thống.
- Hệ thống phản hồi rất quan trọng trong việc thiết kế và điều khiển hệ thống servo, hệ thống phản hồi chính xác đảm bảo cho hệ thống đạt được độ tin cậy và chính xác cao.
- Hệ thống phản hồi gồm.
- Thước kính chế tạo được có bước xung 2mm, bộ điều khiển nhận biết cả sườn xung lên và xuống đảm bảo hệ thống đạt độ chính xác 1mm.
- Sơ đồ hệ thống như hình 3.1 .
- Bộ xử lý trung tâm bao gồm một hoặc nhiều vi xử lý, bộ nhớ chương trình, bộ nhớ làm việc, đồng hồ nhịp và giao diện với thiết bị lập trình, được liên kết với Luận văn thạc sỹ khoa học 72nhau thông qua một hệ thống bus nội bộ.
- Các thành phần vào/ra được liên kết với CPU thông qua một hệ thống bus.
- Hệ thống Bus (System Bus) là tuyến để truyền các tín hiệu gồm nhiều đường tín hiệu song song.
- Bên cạnh các thành phần chính nêu trên, một hệ thống PLC có thể có các thành phần chức năng khác như ghép nối mở rộng, điều khiển chuyên dụng và xử lý truyền thông.
- 3.3 Ứng dụng PLC điều khiển hệ thống servo khí nén Trong bài toán điều khiển servo, yếu tố quan trọng nhất là hệ thống có thể dừng chính xác ở bất kì điểm nào trên hành trình, không phụ thuộc tải trọng, ngoài ra vận tốc của hệ thống có thể thay đổi vô cấp trong quá trình làm việc.
- Để đáp ứng yêu cầu trên, sơ nguyên lý của hệ thống được thiết kế như sau.
- Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống servo khí nén Trong đó.
- Luận văn thạc sỹ khoa học 75• Cơ cấu chấp hành: Xy lanh và tuốc bin khí nén mang mũi khoan.
- Hệ thống phản hồi tín hiệu: Bao gồm các đĩa xung và thước kính, có nhiệm vụ kiểm soát hành trình và vận tốc cơ cấu chấp hành và đưa tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển.
- 3.3.1 Nguyên lý làm việc của hệ thống Với mỗi chu trình khoan ta có các thông số X, S và V khác nhau.
- Hệ thống dừng lại khi có tín hiệu từ encoder Xt = 0.
- Kiểm tra vị trí, nếu hệ thống không ở vị trí ban đầu, reset hệ thống đưa hệ thống về vị trí ban đầu 2.
- PLC nhận tín hiệu từ encoder thẳng nếu Xt = X0 thì đóng cuộn hút và mở cuộn xả của van 5/3 và hệ thống thực hiện bước 4, 5 cho tới khi Xt = 0 dừng hệ thống hoàn thành 1 hành trình khoan.
- tv (q)v0v1 Hình 3.10: Biểu đồ quan hệ vận tốc theo thời gian Luận văn thạc sỹ khoa học 78 Hình 3.11: Sơ đồ mạch điều khiển hệ thống AIRCOMPRESSORMOTORBrakeMOTORBrake060504PLCS7 200RS 232CPORT EXPContact.
- Truyền động tự động khí nén.
- Hệ thống điều khiển bằng khí nén, NXB giáo dục, 1999.
- Các phần tử khí nén trong tự động hóa

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt