Nâng cao chất lượng của các hệ chuyển động thẳng bằng cách sử dụng hệ truyền động động cơ tuyến tính

- ĐÀO PHƯƠNG NAM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG CỦA CÁC HỆ CHUYỂN ĐỘNG THẲNG BẰNG CÁCH SỬ DỤNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH Chuyờn ngành : TỰ ĐỘNG HểA XÍ NGHIỆP CễNG NGHIỆP Mó số TểM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT hà nội – 2012 Cụng trỡnh được hoàn thành tại: Trung tõm cụng nghệ cao - Trường Đại học Bỏch khoa Hà Nội.
- Nguyễn Anh Nghĩa Luận ỏn được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận ỏn cấp Trường họp tại: Trường Đại học Bỏch khoa Hà Nội, Vào hồi 14 giờ ngày 18 thỏng 09 năm 2012.
- Cú thể tỡm hiểu luận ỏn tại: 1.
- Thư viện trường Đại học Bỏch khoa Hà Nội DANH MỤC CÁC CễNG TRèNH ĐÃ CễNG BỐ CỦA LUẬN ÁN [1] Đào Phương Nam, Nguyễn Phựng Quang (2010) Cấu trỳc điều khiển tỏch kờnh trực tiếp cho động cơ tuyến tớnh đồng bộ - kớch thớch vĩnh cửu.
- Nguyễn Phựng Quang, Đào Phương Nam (2010) Nghiờn cứu cấu trỳc điều khiển phi tuyến cho động cơ tuyến tớnh đồng bộ - kớch thớch vĩnh cửu dựa trờn hai giải phỏp điều khiển phi tuyến.
- Kỷ yếu hội nghị cơ điện tử toàn quốc, Thành phố Hồ Chớ Minh, pp Nguyễn Phựng Quang, Đào Phương Nam (2010) Phõn tớch so sỏnh hai giải phỏp điều khiển phi tuyến trong điều khiển động cơ tuyến tớnh loại đồng bộ - kớch thớch vĩnh cửu.
- Tạp chớ tin học và điều khiển học, tập 26, số 4, pp.
- Nguyễn Phựng Quang, Đào Phương Nam, Ninh Văn Cường, Lờ Ngọc Hưng (2011) Cấu trỳc điều khiển tựa phẳng cho động cơ tuyến tớnh đồng bộ - kớch thớch vĩnh cửu.
- Đào Phương Nam, Nguyễn Phựng Quang (2011) Xỏc định vị trớ đỉnh cực ban đầu của động cơ tuyến tớnh loại đồng bộ - kớch thớch vĩnh cửu sử dụng phương phỏp điều khiển lực đẩy.
- Hội nghị điều khiển và tự động húa – VCCA 2011, Hà Nội 1 MỞ ĐẦU Trong thực tế sản xuất hiện nay, chuyển động thẳng là dạng chuyển động phổ biến và hầu hết được thực hiện một cỏch giỏn tiếp thụng qua cỏc động cơ quay trũn với những ưu thế như bền vững, khụng nhạy với nhiễu, độ tin cậy cao,… Tuy nhiờn do phải bổ sung cỏc cơ cấu chuyển đổi trung gian như hộp số, trục vớt,… nờn dẫn đến sự phức tạp về kết cấu cơ khớ, tiềm ẩn bờn trong nú những dao động riờng, tổn hao năng lượng cũng như ảnh hưởng đến chất lượng chuyển động của hệ thống.
- Việc sử dụng loại động cơ cú khả năng tạo chuyển động thẳng trực tiếp (ĐCTT) cho phộp loại bỏ những nhược điểm núi trờn và luận ỏn cú nhiệm vụ đặt ra “Nõng cao chất lượng của cỏc hệ chuyển động thẳng bằng cỏch sử dụng hệ truyền động động cơ tuyến tớnh” với mục tiờu điều khiển ĐCTT đúng vai trũ là một thiết bị chấp hành được sử dụng trong hệ chuyển động thẳng trực tiếp (đảm bảo chiếm ưu thế so với hệ chuyển động thẳng giỏn tiếp) đạt được đỏp ứng tốt về cỏc mặt động học, động lực học.
- Trong quỏ trỡnh thực hiện nhiệm vụ trờn đõy, luận ỏn đó tập trung giải quyết một số vấn đề.
- Về lý thuyết, luận ỏn tập trung nghiờn cứu sử dụng cỏc phương phỏp điều khiển phi tuyến vận dụng vào ĐCTT loại ĐB – KTVC và đưa ra phương phỏp xỏc định vị trớ đỉnh cực giỳp thực hiện cỏc cấu trỳc điều khiển phi tuyến đó trỡnh bày.
- Về thực nghiệm, luận ỏn đó xõy dựng được một mụ hỡnh thớ nghiệm kiểm chứng những lý thuyết đó đề xuất.
- Bản luận ỏn cú bố cục như sau: Chương 1.
- Mụ hỡnh ĐCTT loại ĐB – KTVC Chương 3.
- Cỏc phương phỏp thiết kế bộ điều khiển sử dụng trong luận ỏn.
- Cấu trỳc điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC.
- Đặc điểm của một hệ chuyển động thẳng Theo [1,2], một hệ thống chuyển động thẳng cú thể được thực hiện bằng hai cỏch trực tiếp hoặc giỏn tiếp, trong đú hệ thống chuyển động thẳng giỏn tiếp được xõy dựng dựa trờn động cơ quay (hỡnh 1.1) và ĐCTT sẽ được sử dụng trong hệ chuyển động thẳng trực tiếp (hỡnh 1.2).
- Đối với một hệ chuyển động thẳng giỏn tiếp, do bổ sung cơ cấu trung gian nờn nhược điểm đầu tiờn cần kể đến là ảnh hưởng của khe hở trong khu vực ghộp nối giữa động cơ – trục truyền hay tải – trục truyền được mụ tả theo hỡnh 1.3 và mụmen truyền từ động cơ đến tải ( )transT q phụ thuộc vào quan hệ (tiếp xỳc phải, tiếp xỳc trỏi, khụng tiếp xỳc) giữa trục truyền và tải.
- (1.16) đó cho thấy sự phức tạp của mụ hỡnh mụ tả hệ chuyển động thẳng giỏn tiếp so với hệ chuyển động thẳng trực tiếp thể hiện ở số lượng thụng số, phương trỡnh mụ tả nhiều hơn cũng như ảnh hưởng của cỏc khõu phi tuyến tĩnh (khe hở, ma sỏt, độ xoắn đàn hồi) trong khu vực ghộp nối.
- Khỏi quỏt về cỏc phương phỏp điều khiển ĐCTT Hỡnh 1.3.
- Kết luận Từ những nội dung đó trỡnh bày ở trờn cho thấy ưu thế của việc sử dụng ĐCTT trong hệ chuyển động thẳng núi chung.
- thỡ sử dụng ĐCTT loại ĐB – KTVC là phự hợp.
- Để điều khiển ĐCTT theo phương phỏp tựa từ thụng cực thỡ điều kiện để thực hiện là phải xỏc định chớnh xỏc vị trớ đỉnh cực.
- Cũng từ những nội dung đó trỡnh bày ở trờn, cỏc nghiờn cứu về ĐCTT được tiến hành cho đến nay chưa xột đến vấn đề điều khiển ĐCTT trong cỏc chế độ vận hành phi tuyến (khi hoặc cả dũng và ỏp đi vào giới hạn hoặc chỉ cú điện ỏp bị giới hạn ở dải tốc độ cao), hay khi tốc độ cần gia tốc lớn, biến đổi nhanh trong một khoảng thời gian nhỏ.
- Ngoài ra những nghiờn cứu xỏc định vị trớ đỉnh cực giỳp thực hiện cấu trỳc điều khiển tựa từ thụng cực từ gặp phải một số vấn đề như sau: vị trớ đỉnh cực chỉ được xỏc định chớnh xỏc tại một số điểm rời rạc [12] hoặc cú những phương phỏp cho phộp xỏc định tại một điểm bất kỳ thỡ phương phỏp chưa chớnh xỏc, phải thực hiện sau một số dịch chuyển đủ lớn [32], hoặc cú những phương phỏp giỳp xỏc định đạt kết quả tốt tại một điểm bất kỳ thỡ lại đũi hỏi tớnh toỏn nhiều (như phõn tớch phổ.
- Luận ỏn gúp phần giải quyết những vấn đề nờu trờn bằng những phương phỏp trỡnh bày ở nội dung tiếp theo.
- Về lý thuyết, luận ỏn tập trung sử dụng 2 phương phỏp điều khiển phi tuyến dựa trờn nguyờn lý phẳng và TTHCX để điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC cú đề cập đến những xử lý hiệu chỉnh ngược khi điện ỏp đi vào vựng giới hạn hay ưu thế khi vận hành ở chế độ phi tuyến.
- Ngoài ra luận ỏn cũng đưa ra 4 phương phỏp xỏc định vị trớ đỉnh cực thụng qua biện phỏp điều khiển lực đẩy với 4 lần tiến hành, dựa vào cấu trỳc ĐCD thớch nghi với sai lệch gúc tựa.
- Về thực nghiệm, luận ỏn đó xõy dựng được một mụ hỡnh thớ nghiệm giỳp xỏc định vị trớ đỉnh cực và điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC đảm bảo đạt được tốc độ cho phộp và vận hành trong chế độ đảo chiều.
- Việc xõy dựng hệ thớ nghiệm giỳp chứng minh cho khả năng hoàn toàn cú thể tạo ra được một biến tần điều khiển ĐCTT cú sử dụng cấu trỳc điều khiển được xõy dựng trong luận ỏn.
- Cuối cựng, cũng cần phải thấy rằng cỏc kết quả nghiờn cứu núi trờn khụng chỉ cú khả năng ứng dụng trong phạm vi hẹp là ĐCTT mà cũn cú thể vận dụng cho động cơ quay tương ứng.
- Mễ HèNH ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH LOẠI ĐB – KTVC 2.1.
- Hệ phương trỡnh toỏn của ĐCTT loại ĐB – KTVC ĐCTT loại ĐB – KTVC 3 pha (hỡnh 2.1) làm việc dựa trờn hiện tượng cảm ứng điện từ và hỡnh 2.1.
- 2.5 được đưa ra với mục đớch mụ tả phương phỏp dựng vector biểu diễn cỏc đại lượng 3 pha (dũng điện, điện ỏp, từ thụng).
- Bảng 2.1 cho thấy quan hệ tương đương giữa 2 loại động cơ quay và tuyến tớnh.
- Mụ hỡnh trạng thỏi của ĐCTT loại ĐB – KTVC trờn hệ ,,dq dqαβ Cỏc phương trỡnh mụ tả mối quan hệ giữa cỏc thành phần trong ĐCTT loại ĐB – KTVC trờn cỏc hệ trục ,dqab đó được nờu ở [10].
- Tuy nhiờn luận ỏn trỡnh bày những dẫn dắt đi đến mụ hỡnh núi trờn cũng như cơ chế hỡnh thành của cỏc vector.
- ,ssspuiyy là bởi mục đớch cho thấy sự khỏc biệt trong mụ hỡnh toỏn giữa ĐCTT và động cơ quay 5 (bảng 2.1) cũng như đưa ra mụ hỡnh toỏn cho loại ĐCTT này được mụ tả trờn hệ.
- đú là hệ trục cú tốc độ chuyển động tịnh tiến giống hệ tọa độ tựa theo cực từ nhưng cú thể cú sự sai lệch ddạ (hỡnh sin22sq psd s sdsd sqsd sd sd sdLdi uRi vi vdt L L L LyqppttDổử ổửữữỗỗ.
- Mụ hỡnh ĐCTT loại ĐB – KTVC cú xột đến hiệu ứng đầu cuối.
- Hiệu ứng đầu cuối được hỡnh thành là do khụng giống như động cơ quay, vai trũ của cỏc điểm dọc theo bề mặt tiếp xỳc giữa phần động và phần tĩnh khụng cú sự tương đương, thể hiện ở diễn biến từ thụng ở 2 điểm biờn so với cỏc điểm nằm trong khu vực tiếp xỳc [38, 40].
- Tuy nhiờn mặc dự cú sự sai khỏc giữa mụ hỡnh trạng thỏi của ĐCTT khi xột đến hiệu ứng đầu cuối so với mụ hỡnh đó được trỡnh bày ở mục 2.2 thỡ với mục đớch thiết kế bộ điều khiển, hoàn toàn cú thể bỏ qua ảnh hưởng đú và việc thiết kế dựa trờn mụ hỡnh .
- Cũng cú bản chất như động cơ quay, ĐCTT cú mụ hỡnh mang đặc điểm phi tuyến thể hiện ở cỏc khớa cạnh như đó phõn tớch ở trờn và luận 6 ỏn tập trung vào nội dung khắc phục đặc điểm phi tuyến cấu trỳc.
- Đú là sự khỏc biệt thể hiện ở phương phỏp mụ tả toỏn học.
- Ngoài ra điểm khỏc biệt lớn nhất về mặt vật lý giữa 2 nhúm động cơ này là ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối chỉ xuất hiện trong ĐCTT.
- Việc tớnh toỏn cụ thể cỏc tỏc động trong việc hỡnh thành những ảnh hưởng này phụ thuộc nhiều vào kết cấu mỏy điện với phương phỏp mụ hỡnh mạch từ hoặc phần tử hữu hạn [38].
- Ở đú năng lượng tớch trữ trong động cơ Wm phụ thuộc khụng chỉ vào vị trớ đỉnh cực px mà cũn bởi dũng điện chảy trong nú, cũng như kết cấu bờn trong (đặc biệt là khu vực 2 biờn).
- [38] đó cho thấy khả năng xỏc định được lực đẩy phụ thuộc vào vị trớ và dũng điện nhờ phương phỏp tớnh gần đỳng là phương phỏp phần tử hữu hạn.
- Ở đõy cũng cần lưu ý ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối trong ĐCTT loại KĐB là mạnh hơn so với ĐCTT loại ĐB – KTVC do ảnh hưởng của dũng điện xoỏy hỡnh thành ở 2 biờn tỏc động 7 đến sự phõn bố từ thụng dọc theo khe hở giữa 2 phần động và tĩnh trong động cơ.
- Ảnh hưởng đú sẽ càng mạnh hơn khi động cơ dịch chuyển nhanh và chiều dài phần động ngắn.
- Với mục đớch thiết kế cấu trỳc điều khiển, hoàn toàn cú thể sử dụng mụ hỡnh (2.19) sau khi bỏ qua ảnh hưởng của hiệu ứng đầu cuối.
- Ngoài ra mụ hỡnh ĐCTT loại ĐB – KTVC trờn hệ.
- ),d jq được xõy dựng ở mục 2.2 cú ý nghĩa trong việc xỏc định vị trớ đỉnh cực, là điều kiện để thực hiện cấu trỳc điều khiển tựa theo từ thụng cực (xem chương 4).
- CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG LUẬN ÁN Dựa trờn đặc điểm phi tuyến trong mụ hỡnh ĐCTT loại ĐB – KTVC đó được phõn tớch ở chương 2, luận ỏn sẽ trỡnh bày một số phương phỏp điều khiển phi tuyến cú thể được vận dụng cho ĐCTT này.
- Đú là phương phỏp TTHCX và phương phỏp thiết kế trờn cơ sở nguyờn lý phẳng.
- Phương phỏp tuyến tớnh húa chớnh xỏc.
- Vận dụng phương phỏp TTHCX đối với mụ hỡnh ĐCTT loại ĐB – KTVC (3.9) thu được khõu chuyển TĐTT (3.20) giỳp hệ kớn trở thành tuyến tớnh cú khả năng tỏch được thành 3 kờnh riờng biệt (hỡnh 3.1).
- Đối tượng p Đối tượng phi tuyến 1ax L xww, z Az Bw y Cz.
- Cấu trỳc của đối tượng phi tuyến sau khi đó TTHCX (chuyển tọa độ trạng thỏi) [41].
- Phương phỏp thiết kế trờn cơ sở nguyờn lý phẳng.
- ,z mxHệ phẳng ,dxf xudtxBộ điều khiển.
- Như vậy hệ phẳng là hệ cú khả năng TTHCX được bằng một bộ điều khiển PHTT (chuyển hệ TĐTT) động (hỡnh .
- Mụ hỡnh (3.21) (khụng giống (3.9) như đó xột khi vận dụng TTHCX ở mục 3.1) mụ tả ĐCTT loại ĐB – KTVC là một hệ phi tuyến và việc chứng minh tớnh chất phẳng của nú được tiến hành bằng cỏch sử dụng định lý 3.34b [43] thu được quan hệ (3.26) mụ tả việc tớnh toỏn phức tạp cỏc giỏ trị đầu vào từ biến đầu ra phẳng, gõy khú khăn cho việc thiết kế cấu trỳc điều khiển.
- Để giảm bớt những khú khăn này ta cú thể thiết kế cấu trỳc điều khiển dựa trờn việc tỏch biệt mụ hỡnh ĐCTT ĐB – KTVC thành 3 hệ con (3.27 đ 3.29) mà mỗi thành phần thỏa món tớnh chất của hệ phẳng.
- Tương quan giữa hai phương phỏp thiết kế.
- Ở phương phỏp TTHCX tuy cú yờu cầu chặt chẽ về điều kiện nhưng lại kế thừa được những kết quả đẹp đẽ mà một hệ tuyến tớnh cú được như tớnh ổn định, điều khiển được, quan sỏt được.
- Phương phỏp phẳng tuy khụng yờu cầu chặt chẽ về điều kiện và khả năng ứng dụng rộng hơn nhưng nú lại đứng độc lập với hệ thống lý thuyết về hệ tuyến tớnh, phi tuyến đó cú [43].
- Ưu thế của phương phỏp điều khiển dựa trờn nguyờn lý phẳng.
- Như [46] đó phõn tớch, để thiết kế hệ thống điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC trờn cơ sở VĐK thỡ một trong số cỏc phương phỏp là cần phải cú mụ hỡnh mụ tả một cỏch chớnh xỏc tại cỏc thời điểm giỏn đoạn cỏch đều, đú chớnh là mụ hỡnh giỏn đoạn của động cơ này.
- Tuy nhiờn để thực hiện mụ hỡnh này cần phải cú điều kiện coi biến vào tốc độ là hằng số trong phạm vi một chu kỳ trớch mẫu sT đủ nhỏ.
- Phương phỏp thiết kế dựa trờn nguyờn lý phẳng cho phộp loại trừ được nhược điểm này nhờ vào khả năng cú được tớn hiệu điều khiển u sau khi tớnh ngược từ biến đầu ra phẳng, giỳp tớnh toỏn biến điều khiển một cỏch chủ động mà khụng phụ thuộc vào sự biến thiờn lớn của tốc độ thực v trong động cơ.
- Thậm chớ phương phỏp đú cũn khắc phục được cả hiện tượng trễ 1 chu kỳ trớch mẫu trong bộ điều khiển bằng cỏch tớn hiệu điều khiển ( )uk được tớnh từ biến đầu ra phẳng ( )1myk+ ở thời điểm sớm 1 chu kỳ trớch mẫu.
- ĐCTT loại ĐB – KTVC cú mụ hỡnh đảm bảo điều kiện cho phộp vận dụng cỏc phương phỏp điều khiển phi tuyến (TTHCX và dựa trờn nguyờn lý phẳng).
- Tuy lớp đối tượng thỏa món tớnh chất của một hệ phẳng là rộng hơn và khụng yờu cầu về điều kiện chặt chẽ như đối với hệ đảm bảo TTHCX nhưng việc vận dụng phương phỏp điều khiển dựa trờn nguyờn lý phẳng cho một đối tượng bất kỳ gặp phải một số khú khăn, thể hiện ở 5 bài toỏn mở [43,44].
- Tuy nhiờn đối với một đối tượng cụ thể là ĐCTT loại ĐB – KTVC, trong một điều kiện làm việc cụ thể là chế độ đảo chiều chuyển động (một chế độ làm việc thường xuyờn diễn ra) thỡ phương phỏp sử dụng nguyờn lý phẳng chiếm ưu thế nhờ vào khả năng chủ động đưa ra tớn hiệu điều khiển mà khụng phụ thuộc vào chế độ, trạng thỏi vận hành.
- Những nội dung trỡnh bày trong chương này là tiền đề cho những cấu trỳc điều khiển được đưa ra trong chương 4.
- CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐCTT LOẠI ĐB - KTVC Với mục đớch là nõng cao chất lượng của hệ chuyển động thẳng, luận ỏn lựa chọn nhúm cỏc phương phỏp điều khiển phi tuyến với cấu trỳc điều khiển tựa theo từ thụng cực để điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC.
- Xỏc định vị trớ đỉnh cực: điều kiện để điều khiển tựa từ thụng cực.
- Vị trớ đỉnh cực trong ĐCTT loại ĐB – KTVC khụng chỉ là điều kiện để thực hiện phương phỏp điều khiển tựa từ thụng cực mà cũn là một thụng số xỏc định mụ hỡnh động cơ.
- Phương phỏp xỏc định vị trớ đỉnh cực được nờu ở tài liệu [32] với ý tưởng điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC tạo ra được một chuỗi xung lực tuần hoàn giỳp thu được gúc tựa 11 q từ cỏc gúc tựa ước lượng q đó được kế thừa trong luận ỏn với những cải tiến như sau.
- Làm tăng tớnh chớnh xỏc của kết quả tỡm được nhờ sử dụng những bộ điều chỉnh dũng đảm bảo chất lượng kể cả khi xuất hiện sự sai lệch của gúc tựa.
- Ngoài ra, phương phỏp được trỡnh bày cú khả năng khắc phục chuỗi xung lực với số lượng chu kỳ đủ lớn [32] bằng cỏch tiến hành với 4 xung lực rời rạc.
- Điều khiển lực đẩy dựa trờn phương phỏp cộng hưởng tần số Hỡnh 4.4.
- Cấu trỳc điều khiển lực đẩy theo phương phỏp cộng hưởng tần số dựa trờn hệ trục.
- Cấu trỳc điều khiển “xung lực tỏc động” theo phương phỏp Cộng hưởng tần số với mục đớch lực thực tế được tạo ra bỏm theo giỏ trị ( )*osFc qD (hỡnh 4.4) gồm cỏc khõu: 12 a.
- Thiết kế bộ điều chỉnh dũng ,RRab theo phương phỏp cộng hưởng.
- Cơ sở của phương phỏp này dựa trờn định lý cú nội dung liờn quan đến hàm đặc tớnh tần [45, 12] và luận ỏn đó cho thấy bộ điều chỉnh dũng được xõy dựng ,RRab hoàn toàn khử được ảnh hưởng của tỏc động điều hũa trờn nhỏnh a và b (hỡnh 4.5) (chưa được đề cập đến trong [12.
- Điều khiển lực đẩy theo phương phỏp thớch nghi bự bất định dựa trờn hệ.
- Cấu trỳc điều khiển lực đẩy theo phương phỏp Lyapunov dựa trờn hệ trục dq Với đối tượng cú mụ hỡnh trờn hệ tọa độ dq được thể hiện ở như đó nờu ở mục 2.2), việc điều khiển lực đẩy dựa trờn lý thuyết Lyapunov theo cấu trỳc hỡnh 4.8 sẽ thực hiện theo cỏc bước sau: 13 Bước 1.
- Xỏc định bộ điều khiển cho hệ (4.38) sau khi đó loại bỏ những thành phần bất định.
- Vỡ vậy việc vận dụng sẽ dựa vào định lý trờn sau khi cú sự biến đổi sau đõy: “Tổng hợp cả 02 thành phần bất định và xỏc định.
- )Tt xtqjqÂ= và thu được bộ điều khiển Lyapunov (4.51) (hỡnh 4.8).
- Cấu trỳc tỏch kờnh trực tiếp thiết kế trờn cơ sở phương phỏp TTHCX.
- Hỡnh 4.10.
- Cấu trỳc điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC sử dụng TTHCX Trờn cơ sở nội dung trỡnh bày ở mục 3.2, cấu trỳc điều khiển (hỡnh 4.10) được thiết kế dựa trờn phương phỏp TTHCX với những bộ phận sau.
- Chuyển hệ tọa độ trạng thỏi • Bộ điều khiển dũng iR và bộ điều khiển tốc độ

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt