- Hệ thống điều khiển máy phay CNC. - Cấu trúc hệ thống điều khiển máy phay CNC. - Vai trò của bộ điều khiển vị trí trong máy phay CNC. - Chức năng điều khiển vị trí trong khối NCK. - Quá trình tạo lập dữ liệu đầu vào cho bộ điều khiển vị trí. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC. - Đặt vấn đề nghiên cứu bộ điều khiển. - Thiết kế các bộ điều khiển. - Bộ điều khiển dòng điện. - Bộ điều khiển tốc độ. - Bộ điều khiển vị trí. - Xây dựng mô hình điều khiển vị trí cho động cơ đồng bộ ba pha nam châm vĩnh cửu. - Hệ thống điều khiển chu trình hở. - Hệ thống điều khiển chu trình kín. - Bộ điều khiển chu trình hỗn hợp. - Cấu trúc của hệ điều khiển CNC. - Cấu trúc phần cứng và phần mềm hệ thống điều khiển CNC. - Các dạng đặc tính đầu vào của bộ điều khiển vị trí. - Sơ đồ khối điều khiển dòng id sử dụng bộ điều khiển PI. - Sơ đồ khối điều khiển dòng iq sử dụng bộ điều khiển PI. - Vòng điều khiển tốc độ cho động cơ PMSM. - Mạch vòng điều khiển vị trí của động cơ PMSM. - Sơ đồ khối điều khiển van. - Mô hình mô phỏng bộ điều khiển vị trí sử dụng bộ điều chỉnh PID cho động cơ đồng bộ. - CNC – viết tắt cho Computer(ized) Numerical(ly) Control(led) (điều khiển bằng máy tính. - Phương pháp điều khiển theo điểm và đường thẳng. - Việc điều khiển mang tính cứng. - Phương pháp điều khiển theo đường biên được thực hiện bằng bộ nội suy. - Tổng quan về CNC 5 - Tối ưu hóa chương trình NC trong hệ điều khiển. - Tổng quan về CNC 8 điều khiển CNC. - Vòng điều khiển hở (open loop. - Vòng điều khiển nửa kín (semi-closed loop. - Vòng điều khiển kín (closed loop. - Tổng quan về CNC 21 tính ổn định điều khiển. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 22 Chương 2. - Hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.1. - Xét về mặt chức năng, hệ thống điều khiển CNC bao gồm. - Phần lõi điều khiển số NCK (Numerical Control Kernel. - Cuối cùng NCK điều khiển các động cơ servo chuyển động để gia công chi tiết. - Nó đóng vai trò điều khiển các hoạt động của máy (ngoại trừ điều khiển cộng cơ servo). - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 24 a. - Chúng được gọi là bộ điều khiển dựa vào phần cứng. - Vì vậy, PLC được gọi là bộ điều khiển logic dựa vào phần mềm (software-based logic controller). - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 26 Hình 2.3. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 28 b. - Nội suy (interpolator): đóng vai trò đọc các thông tin đã được thông dịch và lưu trữ trong bộ nhớ đệm bên trong, tính toán vị trí, tốc độ trên mỗi đơn vị thời gian của các trục của máy, và lưu trữ kết quả này vào một bộ nhớ đệm khác có tên là FIFO (first in, first out) để điều khiển việc gia tốc và giảm tốc. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 29 2.2. - Trong máy CNC bộ điều khiển vị trí là khâu cuối cùng trong chu trình làm việc của bộ NCK. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 30 2.1.2. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 32 Hình 2.8. - Các dạng đặc tính này chính là giá trị đặt cho bộ điều khiển vị trí sẽ được tính toán thực hiện trong chương 3. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 34 Hình 2.10. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 35 Tốc độ trục xoay max: 8000 vòng/ phút. - Sử dụng driver để điều khiển các động cơ. - Phần điều khiển chuyển động. - Phần điều khiển trung tâm. - Hệ điều khiển CNC. - Hệ thống điều khiển cho máy CNC 37 - Dụng cụ cắt. - Chương tiếp theo sẽ trình bày cấu trúc và phương pháp thực hiện thiết kế bộ điều khiển cho động cơ servo trong hệ thống điều khiển máy phay CNC DMU 50T. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 40 Chương 3. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 3.1. - Công việc này được thực hiện thông qua một bộ điều khiển có mô hình được trình bày trong hình 2.13. - Mục tiêu của bộ điều khiển là có khả năng bám đường đặc tính vị trí của một trục. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 41 Máy phay CNC có các trục gia công chính là trục X, trục Y và trục Z. - Nên trong nội dung đề tài này chỉ thực hiện việc thiết kế bộ điều khiển vị trí cho trục X. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 42 3.1.2. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 45 123s sas sa sbuuu u u. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 46 sin coscos sinsd s ssq s si i ii i i. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 47 ffffsss s ssdu R i jdt. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 48 sd sd psq sq sqiiL. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 50 bằng một nguồn áp Udc được lấy từ nguồn chỉnh lưu ba pha điện áp lưới. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 51 Hình 3.8. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 52 Cấu trúc bộ điều khiển sử dụng phương pháp tựa từ thông rotor đã được trình bày trong hình 3.9. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 53 phụ thuộc rất nhiều vào việc xác định chính xác các thông số động cơ. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 54 moomen như dòng điện phần ứng. - Bộ điều khiển PI cho dòng id: Hình 3.12. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 56 *1. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 57. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 58 3.3.2. - Cấu trúc bộ điều khiển tốc độ được mô tả như trong hình 3.14. - (3-32) Hàm truyền vòng kín của bộ điều khiển tốc độ trong hình 3.14. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC . - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 60 1 186uuqpuTTTT. - Việc thiết kế bộ điều khiển vị trí phải dựa trên cơ sở các vòng lặp đã được thiết kế ở trên. - Mạch vòng điều khiển vị trí của động cơ PMSM Chương 3. - (3-42) Đồng nhất thức các hệ số ở hai đa thức (3-41) và (3-42) ta thu được giá trị bộ điều khiển tốc độ và vị trí: Chương 3. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC pRM upM upIpJTKkTRkTTJT. - (3-44) Trong đó Tup là thời gian xác lập của mạch vòng điều khiển vị trí. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 64 3.4. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 65 3.4.2. - Sơ đồ khối điều khiển van Chương 3. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 67 3.4.3. - Mô hình mô phỏng bộ điều khiển vị trí sử dụng bộ điều chỉnh PID cho động cơ đồng bộ Chương 3. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 68 3.4.4. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 69 Hình 3.24. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 70 Hình 3.26. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 71 Hình 3.28. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 72 Hàm tính toán tham số bộ điều khiển phục vụ cho mô phỏng % tham so dong co J=0.00062. - Thiết kế bộ điều khiển vị trí cho các trục máy phay CNC 73 Kết luận. - Đã nghiên cứu và xây dựng được bộ điều khiển vị trí cho các trục máy CNC, và mô phỏng kiểm chứng bằng Matlab/simulink
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt