- BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN NGỌC KIÊN ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP TRÍ TUỆ NHÂN TẠO VÀ PHÂN TÍCH TAGUCHI ĐỂ XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ CẮT TỐI ƯU KHI GIA CÔNG TRÊN MÁY PHAY CNC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội – 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN NGỌC KIÊN ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP TRÍ TUỆ NHÂN TẠO VÀ PHÂN TÍCH TAGUCHI ĐỂ XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ CẮT TỐI ƯU KHI GIA CÔNG TRÊN MÁY PHAY CNC Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: 62520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. - PGS.TS Vũ Toàn Thắng Hà Nội – 2014 LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và hoàn thành luận án tốt nghiệp, tác giả luôn nhận được sự giúp đỡ, động viên của gia đình, người thân và sự dạy bảo của các thầy cô giáo Trường Đại học Bách khoa Hà nội. - MỤC LỤC Trang DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT i DANH MỤC CÁC BẢNG iii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH VÀ ĐỒ THỊ v MỞ ĐẦU 1 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CHẤT LƯỢNG BỀ MẶT, NĂNG SUẤT GIA CÔNG VÀ PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ CẮT TỐI ƯU KHI GIA CÔNG TRÊN MÁY PHAY CNC 1.1 Các chỉ tiêu chất lượng bề mặt khi gia công 5 1.1.1 Các yếu tố hình học 5 1.1.2 Tính chất cơ lý 6 1.2 Năng suất gia công 7 1.3 Phương pháp xác định chế độ công nghệ 7 1.3.1 Mô hình xác định mối quan hệ thực nghiệm 8 1.3.2 Mô hình xác định chế độ công nghệ tối ưu 10 1.4 Đánh giá phương pháp truyền thống xác định chế độ công nghệ tối ưu 11 1.5 Các nghiên cứu trong nước và ngoài nước 13 Kết luận chương 1 14 CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP TRÍ TUỆ NHÂN TẠO VÀ ỨNG DỤNG 2.1 Phương pháp trí tuệ nhân tạo 15 2.2 Mạng nơron nhân tạo 16 2.2.1 Mạng nơron sinh học 16 2.2.2 Mô hình mạng nơron nhân tạo 16 2.3 Logic mờ 20 2.3.1 Mô hình toán học Logic mờ 21 2.4 Mạng mờ nơron 21 2.4.1 Mô hình mạng mờ nơron 23 2.5 Trí tuệ nhân tạo tiến hóa 30 2.5.1 Giải thuật trí tuệ nhân tạo bầy đàn 31 2.5.2 Đánh giá ứng dụng thuật toán bầy ong nhân tạo 31 Kết luận chương 2 32 CHƯƠNG 3. - XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ CẮT TỐI ƯU KHI GIA CÔNG TRÊN MÁY PHAY CNC 3.1 Xây dựng mô hình xác định chế độ cắt tối ưu khi phay CNC 33 3.2 Ứng dụng mạng mờ nơron và giải thuật ABC xác định mối quan hệ thực nghiệm giữa chế độ cắt và thông số đầu ra 34 3.2.1 Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng mô hình toán học mạng 35 3.2.2 Giải thuật ABC và lan truyền ngược xác định các tham số hệ thống mạng 36 3.2.3 Qui trình xác định mối quan hệ thực nghiệm 46 3.3 Đánh giá mức độ ảnh hưởng của chế độ cắt đến các thông số đầu ra bằng phương pháp Taguchi 50 3.3.1 Đánh giá ảnh hưởng của các yếu tố chính và yếu tố nhiễu 53 3.4 Xác định chế độ cắt hợp lý, tối ưu cho hàm mục tiêu về chất lượng bề mặt và năng suất khi gia công 56 3.4.1 Hàm mục tiêu và các giới hạn biên 56 3.4.2 Xác định các thông số công nghệ cho bài toán tối ưu hàm mục tiêu kết hợp với phân tích Taguchi 59 3.4.3 Thành lập bài toán tối ưu 59 3.4.4 Giải thuật ABC giải bài toán tối ưu năng suất gia công 60 Kết luận chương 3 63 Chương 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC BẰNG THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH CHẾ ĐỘ CẮT TỐI ƯU KHI GIA CÔNG TRÊN MÁY PHAY CNC 4.1 Mô hình thí nghiệm 64 4.1.1 Sơ đồ thí nghiệm 64 4.1.2 Các đại lượng đầu vào 65 4.1.3 Các đại lượng đầu ra 65 4.1.4 Các đại lượng cố định 65 4.1.5 Các đại lượng nhiễu 66 4.2 Điều kiện thí nghiệm 66 4.2.1 Máy phay CNC 66 4.2.2 Vật liệu tiến hành thí nghiệm 67 4.2.3 Dụng cụ cắt 68 4.2.4 Đồ gá, chi tiết 68 4.2.5 Các thông số cố định khác 69 4.3 Các thiết bị đo 69 4.3.1 Thiết bị đo chiều cao nhấp nhô bề mặt 69 4.3.2 Thiết bị đo mòn dao 69 4.3.3 Thiết bị đo lực 69 4.4 Xây dựng qui hoạch thí nghiệm 70 4.4.1 Xây dụng bảng thí nghiệm trực giao Taguchi 70 4.5 Quá trình tiến hành và thu thập số liệu 73 4.5.1 Tiến hành thí nghiệm 73 4.5.2 Thu thập số liệu thí nghiệm 73 4.6 Xây dựng phần mềm làm công cụ xử lý dữ liệu 74 4.6.1 Xây dựng phần mềm BK-CTMNET xử lý dữ liệu theo mạng mờ nơ ron 74 4.7 Xác định mối quan hệ thực nghiệm bằng mạng mờ nơ ron 80 4.7.1 Xác định mối quan hệ giữa chế độ cắt và các thông số đầu ra khi cắt thép SKD Xác định mối quan hệ giữa chế độ cắt và các thông số đầu ra khi cắt thép SKD Xác định chế độ cắt tối ưu 101 Kết luận chương 4 104 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 105 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Số liệu thu được về độ nhám bề mặt, năng suất cắt, lực cắt khi cắt thép SKD61 110 Phụ lục 2: Số liệu thu được đo độ mòn dao cắt khi cắt thép SKD61 112 Phụ lục 3: Số liệu thu được về độ nhám bề mặt, năng suất cắt, lực cắt khi cắt thép SKD11 112 Phụ lục 4: Số liệu thu được đo độ mòn dao cắt khi cắt thép SKD11 113 Phụ lục 5: Giá trị tính toán Rz bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm 113 Phụ lục 6: Thông số đo Rz và tính toán tỷ số S/N 115 Phụ lục 7: Giá trị tính toán lực cắt F bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm thép SKD11 116 Phụ lục 8: Giá trị tính toán tỷ số S/N cho lực cắt F với thép SKD11 117 Phụ lục 9: Giá trị tính toán năng suất cắt Q bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm thep SKD11 118 Phụ lục 10: Giá trị tính toán tỷ số S/N cho năng suất cắt Q với thép SKD11 120 Phụ lục 11: Số liệu thí nghiệm mòn dao thép SKD11 121 Phụ lục 12: Giá trị tính toán bởi mạng của độ mòn dao hs thép SKD11 121 Phụ lục 13: Giá trị tính toán độ nhám bề mặt Rz bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm thép SKD61 121 Phụ lục 14: Giá trị tính toán tỷ số S/N cho độ nhám bề mặt Rz với thép SKD61 123 Phụ lục 15: Giá trị tính toán lực cắt F bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi 124 phương pháp hồi qui thực nghiệm thép SKD61 Phụ lục 16: Giá trị tính toán tỷ số S/N cho lực cắt F với thép SKD61 125 Phụ lục 17: Giá trị tính toán năng suất cắt Q bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm thép SKD61 126 Phụ lục 18: Giá trị tính toán tỷ số S/N cho năng suất cắt Q với thép SKD61 128 Phụ lục 19: Số liệu thí nghiệm mòn dao thép SKD61 128 Phụ lục 20: Giá trị tính toán bởi mạng của độ mòn dao hs của thép SKD61 129 Phụ lục 21: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa Rz và chế độ cắt thép SKD11 130 Phụ lục 22: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa lực cắt F và chế độ cắt thép SKD11 131 Phụ lục 23: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa năng suât cắt Q và chế độ cắt thép SKD11 132 Phụ lục 24: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa mòn dao hs và chế độ cắt thép SKD11 133 Phụ lục 25: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa độ nhấm nhô tế vi Rz và chế độ cắt thép SKD61 134 Phụ lục 26: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ giữa lực cắt F và chế độ cắt thép SKD61 135 Phụ lục 27: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ năng suất cắt Q và chế độ cắt thép SKD61 136 Phụ lục 28: Phương trình toán học mạng thể hiện mối quan hệ lượng mòn dao hs và chế độ cắt thép SKD61 137 Phụ lục 29: Dạng xuất báo cao tổng hợp quá trình sử dụng phần mềm BK-CTMNET 138 i DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT STT Ký hiệu, viết tắt Diễn giải nội dung Đơn vị 1. - S Lượng tiến dao mm/phút 12 t Chiều sâu cắt mm 13 n Tốc độ vòng quay trục chính Vòng/phút 14 Z Số răng dao phay 15 Sz Lượng tiến dao răng mm/răng 16 D Đường kính dao phay mm 17 xi Biến đầu vào thứ i 18 yi Biến đầu ra thứ i 19 i, m, n, k Chỉ số chạy 20 di Giá trị đầu ra từ đo thực nghiệm 21 e Giá trị sai lệch 22 E Tổng giá trị sai lệch 22 w Trọng số mạng 23 ABC Artifical bees colony 24 Phần trăm giá trị sai lệch % ii 25 Độ phân tán sai số 26 E Véc tơ Gradient hàm E 27 KM Khoảng mờ 28 S/N Signal to noise dB 29 MSD Trung bình bình phương 30 f Bậc tự do 31 ST Tổng bình phương độ lệch 31 CF Correction factor 32 P Phần trăm ảnh hưởng % 33 Q Năng suất cắt g/phút 34 P Công suất cắt Kw 35 hS Lượng mòn dao mặt sau m 36 F Lực cắt N 37 OA Bảng trực giao iii DANH MỤC BẢNG Trang Chương 3: Bảng 3.1 Bảng giá trị dữ liệu đầu vào cho thuật toán 48 Bảng 3.2 Bảng lưu trữ giá trị tham số hệ thống 50 Bảng 3.3 Kết quả thực nghiệm với độ nhám bề mặt 51 Bảng 3.4 : Kết quả thực nghiệm sử dụng để xử lý kết quả 51 Chương 4: Bảng 4.1 Đặc tính kỹ thuật của máy phay MIKRON VCP 600 66 Bảng 4.2 Thành phần và cơ tính của thép SKD11 và SKD61 67 Bảng 4.3 Tính năng kĩ thuật của máy SJ-400 69 Bảng 4.4 Thông số kỹ thuật kính hiển vi ZST3-IIII 69 Bảng 4.5 Bảng trực giao OA25(53) 71 Bảng 4.6 Giá trị cho phép của thông số công nghệ khi gia công thép SKD11 71 Bảng 4.7 Giá trị cho phép của thông số công nghệ khi gia công thép SKD61 71 Bảng 4.8 Các điểm thí nghiệm cắt bổ sung 72 Bảng 4.9 Giá trị tính toán Rz bởi mạng mờ nơ ron và giá trị tính toán bởi phương pháp hồi qui thực nghiệm 83 Bảng 4.10 Bảng thông số tính toán phân tích Taguchi khi không kể tác động lẫn cho độ nhám bề mặt Rz 84 Bảng 4.11 Bảng thông số tính toán phân tich Taguchi kể tác động lẫn cho độ nhám Rz 87 Bảng 4.12 Thông số mạng mờ nơ ron xác định mối quan hệ thực nghiệm lực cắt F với chế độ cắt thép SKD11 87 Bảng 4.13 Bảng thông số tính toán phân tích Taguchi kể tác động lẫn cho lực cắt F 87 Bảng 4.14 Thông số mạng mờ nơ ron xác định mối quan hệ thực nghiệm năng suất cắt Q với chế độ cắt thép SKD11 91 iv Bảng 4.15 Bảng thông số tính toán phân tích Taguchi khi không kể tác động lẫn cho năng suất cắt Q 91 Bảng 4.17 Giá trị thông số mạng thiết lập quan hệ lực cắt F với V, S, t cắt thép SKD61 96 Bảng 4.18 Bảng thông số tính toán phân tích Taguchi kể đến ảnh hưởng của chế độ cắt đến độ nhám bề mặt cho thep SKD61 97 Bảng 4.19 Giá trị thông số mạng thiết lập quan hệ năng suất cắt F với V, S, t cắt thép SKD61 99 Bảng 4.20 Giá trị thông số mạng thiết lập quan hệ độ mòn hs với V, S, tc 101 Bảng 4.21 Giá trị thông số tối ưu khi phay thép SKD11 102 Bảng 4.22 Giá trị thông số tối ưu khi phay thép SKD61 103 Bảng 4.23 Giá trị thực khi cắt thép SKD61 và SKD11 với chế độ tối ưu tính toán 104 v DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ ĐỒ THỊ Trang Chương 1: Hình 1.1 Quan hệ giữa phương pháp gia công và độ nhám bề mặt 5 Hình 1.2 Quá trình xác định chế độ cắt tối ưu thực nghiệm 8 Hình 1.3 Sơ đồ xác định mối quan hệ thực nghiệm 9 Hình 1.4 Sơ đồ xác định chế độ cắt tối ưu 10 Hình 1.5 Đường quan hệ thực nghiệm và dự đoán 11 Chương 2: Hình 2.1 Hoạt động một nơron 16 Hình 2.2 Liên kết giữa các nơron 16 Hình 2.3 Mô hình toán học hệ thống 17 Hình 2.4 Mô hình mạng nơ ron nhân tạo 17 Hình 2.5 Giá trị kết xuất của mỗi nơ ron 18 Hình 2.6 Mô hình điều chỉnh trọng số 19 Hình 2.7 Mô hình toán học của Logic mờ 21 Hình 2.8 Mô hình mạng mờ nơron 23 Chương 3: Hình 3.1 Sơ đồ tiến trình xác định chế độ công nghệ tối ưu 33 Hình 3.2 Sơ đồ thuật toán lan truyền ngược tính toán tham số hệ thống mạng 37 Hình 3.3 Sơ đồ thuật toán ABC 39 Hình 3.4 Đồ thị minh họa quần thể nghiệm được khởi tạo ngẫu nhiên 40 Hình 3.5 Quy trình tạo nghiệm mới cho ong thợ 41 Hình 3.6 Biểu đồ phân bố độ thích nghi 42 Hình 3.7 Sơ đồ thể hiện rõ các bước tạo nghiệm cho ong giám sát. - 43 vi Hình 3.8 Điểm tối ưu toàn cục 44 Hình 3.9 Đồ thị minh họa việc ong thợ chuyển thành ong tìm kiếm 44 Hình 3.10 Sơ đồ thể hiện quá trình chuyển ong thợ thành ong tìm kiếm. - 45 Hình 3.11 Sơ đồ giải thuật xác định mối quan hệ thực nghiệm giữa chế độ cắt và các thông số đầu ra 47 Hình 3.12 Phân bố đầu ra thực và giá trị đích 52 Hình 3.13 Ảnh hưởng của độ nhiễu lên kết quả ra tính theo tỷ số S/N 53 Hình 3.14 Sơ đồ thuật toán ABC bài toán tối ưu năng suất gia công 62 Chương 4: Hình 4.1 Sơ đồ nghiên cứu quá trình phay bằng thực nghiệm 64 Hình 4.2 Dao phay mặt đầu Misibitshi ASX445-080A06R 68 Hình 4.3 Mảnh cắt xoay loại JM và JH 68 Hình 4.4 Các thông số Tab dữ liệu 75 Hình 4.5 Các thông số học mạng trong Tab học mạng 75 Hình 4.6 Thông số mô hình toán học mạng mờ nơ ron 76 Hình 4.7 Đồ thị các giá trị tính toán 76 Hình 4.8 Bảng giá trị kết quả 77 Hình 4.9 File lưu giá trị dự đoán bởi mạng và sai số dự đoán 78 Hình 4.10 Tính toán tối ưu các thông số công nghệ và dự đoán kết quả 79 Hình 4.11 Tính toán phân tích Taguchi 79 Hình 4.12 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực 80 Hình 4.13 Đồ thị giá trị sai số trung bình 81 Hình 4.14 Đồ thị phân tán sai số 81 Hình 4.15 Đồ thị giá trị dự đoán Rz bởi mạng mờ nơ ron và hàm hồi qui thực 82 Hình 4.16 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực đo của F 85 vii Hình 4.17 Đồ thị giá trị sai số trung bình của F 86 Hình 4.18 Đồ thị giá trị dự đoán lực cắt F bởi mạng mờ nơ ron và hàm hồi qui thực 87 Hình 4.19 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực đo của năng suất gia công 88 Hình 4.20 Đồ thị giá trị sai số trung bình của Q 89 Hình 4.21 Đồ thị giá trị dự đoán năng suất cắt Q bởi mạng mờ nơ ron và hàm hồi qui 90 Hình 4.22 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực đo độ nhám bề mặt Rz thép SKD61 92 Hình 4.23 Đồ thị sai số trung bình Rz thép SKD61 93 Hình 4.24 Đồ thị giá trị Rz kết xuất bởi mạng và hồi qui thực nghiệm, giá trị thực đo 94 Hình 4.25 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực đo của lực cắt F cho thép SKD61 95 Hình 4.26 Đồ thị sai số trung bình tính toán của Lực cắt thép SKD61 96 Hình 4.27 Đồ thị giá trị dự đoán lực cắt bởi mạng mờ nơ ron và hàm hồi qui thép SKD61 97 Hình 4.28 Đồ thị giá trị kết xuất bởi mạng và giá trị thực đo của năng suất cắt thép SKD61 98 Hình 4.29 Đồ thị sai số trung bình tính toán của năng suất căt thép SKD61 98 Hình 4.30 Đồ thị giá trị dự đoán năng suất cắt bởi mạng mờ nơ ron và hàm hồi qui thép SKD61 99 Hình 4.31 Giá trị hàm mục tiêu theo số lần lặp với thép SKD11 103 Hình 4.32 Giá trị hàm mục tiêu theo số lần lặp với thép SKD61 103 2 MỞ ĐẦU Cơ sở để lựa chọn đề tài Ngày nay, gia công đạt độ chính xác cao là quá trình công nghệ phổ biến và xu thế phát triển tất yếu trong kỹ thuật gia công cơ khí. - Tìm hiểu qui luật phân bố ảnh hưởng của các thông số công nghệ đến năng suất và chất lượng gia công là phương pháp cơ bản để điều khiển quá trình công nghệ. - Tính linh hoạt của thiết bị trong hệ thống công nghệ tỷ lệ thuận với chi phí và giá thành, do vậy sử dụng hiệu quả thiết bị là điều kiện cần thiết với mọi quá trình công nghệ. - Kỹ thuật gia công cơ khí trên các máy điều khiển số (CNC) đang được nghiên cứu, ứng dụng và phát triển lớn mạnh tại Việt Nam cũng như các nước trên thế giới. - Ngành công nghệ gia công, chế tạo thiết bị có những bước phát triển vượt bậc với những máy CNC có khả năng gia công đạt độ chính xác rất cao đáp ứng nhu cầu gia tăng độ chính xác. - Với một hệ thống công nghệ nhất định, năng suất hay chất lượng bề mặt phụ thuộc chủ yếu vào chế độ cắt được cài đặt vì vậy điều khiển các thông số chế độ cắt là phương pháp cơ bản và hiệu quả để kiểm soát chất lượng gia công cũng như nâng cao hiệu quả sử dụng thiết bị. - Do đó cài đặt chế độ cắt hợp lý hay tối ưu là điều kiện cần cho quá trình gia công cơ khí [3], [5]. - Thực tế trong một môi trường gia công luôn tồn tại các yếu tố không điều khiển được (yếu tố nhiễu) làm giảm chất lượng gia công. - Quá trình cài đặt các thông số công nghệ không phải lúc nào cũng cài đặt chính xác như mong muốn hay quá trình thu nhận các thông tin trong và sau khi gia công cũng bị ảnh hưởng bởi các yếu tố nhiễu làm những thông tin có được gần với giá trị thực ở một mức độ tin cậy nhất định . - Mặt khác mô hình cơ bản và phổ biến hiện nay đang sử dụng xác định các thông số công nghệ hợp lý càng bị hạn chế bởi nhu cầu gia tăng độ chính xác và sử dụng hiệu quả thiết bị . - Do vậy cần thiết phải có một phương pháp tiếp cận dự đoán mối quan hệ thực nghiệm mới, đánh giá mức độ ảnh hưởng của các yếu tố vào và nhiễu đến kết quả đầu ra cũng như giải bài toán tối ưu cho độ chính xác cao hơn và tiến dần đến kỹ thuật điều khiển chất lượng trực tuyến trong tương lai. - Ngày nay, ứng dụng phát triển khoa học máy tính, con người đã tiếp cận và mô phỏng quá trình thu nhận và xử lý thông tin trong bộ não của mình và tìm hiểu các cơ chế tối ưu trong tự nhiên. - Ứng dụng khoa học trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều khiển tối ưu là xu hướng và tất yếu trong tương lai. - Từ những phân tích trên làm tiền đề cho tác giả nghiên cứu và chọn lĩnh vực tối ưu quá trình công nghệ gia công cơ khí làm đề tài luận án. - Bài toán tối ưu trong gia công không phải là bài toán mới nhưng cần tìm ra một phương pháp tiếp cận mới để giải quyết lớp các bài toán tối ưu trong công nghệ gia công cơ khí là cần thiết, thực tiễn và tất yếu để giải quyết yêu cầu công nghệ ngày càng chính xác và khắt khe trong tương lai.
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt