LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT BÀI 1: NHẬP MÔN VI ĐIỀU KHIỂN PIC I. PHẦN LÝ THUYẾT 1. Giới thiệu về vi điều khiển PIC 1.1 Giới thiệu về vi điều khiển Bộ vi điều khiển viết tắt là Micro-controller là mạch tích hợp trên một chip có thể lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống .Theo các tập lệnh của người lập trình, bộ vi điêu khiển tiến hành đọc, lưu trữ thông tin, xử lý thông tin, đo thời gian và tiến hành đóng mở một cơ cấu nào đó . Trong các thiết bị điện và điện tử, các bộ vi điều khiển điều khiển hoạt động của ti vi, máy giặt, đầu đọc lase, lò vi ba, điện thoại …Trong hệ thống sản xuất tự động, bộ vi điều khiển sử dụng trong robot, các hệ thống đo lường giám sát .Các hệ thống càng thông minh thì vai trò của vi điều khiển ngày càng quan trọng. Hiện nay trên thị trường có rất nhiều họ vi điều khiển như: 6811 của Motorola, 8051 của Intel, Z8 của Zilog, PIC của Microchip Technology . 1.2 Giới thiệu về vi điều khiển PIC PIC bắt nguồn từ chữ viết tắt của “Programmable Intelligent Computer” ( Máy tính khả trình thông minh) là sản phẩm của hãng General Instrument đặt cho dòng sản LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT phẩm đầu tiên của họ là PIC 1650. Lúc này Pic dùng để giao tiếp với các thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16 bit CP1600, vì vậy người ta gọi PIC với tên là “ Peripheral Interface Controller” ( bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi) . Năm 1985 General Instrument bán bộ phận vi điện tử của họ, và chủ sở hữu mới (Microchip Technology) huỷ bỏ hầu hết các dự án – lúc đó đã quá lỗi thời. Tuy nhiên PIC được bổ sung EEPROM để tạo thành một bộ điều khiển vào ra khả trình. Ngày nay có rất nhiều dòng PIC được sản xuất với hàng loạt các modul ngoại vi được tích hợp sẵn ( như :USART, PWM, ADC…) với bộ nhớ chương trình từ 512 word đến 32k word. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT PIC sử dụng tập lệnh RISC, với dòng PIC low-end (độ dài mã lệnh 12 Bit ví dụ PIC12Cxxx) và mid-range (độ dài mã lệnh 14 bit , ví dụ PIC16Fxxx), tập lệnh bao gồm khoảng 35 lệnh, và 70 lệnh đối với dòng PIC high-end( có độ dài mã lệnh 16bit PIC18Fxxxx). Tập lệnh bao gồm các lệnh tính toán trên các thanh ghi, và các hằng số, hoặc các vị trí ô nhớ, cũng như có các lệnh điều kiện, nhảy/ gọi hàm, và các lệnh quay trở về, nó cũng có các chức năng phần cứng khác như ngắt hoặc sleep( chế độ hoạt động tiết kiệm điện ). Microchip cung cấp môi trường lập trình MPLAB0, nó bao gồm phần mềm mô phỏng và trình dịch ASM Hiện nay có khá nhiều dòng PIC và có rất nhiều khác biệt về phần cứng, nhưng chúng ta có thể điểm qua một vài nét như sau :  8/16/24/32 bit CPU, xây dựng theo kiến trúc Harvard  Flash và Rom có thể tuỳ chọn 256 byte đến 256 kbybe  Bộ nhớ nội EEPROM - có thể ghi/ xoá lên tới hàng triệu lần  Các cổng xuất/nhập (mức lôgic thường từ 0v đến 5v, ứng với mức logic 0 và 1, dòng khoảng vài chục mA)  8/16 bit timer  Modun giao tiếp ngoại vi nối tiếp không đồng bộ: USART  Modun giao tiếp ngoại vi song song (kiểu máy in)  Bộ chuyển đổi ADC 10 bit nội gồm 8 kênh đầu vào  Module ngoại vi MSSP dùng cho các giao tiếp I2C, SPI  Modul CCP có chức năng o Comparator (so sánh) o Capture o PWM: dùng trong điều khiển động cơ Một số dòng vi điều khiển PIC hỗ trợ thêm:  Hỗ trợ điều khiển động cơ 3 pha, 1 pha  Hỗ trợ giao tiếp USB  Hỗ trợ điều khiển Ethernet LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS  Hỗ trợ giao tiếp CAN Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT  Hỗ trợ giao tiếp LIN  Hỗ trợ giao tiếp IRDA  DSP những tính năng xử lý tín hiệu số 1.3 Các thành phần cơ bản của một mạch ứng dụng vi điều khiển PIC: 1.4 Các khái niệm cơ bản: Cổng xuất nhập I/O: Trong vi điều khiển PIC16F877A có 5 cổng:  Cổng A gồm 6 chân: RA0, RA1.. RA5  Cổng B gồm 8 chân: RB0, RB1,..RB7  Cổng C gồm 8 chân: RC0, RC1, ..RC7  Cổng D gồm 8 chân: RD0, RD1,..RD7  Cổng E gồm 3 chân: RE0, RE1, RE2 Mỗi cổng thực chất được quản lý bởi các thanh ghi PORTA, PORTB, PORTC, PORTD, PORTE nằm trong bộ nhớ RAM của vi điều khiển. Xem hình sau: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Bộ nhớ RAM của vi điều khiển PIC 16F877A gồm 4 bank nhớ. Nhìn vào các bank nhớ ta có thể thấy các thanh ghi được đặt tên và các thanh ghi đa mục đích (General Purpose Register).  Các thanh ghi được đặt tên là các thanh ghi đặc biệt dùng để điều khiển, quản lý LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT hoặc thể hiện trạng thái của các khối chức năng trong vi điều khiển ví dụ PORTA Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS là đại diện cho các chân cổng A, PORTB là đại diện cho các chân cổng B v.v. Các thanh ghi này có địa chỉ xác định và không được dùng cho các mục đích khác  Các thanh ghi đa mục đích được dùng để đặt biến trong một chương trình ứng dụng của vi điều khiển. Nhìn vào bản đồ bộ nhớ RAM, ta thấy biến có thể đặt từ địa chỉ 20F đến 7Fh trong bank nhớ 0, A0h-EFh, 120h-16Fh, 1A0h-1EFh. Trở lại vấn đề về các cổng, tới đây ta có thể đưa ra nhận xét: Thanh ghi PORTA phản ánh trạng thái của các chân cổng A, nghĩa là muốn tín hiệu đầu ra của các chân cổng A như thế nào ta chỉ việc đưa giá trị vào các bit tương ứng trên thanh ghi PORTA. Cũng như khi đọc giá trị của thanh ghi PORTA ta sẽ biết được trạng thái của các chân cổng A. Ví dụ: Muốn RA0 ở mức logic 1 (mức 5V), RA1 ở mức logic 0 (mức 0V), RA2 ở mức logic 1, RA3 ở mức logic 0, RA4 ở mức logic 1, RA5 ở mức logic 1, ta chỉ việc gán giá trị 000110101 cho thanh ghi PORTA. X X 1 1 RA5 0 RA4 1 RA3 0 RA2 1 RA1 RA0 X: không quan tâm. Tương tự như vậy với PORTB,PORT C,PORTD,PORTE. Tính đa chức năng của một chân trên vi điều khiển: Nhìn vào sơ đồ chân của vi điều khiển, ta có thể thấy một số chân của vi điều khiển có tên gồm nhiều phần với dấu gạch chéo. Ví dụ: RA0/AN0, RC7/RX/DT, RC6/TX/CK Đây chính là tính đa chức năng của một chân trên vi điều khiển hay còn gọi là sự dồn kênh. Ý nghĩa của nó là: Bình thường nếu không được cài đặt thì tấc cả các chân trên 5 cổng A, B, C, D, E là các chân vào ra số I/O. Nếu trong chương trình ta có cài đặt một chức năng nào đó như RS232, ADC hoặc PWM v.v thì các chân tương ứng với chức năng đó sẽ hoạt động theo chức năng đó. Khi đó LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT chân này sẽ không được dùng làm chân vào ra số như bình thường nữa. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Ví dụ: bình thường chân RA0/ANO là chân vào ra số RA0, nếu chức năng ADC với kênh vào tín hiệu analog là kênh 0 được cài đặt khi đó chân RA0 /AN0 sẽ là chân vào của bộ ADC, tức là hoạt động theo chức năng AN0. Tương tự như vậy, khi cài đặt giao tiếp với thiết bị ngoại vi theo chuẩn RS232, chân vào ra số RC7/RX/DT sẽ hoạt động như đầu vào dữ liệu RS232 tức là chức năng RX của chân này. Cài đặt vào/ra cho các chân vào ra số trên các cổng: Các chân vào/ra số trên vi điều khiển PIC phải được cài đặt là chân vào hoặc chân ra thì mới hoạt động đúng chức năng. Việc một chân trên cổng X (X=A,B,..E) được qui định là đầu ra hay đầu vào phụ thuộc vào bit tương ứng trên thanh ghi TRISX (X=A,B,..E) là 0 hay 1. Ví dụ: Muốn 4 chân thấp (bit thấp) trên cổng B (RB0-RB3) là chân vào, 4 chân cao (bit cao) trên cổng B (RB4-RB7) là chân ra thì giá trị các bit trên thanh ghi TRISB sẽ là: 0 0 0 0 1 1 1 1 Gợi ý dễ nhớ là: Để chân RB.m (m=0-7) là đầu ra, tức Output thì giá trị TRISB.m là 0 Là đầu vào, tức Input thì giá trị TRISB.m là 1 Tương tự như vậy đối với các chân trên các cổng còn lại 2. Ngôn ngữ lập trình cho vi điều khiển PIC- CCS: 2.1 Các ngôn ngữ lập trình cho vi điều khiển PIC: Ngôn ngữ lập trình cho vi điều khiển PIC có 2 loại: - Ngôn ngữ lập trình cấp thấp- Hợp ngữ: có phần mềm MPLAB - Ngôn ngữ lập trình bậc cao: có nhiều loại, được phát triển theo ngôn ngữ C, như: CCS, HTPIC, PIC BASIC v.v Ưu điểm của hợp ngữ là giúp người học và lập trình hiểu rõ hơn về cấu trúc bên trong của vi điều khiển PIC, cũng như tối ưu hóa bộ nhớ chương trình. Tuy nhiên, nhìn chung phương pháp tiếp cận hợp ngữ là khó và khả năng phát triển ứng dụng là hạn chế, mất LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT thời gian. Vì vậy, khóa học sẽ tập trung vào sử dụng ngôn ngữ bậc cao mà cụ thể là CCS để nghiên cứu và phát triển các ứng dụng trên PIC. Ưu điểm của CCS là: - Kế thừa tấc cả đặc điểm của ngôn ngữ C- là ngôn ngữ cơ bản, quen thuộc mà sinh viên đã được đào tạo - Xây dựng sẵn các hàm phục vụ cho việc sử dụng dễ dàng các khối chức năng đặc biệt của Vi điều khiển PIC như khối ADC, PWM, RS232, SPI - Có khả năng kết hợp với ngôn ngữ hợp ngữ, tạo sự mềm dẻo trong phát triển ứng dụng - Khả năng phát triển, nâng cấp ứng dụng là dễ dàng - Ngày càng được cập nhật với nhiều tính năng ưu việt và hiệu quả hơn. 2.2 Cơ bản về ngôn ngữ lập trình CCS: 2.2.1 Ví dụ về một chƣơng trình viết trên ngôn ngữ CCS: // Đây là chú thích chương trình //Bắt đầu các chỉ thị tiền xử lý của chương trình #include<16f877a.h> // cho file định nghĩa thiết bị 16f877a.h vào chương trình #fuses HS,NOLVP,NOWDT// Cấu hình cho vi điều khiển PIC #use delay (clock=4000000) // dùng thạch anh tần số 4MHz // Khai báo biến hằng byte const MAP[10] = {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90}; //=========================================== //=========================================== // Bắt đầu chương trình con hiển thị void display(int n) { char b; // khai báo biến b b=((MAP[n/10]) ^ 0x00); if ((n/10)==(0)) b=0xff; output_b(b); // sử dụng hàm xuất giá trị ra cổng B LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT output_low(PIN_A4);// sử dụng hàm đưa giá trị chân RA4 xuống mức thấp LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT delay_ms(2);// Sử dụng hàm tạo trễ 2 ms output_high(PIN_A4); // sử dụng hàm đưa giá trị chân RA4 lên mức cao output_b((MAP[n%10]) ^ 0x00); output_low(PIN_A5); delay_ms(2); output_high(PIN_A5); } // Kết thúc chương trình con hiển thị //============================================ // Bắt đầu chương trình chính // Đây là nơi vi điều khiển bắt đầu chạy lệnh //============================================ void main() { int i,count; count=0; while(TRUE) { for (i=0;i<=50;i++) display(count); // dispay 50 times count=(count==99) ? 1: count+1; } } 2.2.2 Cấu trúc của một chƣơng trình viết bằng CCS: 2.2.2.1 Khai báo tiền xử lý: Bắt đầu một chương trình viết bằng ngôn ngữ CCS là phần khai báo tiền xử lý: 1. Đầu tiên là phần khai báo file header: #include <tên chip dùng.h> Ví dụ: # include <16f877a.h> Việc khai báo này thực chất là chép cả file 16f877a.h vào chương trình này. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Vậy nội dung của file .h này là gì? Nội dung của file này sẽ định nghĩa tấc cả các tên cũng như định nghĩa các hằng sẽ được dùng trong các hàm chức năng của CCS. Ví dụ trong chương trình cho ở trên, trong dòng lệnh : output_low(PIN_A4);// sử dụng hàm đưa giá trị chân RA4 xuống mức thấp thì hằng PIN_A4 được định nghĩa trong file 16f877a.h là #define PIN_A4 44, CCS hiểu đây là bit thứ 4 của thanh ghi có địa chỉ 04h (thanh ghi PORTA). Có thể mở file: C:\Program Files\PICC\Devices\16f877a.h để hiểu thêm 2. Thứ hai là phần khai báo cấu hình: #fuses HS,NOLVP,NOWDT Vi điều khiển PIC có thể hoạt động ở nhiều chế độ khác nhau, cũng như cách cấu hình phần cứng của nó cũng có nhiều chế độ. Mỗi chế độ như vậy được khai báo và dùng sẽ ảnh hưởng đến hoạt động của các khối chức năng, cũng như các chân của vi điều khiển. Vì vậy, đối với mỗi ứng dụng, ta phải khai báo cấu hình cho phù hợp. Trong ví dụ trên, khai báo cấu hình cho bộ dao động kiểu HS, không sử dụng chức năng Watchdog Timer, và lập trình điện áp thấp. 3. Thứ ba là phần khai báo tần số của thạch anh dùng cho ứng dụng, tốc độ này phải phù hợp với thạch anh ta dùng trong mạch. # USE Delay(clock=tần số thạch anh) Ví dụ: # USE Delay(clock=4000000)// Khai báo dùng thạch anh 4 MHz Điều lưu ý là chúng ta chỉ dùng được hàm tạo thời gian trễ delay_ms(), delay_us() sau khi có khai báo này trong chương trình. 4. Ngoài ra, khi sử dụng bất cứ khối chức năng đặc biệt nào trong vi điều khiển PIC ta phải dùng chỉ thị tiền xử lý #USE để khai báo. Các khối chức năng đặc biệt là RS232, PWM, SPI, I2C ..v.v Ví dụ: #use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7) 2.2.2.2 Phần khai báo biến toàn cục: Sau phần khai báo tiền xử lý là phần khai báo biến toàn cục nếu có. Cũng nhắc lại biến toàn cục là biến được sử dụng trong toàn bộ chương trình, cả chương LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT trình chính và chương trình con. Điều này khác với biến cục bộ là biến được khai báo LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT trong các chương trình con, hàm con, chương trình chính, các biến này chỉ được tạo ra và sử dụng trong chính mỗi chương trình khai báo nó. Nhân đây cũng giới thiệu qua dạng dữ liệu dùng trong CCS. Có một số các dạng cơ bản như sau: Khai báo biến: Int1,short: dạng logic 1,0 Int,Int8,byte: dạng số nguyên 8 bit, nếu khai báo dạng số nguyên 8 bit có dấu thêm signed Int16,long: dạng số nguyên 16 bit Int32: dạng số nguyên 32 bit Char: dạng kí tự 8 bit Float: dạng số thực 32 bit Ví dụ: int8 a; // Khai báo a là biến số nguyên 8 bit Khai báo hằng số: Ví dụ: int8 const a=231; Khai báo mảng hằng số: Ví dụ: int const a[5]= {1, 23, 3, 4, 5} 2.2.2.3 Phần khai báo, định nghĩa các chƣơng trình con: Chương trình con là chương trình sẽ được gọi từ chương trình chính hoặc chương trình con khác. Chương trình con phải được khai báo và định nghĩa trong một file chương trình ứng dụng. Phần khai báo phải đặt trước chương trình chính (trong file) Phần định nghĩa có thể định nghĩa ngay trong khai báo hoặc được đặt bất kì nơi nào sau phần khai báo biến toàn cục nếu có. Ngoài các chương trình con bình thường ra, còn có chương trình con phục vụ ngắt được đặt sau khai báo tiền xử lý: # int_tên ngắt. Phần này sẽ được bàn kĩ hơn trong các bài học sau. 2.2.2.3 Phần chƣơng trình chính: Bắt đầu bằng: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS void main() { Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT } Cũng nhắc lại là trong một chương trình CCS , vi điều khiển sẽ chạy từ chương trình chính, hay nói cách khác là từ dòng lệnh đầu tiên sau void main(). Các chương trình con chỉ được gọi tại các lời gọi chương trình con trong chương trình chính hoặc từ các chương trình con khác. Chương trình con phục vụ ngắt chỉ được chạy khi có ngắt xảy ra, và ngắt đó được cho phép (sẽ bàn kĩ hơn trong các bài học sau). 2.2.3 Các cấu trúc thuật toán của ngôn ngữ CCS: Cấu trúc thuật toán của ngôn ngữ CCS kế thừa 100% từ ngôn ngữ C. Ở đây xin nhắc lại một số các cấu trúc hay dùng: - Cấu trúc IF: o If (biểu thức) Lệnh1; Else lệnh2; Ví dụ: if (x==25) x=1; else x=x+1; - Cấu trúc lặp While: o While (biểu thức) { Các lệnh; } Ví dụ: While (count<20) { Output_B(count); Count=count+1; } Chú ý: while(1) sẽ thực hiện các lệnh trong khối while này mãi mãi LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Cấu trúc lặp FOR: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT o For (biểu thức 1, biểu thức 2, biểu thức 3) { Các lệnh; } Ví dụ: for (i=1;i<=10;++i) A=a+i; - Cấu trúc lựa chọn SWITCH: o SWITCH (biến) { Case giá trị 1: lệnh 1; Break; Case giá trị 2: lệnh 2; Break; ……… Case giá trị n: lệnh n Break; [default: lệnh n+1; break;] } Ví dụ: switch (cmd) { case 0:printf("cmd 0"); break; case 1:printf("cmd 1"); break; default:printf("bad cmd"); break; LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS } Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Chú ý: lệnh break được dùng để thoát lập tức khỏi một vòng lặp For, While, Switch 2.2.4 Các toán tử cơ bản trong CCS: Hoàn toàn tương tự trong C. Nhắc lại một số toán tử hay dùng: - += ý nghĩa là cộng thêm một giá trị và lấy kết quả Ví dụ: a+=2 nghĩa là a= a+2 Tương tự đối với các phép toán trừ, chia, nhân -++ ý nghĩa là cộng thêm 1 đơn vị vào biến Ví dụ: a++; tức là a=a+1 - &&: phép AND - ||: phép OR - !: phép NOT - !=: không bằng - >>n: dịch trái n bit - <<n: dịch phải n bit 2.2.5 Các hàm số học cơ bản trong CCS: Hoàn toàn giống trong C. Nhắc lại một số hàm cơ bản: Abs (): lấy trị tuyệt đối Ceil(): làm tròn theo hướng tăng Floor(): làm tròn theo hướng giảm Pow(): lũy thừa Sqrt(): lấy căn Chi tiết tra help CCS : trong tab contents, chọn Built-In-Function Chú ý là khi sử dụng các hàm này cần khai báo file header tương ứng 2.2.6 Các hàm vào ra cơ bản trong CCS: - Output_low (chân): cho chân xuống mức logic thấp (mức điện áp 0V), chân có LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS thể là: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT PIN_A0, PIN_A1, ..PIN_B0, PIN_B1,.. PIN_C0,..v.v Nói chung là các chân có tên trong file C:\Program Files\PICC\Devices\16f877a.h Ví dụ: Output_low(PIN_D0) đưa chân RD0 của PIC xuống mức thấp - Output_high(chân): cho chân lên mức logic thấp (mức điện áp 0V), chân có thể là: PIN_A0, PIN_A1, ..PIN_B0, PIN_B1,.. PIN_C0,..v.v Nói chung là các chân có tên trong file C:\Program Files\PICC\Devices\16f877a.h Ví dụ: Output_high(PIN_a5) đưa chân Ra5 của PIC lên mức cao - Output_bit(chân,giá trị): là lệnh tổng hợp 2 lệnh trên, xuất giá trị ra chân. Giá trị có thể là 0 (mức thâp) hoặc là 1 (mức cao). Tên chân tương tự như 2 lệnh trên Ví dụ: output_bit(PIN_E0,1); đưa chân E0 lên mức 1 - Output_X(giá trị): lệnh này đưa giá trị ra cổng X. X có thể là A, B, C, D, E. Ví dụ: Output_A(0x21); đưa giá trị 0x21 ra cổng A - Biến=Input_X(): đưa giá trị của cổng X vào Biến. X là A, hoặc B, C, D, E Ví dụ: bien1= Input_A() - Biến=Input(chân): lệnh này đưa giá trị của chân vào biến. Chân tương tự như trong các lệnh. Ví dụ: bien2= Input(PIN_A2); 2.2.7 Các hàm tạo trễ: Các hàm tạo trễ gồm delay_cycles(), delay_us(), delay_ms. Tạo một khoảng thời gian trễ từ lúc lệnh được thực hiện. Chú ý là phải sử dụng khai báo tiền xử lý # use delay(clock=tần sô) thì mới dùng được các lệnh này. - delay_cycles(số chu kỳ): tạo trễ một khoảng thời gian bằng số chu kỳ. Số chu kỳ=0-255 - delay_us(số micro giây): tạo trễ số micro giây. Số micro giây =0-65535 - delay_ms(số mili giây): tạo trễ số mili giây. Số mili giây= 0-65535 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT II. PHẦN THỰC HÀNH Mục tiêu: - Làm quen với ngôn ngữ lập trình CCS, phần mềm mô phỏng Proteus, kit triển - Hiểu được các phần cơ bản của một mạch thực thi vi điều khiển PIC - Hiểu được việc xuất nhập dữ liệu trên các chân vi điều khiển - Ôn lại tư duy lập trình, thuật toán và cấu trúc một chương trình viết trên C - Làm quen với một số lệnh cơ bản trong CCS Bài tập 1.1: Dùng phần mềm mô phỏng Proteus thiết kế mạch như hình vẽ sau: phát LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT a. Viết chương trình bật đèn led D1 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT b. Viết chương trình bật đèn led D2, tạo trễ 1s, tắt đèn led D2, lặp lại quá trình này c. Viết chương trình bật đèn D1, D2, …D7 theo giá trị của cổng B từ 0x00 đến 0xFF rồi lặp lại quá trình đó. d. Viết chương trình bật các đèn led theo trình tự như sau: D1 sáng, D1 tắt đồng thời D2 sáng, D2 tắt đồng thời D3 sáng v.v. Và lặp lại Bài tập 1.2: Dùng Proteus thiết kế mạch như hình vẽ Viết chương trình hiển thị các led theo qui luật sau: - Ban đầu không có đèn nào sang - Mỗi lần bấm vào phím bấm nối với chân RD0, đèn sẽ sáng theo số lần bấm: bấm 1 lần đèn D1 sáng, bấm 2 lần đèn D2 sáng,… bấm 8 lần đèn D8 sáng, bấm 9 lần quay lại chu trình trên. Bài 1.3: Viết chương trình mô phỏng hào quang ở chùa trong ngày lễ. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT BÀI 2: CÁC PHƢƠNG PHÁP HIỂN THỊ TRONG CÁC THIẾT BỊ DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PHẦN LÝ THUYẾT: Hiện nay, trong hầu hết các thiết bị nhúng đều có sử dụng các khối hiển thị. Mục đích cho người dùng giám sát, cài đặt và hiển thị các thông số của thiết bị cũng như đối tượng cần giám sát điều khiển. Có rất nhiều phương pháp hiển thị, có thể kể ra như sau: - Hiển thị cảnh báo, báo lỗi: thông thường dùng led đơn. Có thể hiển thị theo kiểu dùng nhiều màu khác nhau hoặc bật tắt v.v - Hiển thị số liệu: dùng led 7 đoạn, LCD hoặc LCD đồ họa v.v - Hiển thị trên máy tính: dùng các phần mềm điều khiển giám sát, kết nối thiết bị và máy tính thông qua chuẩn RS232 hoặc các chuẩn mạng (giám sát từ xa) Trong bài này sẽ giới thiệu 2 cách hiển thị đầu, phần hiển thị bằng máy tính sẽ được đề cập trong bài học về chuẩn giao tiếp RS232. 2.1 Hiển thị bằng led đơn: Đây là cách hiển thị đơn giản nhất. Thông thường cách hiển thị này dùng để báo một trạng thái nào đấy của thiết bị như trạng thái làm việc của nguồn (lỗi hoặc không lỗi), cũng như các khối chức năng khác. Có rất nhiều loại led đơn dùng để hiển thị. Phương pháp đơn giản như sau: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Hình 2.1: Hiển thị led đơn Các led này sáng khi được cấp áp cỡ 2 V, dòng 10-20mA. Nếu dùng một chân ra từ vi điều khiển để bật tắt led, phải dùng thêm điện trở hạn dòng,hạn áp. Tính toán như sau: Muốn bật đèn, ta cho chân ra vi điều khiển lên mức cao nối với đầu vào của mạch trên. Như ta biết, chân ra vi điều khiển ở mức logic cao có điện áp 5V. Cho điện áp rơi trên led là 2V, dòng qua là 15mA. Suy ra, điện áp rơi trên trở là 3V. Dòng qua led chính là dòng qua điện trở và bằng 15mA. Suy ra, điện trở dùng: R=3/15mA=200 ohm. Chọn điện trở tiêu chuẩn 220 ohm (Điện trở tiêu chuẩn: 10, 11, 12, 13, 15, 16, 18, 20, 22, 24, 27, 30, 33, 36, 39, 43, 47, 51, 56, 62, 68, 72, 82, 91 và các bội số) 2.2 Hiển thị bằng led bảy đoạn- 7 segment led: 2.2.1 Cấu tạo của led 7 đoạn: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Hình 2.2: Led 7 đoạn Một led 7 đoạn thực ra là gồm 7 led đơn nối với nhau (8 led đơn nêu có thêm dấu chấm-dp). Có 2 loại: - Chung catod: các đầu catod (cực âm) được nối chung với nhau và nối với đất, các đầu anod a,b,c,d,e,f,g,h được đưa ra ngoài (các chân) nhận tín hiệu điều khiển. Khi cấp điện áp 5v cho mỗi đầu anod, led tương ứng với đầu đó sẽ sáng - Chung anod: các đầu anod (cực âm) được nối chung với nhau và nối với nguồn, các đầu catod a,b,c,d,e,f,g,h được đưa ra ngoài (các chân) nhận tín hiệu điều khiển. Muốn led đơn nào sáng chỉ việc đưa chân catod của led tương ứng xuống mức 0V. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Hình 2.3: Cấu tạo của 2 loại led 7 đoạn LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT 2.2.2 Hiển thị 1 led 7 đoạn dùng vi điều khiển: Như đã giới thiệu ở phần trên, thực chất led 7 đoạn gồm 8 hoặc 7 led đơn nối với nhau. Vì vậy để điều khiển thanh led đơn sáng, cách thực hiện phần cứng như hình 2.1. Cụ thể hơn, như dùng led chung anod như hình vẽ trên. Mỗi đầu vào a,b,c,d,e,f,g,h được nối với một chân của vi điều khiển, tương ứng là RB0, RB1, ..RB7, thông qua các điện trở phân áp 200 ohm, đầu anod chung được nối với nguồn. Để led đơn sáng đơn giản ta đưa chân vi điều khiển nối với led đó xuống mức thấp. Như trên hình 2.4 trên, để led 7 đoạn hiển thị số 2 thì các led a,b,d,e,g sáng; các led c, f tắt. Giá trị sáng tương ứng chân vi điều khiển nối vào ở mức 0, giá trị tắt tương ứng với chân vi điều khiển nối với ở mức 1. Do đó nội dung của thanh ghi PORTB là: 0 0 1 0 0 1 0 0 Đây là mã led 7 đoạn của số 2 Như vậy, chúng ta lưu ý một điều rằng, dữ liệu xuất ra led 7 đoạn là mã led tương ứng với số cần xuất LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Mã led tương ứng với các số từ 0 đến 9 là: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90 Cách điều khiển led 7 đoạn chung catod thì ngược lại. 2.2.3 Hiển thị nhiều led 7 đoạn dùng vi điều khiển: Trong thực tế, ta phải dùng nhiều led 7 đoạn để hiển thị. Vậy giải quyết việc hiển thị nhiều led như thế nào? Ví dụ: để hiển thị số 35 bằng 2 led 7 đoạn. Đối chiếu với cách hiển thị 1 led 7 đoạn, ta nghĩ đơn giản chỉ là dùng 1 cổng hiển thị số 3, 1 cổng khác hiển thị số 5. Như vậy ta mất 2 cổng. Hiển thị 4 led thì mất 4 cổng => toàn bộ chân trên vi điều khiển dùng cho việc hiển thị led…Không còn chân để giao tiếp với các thiết bị khác như bàn phím, đầu vào số khác v.v Không khả thi! Ta có phương pháp tiết kiệm chân hơn để giải quyết: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Hình 2.5: Hiển thị 2 led 7 đoạn LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Các chân dữ liệu (chân sẽ nhận mã led từ vi điều khiển) được nối tương ứng với nhau và nối vào 1 cổng của vi điều khiển, chẳng hạn như cổng B Chân nguồn của 2 led được điều khiển bởi 2 chân trên vi điều khiển, chằng hạn chân RA4 và RA5 như trên hình, thông qua cực B của 2 transistor pnp. Quá trình hiển thị con số 35 trên 2 led sẽ như sau: - Cho chân RA4 (chân nối với led hàng chục) xuống mức thấp, transistor thứ nhất mở do tiếp giáp BE thuận, chân RA5 lên mức cao (chân nối với led hàng đơn vị), transistor thứ hai không mở. Vậy chỉ có led hàng chục được cấp nguồn. - Cho cổng B xuất dữ liệu mã led của số 3. Chỉ có led hàng chục được cấp nguồn nên chỉ có led này sáng - Tạo thời gian trễ 10-20ms - Điều khiển tương tự cho led hàng đơn vị được cấp nguồn, led hàng chục không cấp nguồn, xuất dữ liệu mã led số 5 ra cổng B. Led đơn vị hiển thị số 5. - Tạo thời gian trễ 10-20ms - Quay lại bước thứ nhất Như vậy, số 3 hiển thị 10ms, số 5 hiển thị 10ms và quay vòng như vậy. Thời gian này rất nhanh, do hiệu ứng của mắt, ta cảm giác như số 35 hiển thị cùng lúc. Bài toán được giải quyết, ta chỉ mất có 10 chân để điều khiển 2 led. Cách hiển thị nhiều led cũng tương tự như vậy. Cũng giải thích thêm lí do dùng transistor nối vào RA4, RA5. Do chân vi điều khiển có dòng khoảng vài chục mA, đây là chân cấp nguồn cho led 7 đoạn, mỗi led đơn trong Led 7 đoạn mất 20mA vây cả led 7 đoạn mất trên 100mA. Vì vậy ta phải dùng transistor để khuếch đại dòng. 2.3 Hiển thị dùng LCD: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT 7 8 9 10 11 12 13 14 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 RS RW E 4 5 6 1 2 3 VSS VDD VEE LM016L Hình 2.6: Các chân LCD 2.3.1 Các chân cơ bản của LCD 2 dòng 16 kí tự: • VSS: Chân đất • VCC: Chân nguồn • VEE: Chân hiệu chỉnh độ sáng của LCD • RS: • – =0: LCD sẽ nhận lệnh từ vi điều khiển – =1: LCD sẽ nhận kí tự từ vi điều khiển để hiển thị R/W: – =1: Vi điều khiển đọc dữ liệu từ LCD – =0: Vi điều khiển ghi dữ liệu lên LCD Thông thường Vi điều khiển chủ yếu ghi dữ liệu lên LCD nên chân này thường nối đất LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS • Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT E: Chân cho phép (Enable). Sau khi lệnh hoặc dữ liệu đã được chuẩn bị trên đường dữ liệu, tạo xung mức cao-mức thấp sẽ bắt đầu quá trình LCD nhận dữ liệu hoặc lệnh từ vi điều khiển. • D0-D7: các chân dữ liệu, nơi vi điều khiển truyền lệnh hoặc dữ liệu lên LCD. 2.3.2 Khởi tạo LCD: LCD có nhiều độ làm việc, có thể kể ra như sau: - Chế độ 1 dòng hay 2 dòng - Chế độ giao tiếp 4 bit hay 8 bit - Chế độ font 5*8 hoặc 5*10 - Ngoài ra còn có thể thay đổi vị trí hiển thị kí tự v.v Vì vậy, trước khi bắt đầu quá trình hiển thị một chuỗi kí tự nào đó, ta cần quá trình khởi tạo để cài đặt các chế độ này. Vi điều khiển thực hiện quá trình khởi tạo này bắt cách ghi đến LCD một chuỗi các lệnh. Căn cứ vào chức năng của các chân vi điều khiển được giới thiệu ở trên, ta đưa ra qui trình của việc gửi một lệnh từ Vi điều khiển đến LCD: - Cho chân R/W=0 để xác định đây là ghi xuống LCD (thông thường chân này được nối đất, nên mặc định chân này ở mức 0, ta không cần quan tâm đến nữa) - Cho chân RS=0 để xác định đây là lệnh mà vi điều khiển gửi xuống LCD (phân biệt với RS=1, gửi kí tự hiển thị) - Gửi mã lệnh xuống LCD theo các đường dữ liệu (RD0-RD7 nếu dùng chế độ 8 bit, R4R7 nếu dùng chế độ 4 bit) - Đưa chân E (chân cho phép- Enable) lên mức cao, mức 1 - Tạo trễ vài chu kì lệnh - Đưa chân E xuống mức thấp, mức 0 Mã lệnh như đã giới thiệu trong phần trên tùy thuộc vào từng lệnh, ở đấy giới thiệu cơ bản như sau: một số lệnh LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS . Lệnh cài đặt chế độ làm việc: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS 0 • • • 0 1 – = 1: 8 bit – = 0: 4 bit – = 1: 2 dòng – = 0 1 dòng – = 1: font 5x10 dot – = 0: font 5x8 dot DL N F - - 0 1 I/D S D C B DL: N: F: . Lệnh đặt chế độ tăng giảm địa chỉ: 0 0 • • 0 0 I/D: – = 1 tăng địa chỉ – = 0 giảm địa chỉ – =1: Cài đặt di chuyển cùng địa chỉ S: . Lệnh đặt chế độ hiển thị: 0 0 0 • D: Cho phép hiển thị • C: cài đặt hiển thị con trỏ 0 1 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS • B: nhấp nháy vị trí kí tự Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS . Lệnh đặt vị trí hiển thị của kí tự: ĐC 1 ĐC • Địa chỉ dòng 1: 00- 0F • Địa chỉ dòng 2: 40-4F ĐC ĐC ĐC ĐC ĐC Vì vậy, muốn hiển thị đầu dòng thứ nhất, mã lệnh sẽ là 0x80 muốn hiển thị đầu dòng thứ hai, mã lệnh sẽ là 0xC0 . Lệnh xóa màn hình: mã lệnh 0x01 . Lệnh trở về đầu dòng thứ nhất: mã lệnh 0x02 Chi tiết có thề xem datasheet đi kèm 2.3.2 Ghi kí tự lên LCD để hiển thị: Sau khi thực hiện quá trình khởi tạo để gửi các lệnh cài đặt chế độ làm việc cùa LCD, kí tự sẽ được hiển thị lên LCD bất kì khi nào vi điều khiển muốn gửi. Quá trình gửi kí tự gồm các bước sau: - Cho chân R/W=0 để xác định đây là ghi xuống LCD (thông thường chân này được nối đất, nên mặc định chân này ở mức 0, ta không cần quan tâm đến nữa) - Cho chân RS=1 để xác định đây là kí tự mà vi điều khiển gửi xuống LCD (phân biệt với RS=0, gửi lệnh) - Gửi mã ascii của kí tự cần hiển thị xuống LCD theo các đường dữ liệu (RD0-RD7 nếu dùng chế độ 8 bit, R4-R7 nếu dùng chế độ 4 bit) - Đưa chân E (chân cho phép- Enable) lên mức cao, mức 1 - Tạo trễ vài chu kì lệnh - Đưa chân E xuống mức thấp, mức 0 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT 2.4 Giới thiệu một thƣ viện cho LCD 4 bit và bài tập ứng dụng: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT File: LCD_lib_4bit: #include <stddef.h> #define LCD_RS PIN_B2 #define LCD_EN PIN_B3 #define LCD_D4 PIN_B4 #define LCD_D5 PIN_B5 #define LCD_D6 PIN_B6 #define LCD_D7 PIN_B7 #define Line_1 0x80 #define Line_2 0xC0 #define Clear_Scr 0x01 #separate void LCD_Init ();// ham khoi tao LCD #separate void LCD_SetPosition ( unsigned int cX );//Thiet lap vi tri con tro #separate void LCD_PutChar ( unsigned int cX );// Ham viet1kitu/1chuoi len LCD #separate void LCD_PutCmd ( unsigned int cX) ;// Ham gui lenh len LCD #separate void LCD_PulseEnable ( void );// Xung kich hoat #separate void LCD_SetData ( unsigned int cX );// Dat du lieu len chan Data //khoi tao LCD********************************************** #separate void LCD_Init () { LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS LCD_SetData ( 0x00 ); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS delay_ms(20); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT /*Cho cho lcd khoi tao */ output_low ( LCD_RS );// che do gui lenh LCD_SetData ( 0x03 ); /* khoi tao che do 4 bit */ LCD_PulseEnable(); LCD_PulseEnable(); LCD_PulseEnable(); LCD_SetData ( 0x02 ); /* tao giao dien 4 bit */ LCD_PulseEnable(); /* send dual nibbles hereafter, MSN first */ LCD_PutCmd ( 0x2C ); /* function set (all lines, 5x7 characters) */ LCD_PutCmd ( 0x0C ); /* display ON, cursor off, no blink */ LCD_PutCmd ( 0x06 ); /* entry mode set, increment & scroll left */ LCD_PutCmd ( 0x01 ); /* clear display */ // Init for BarGraph } #separate void LCD_SetPosition ( unsigned int cX ) { /* this subroutine works specifically for 4-bit Port A */ LCD_SetData ( swap ( cX ) | 0x08 ); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS LCD_PulseEnable(); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LCD_SetData ( swap ( cX ) ); LCD_PulseEnable(); } #separate void LCD_PutChar ( unsigned int cX ) { /* this subroutine works specifically for 4-bit Port A */ output_high ( LCD_RS ); LCD_PutCmd( cX ); output_low ( LCD_RS ); } #separate void LCD_PutCmd ( unsigned int cX ) { LCD_SetData ( swap ( cX ) ); /* send high nibble */ LCD_PulseEnable(); LCD_SetData ( swap ( cX ) ); /* send low nibble */ LCD_PulseEnable(); } #separate void LCD_PulseEnable ( void ) { output_high ( LCD_EN ); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS delay_us ( 3 ); // was 10 Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS output_low ( LCD_EN ); delay_ms ( 3 ); // was 5 } #separate void LCD_SetData ( unsigned int CX ) { output_bit ( LCD_D4, CX & 0x01 ); output_bit ( LCD_D5, CX & 0x02 ); output_bit ( LCD_D6, CX & 0x04 ); output_bit ( LCD_D7, CX & 0x08 ); } Chƣơng trình ứng dụng: LCD1 LM016L C1 30pF 3 4 5 6 7 8 9 10 1 R9 RA0/AN0 RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 4K RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 PIC16F877A Hình 2.7: Ví dụ về LCD #include <16f877A.h> D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT 7 8 9 10 11 12 13 14 2 RS RW E 13 14 4 5 6 C2 CRYSTAL 1 2 3 X1 VSS VDD VEE UDK 30pF LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT #fuses HS, NOLVP, NOWDT, NOPROTECT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT #use delay (clock=4000000) //Use built-in function: delay_ms() & delay_us() #include "LCD_LIB_4BIT.c" VOID MAIN() { LCD_INIT(); LCD_PUTCHAR('X'); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR('I'); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR('N'); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR(' '); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR('C'); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR('H'); DELAY_MS(1000); LCD_PUTCHAR('A'); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS DELAY_MS(1000); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LCD_PUTCHAR('O'); PHẦN THỰC HÀNH: Bài 2.2: Hiển thị 1 led 7 đoạn Bài 2.3: Thiết kế mạch trên Proteus như hình 2.5 a. Lập trình cho 2 led hiển thị số 35 b. Lập trình hiển thị số đếm từ 0-99 Bài 2.4 Thiết kế mạch trên Proteus như hình 2.7 Lập trình thực hiển hiển thị họ tên, thay đổi các chế độ hiển thị bằng cách gửi lệnh lên LCD BÀI 3: BỘ ĐỊNH THỜI - TIMER LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS 3.1 Giới thiệu: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Trong các ứng dụng của vi điều khiển trong thực tế, việc định thời (tạo một khoảng thời gian giữa 2 sự kiện) các thao tác là việc thường xuyên xảy ra. Để thực hiện việc này, ta có 2 cách: - Dùng các lệnh thực hiện các vòng lặp để tạo ra khoảng thời gian. Nguyên tắc tạo ra khoảng thời gian này đơn giản như sau: nếu vi điều khiển mất một khoảng thời gian x để thực hiện một lệnh, việc lặp lại một lệnh n lần sẽ mất n*x thời gian. Trong chương trình, cách này được dùng nhiều với thể hiện là các lệnh Delay_ms(), Delay_us() - Dùng các bộ định thời Timer để tạo ra khoảng thời gian trễ. Trong bài này, ta sẽ đi vào nguyên cứu các bộ timer. Một chế độ quan trọng nữa của Timer là khi nó hoạt động như bộ đếm. Trong ứng dụng này, timer hoạt động như một bộ đếm, có nhiệm vụ đếm số các xung đi vào một chân cụ thể trên vi điều khiển. Chế độ bộ đếm này có nhiều ứng dụng trong thực tế như đếm số vòng quay của động cơ (phản hồi từ bộ đo tốc độ động cơencoder), đếm số sản phẩm trên một dây chuyền v.v. Vi điều khiển PIC16F877A có 3 bộ Timer: - Timer0: 8 bit (số đếm tối đa của nó là 255), hoạt động ở 2 chế độ định thời và bộ đếm. - Timer1: 16 bit (số đếm tối đa của nó là 65535), hoạt động ở 2 chế độ định thời và bộ đếm. - Timer2: 8 bit, hoạt động phục vụ chức năng PWM (Pulse Width Modulation- Điều chế độ rộng xung) Trong bài này ta đi vào khảo sát 2 bộ Timer0 và Timer1, Timer2 sẽ được khảo sát trong bài về PWM. Để tiện cho việc khảo sát, ta đi vào nguyên lý hoạt động cơ bản của các bộ timer ở hai chế độ: định thời và bộ đếm. 3.2 Nguyên lý hoạt động cơ bản của một bộ Timer: 3.2.1 Chế độ định thời: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Mỗi bộ timer có một hoặc nhiều thanh ghi chứa giá trị đếm của nó (tùy thuộc vào độ dài của timer), ta giả sử tên thanh ghi là TMR có độ dài là n byte, hay giá trị đếm tối đa là . Khi giá trị của TMR đạt đến giá trị này, vi điều khiển sẽ set bit cờ của bộ timer đó lên mức 1. Người dùng sẽ biết được thời điểm này bằng cách kiểm tra bit cờ. Đồng thời TMR sẽ tự động xóa về giá trị 0. Khi được cài đặt hoạt động trong chế độ định thời, Giá trị của thanh ghi TMR sẽ tự động tăng lên 1 đơn vị sau mỗi chu kì lệnh của vi điều khiển. Khi giá trị của TMR đạt đến giá trị tối đa, bit cờ của Timer sẽ được set lên mức 1 và TMR bị xóa, TMR=0. Giả sử vi điều khiển dùng thạch anh tần số 4MHz, như vậy: Chu kỳ lệnh= 4 chu kì thạch anh= =1µs Vậy TMR sẽ tự động tăng lên 1 đơn vị sau 1µs. Nếu ban đầu ta cho TMR= x. Thì sau khoảng thời gian tối đa của nó là (µs) giá trị TMR sẽ đạt giá trị . Thời điểm này được xác định thông qua trạng thái của bit cờ. Ngược lại, ta muốn thực hiện định thời khoảng thời gian t sau một sự kiện 1 như sau: - Sự kiện 1 - Tạo khoảng thời gian trễ t - Sự kiện 2 Ta làm các bước: - Sự kiện 1 - Gán giá trị ban đầu cho TMR = - Kiểm tra bit cờ - Khi bit cờ = 1, thực hiện sự kiện 2. Thật vậy, sau 1 (µs) TMR tăng lên 1 đơn vị, để tăng giá trị cho TMR từ tối đa (khi bit cờ được set lên 1) mất đến giá trị -t) = t (µs) Vậy khoảng thời gian từ sau sự kiện 1 (khi TMR bắt đầu được gán) đến sự kiện 2 (ngay sau khi LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT bit cờ được set) là t đúng như yêu cầu của ta. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Ví dụ: Để định thời 200 (µs) dùng Timer0 (8 bit; n=1; giá trị tối đa là 255) ta cho TMR0= 255200=55 rồi bắt đầu cho đếm lên. 3.2.2 Chế độ bộ đếm: Khi được cài đặt trong này, một chân chức năng trên vi điều khiển sẽ trở thành chân đầu vào xung của bộ đếm. Ví dụ: chân RA4 đối với Timer0 và RC0 đối với Timer1. Hoạt động của nó có nét giống với chế độ định thời. Khi được cài đặt hoạt động trong chế độ bộ đếm, Giá trị của thanh ghi TMR sẽ tự động tăng lên 1 đơn vị khi có một xung vào chân đầu vào xung của timer đó. Khi giá trị của TMR0 đạt đến giá trị tối đa, bit cờ của Timer sẽ được set lên mức 1 và TMR bị xóa, TMR=0. Như vậy, về cách hoạt động trong chế độ này chỉ khác với chế độ định thời ở chỗ, thay vì TMR tự động tăng lên sau mỗi chu kì lệnh, thì TMR tăng lên khi có một xung đi vào chân đầu vào xung của Timer đó. Dạng xung được xác định là sườn âm hay sườn dương phụ thuộc vào việc cài đặt bit chọn dạng xung tương ứng trên thanh ghi của vi điều khiển. Nguyên lý hoạt động định thời và bộ đếm này cũng đúng với các bộ vi điều khiển, vi xử lý khác. Ta đi vào khảo sát cụ thể 2 Timer0 và Timer1 của vi điều khiển PIC. 3.3 Timer 0: 3.3.1 Nguyên lý hoạt động: Timer 0 có độ dài 8 bit – Thanh ghi chứa giá trị đếm là TMR0 (số đếm tối đa là 255). Hoạt động ở 2 chế độ là định thời và bộ đếm. Đẻ hoạt động ở chế độ định thời, ta cho bit T0CS (bit 5 của thanh ghi Option_Reg) ở mức 0. Khi đó, giá trị của thanh ghi TMR0 sẽ tự động tăng lên 1 đơn vị sau mỗi chu kì lệnh của vi điều khiển. Đẻ hoạt động ở chế độ bộ đếm, ta cho bit T0CS (bit 5 của thanh ghi Option_Reg) ở mức 1. Khi đó, giá trị của thanh ghi TMR0 sẽ tự động tăng lên 1 đơn vị sau khi có một xung đi vào chân RA4 của vi điều khiển. Việc chọn xung là dạng sườn lên hay sườn xung phụ thuộc vào bit T0SE (bit 4 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS của thanh ghi Option_Reg là 0 hay 1. Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Khi giá trị TMR0 đạt đến giá trị tối đa 255 (0xFF) nó sẽ bị xóa về 0 đồng thời bit cờ TMR0IF (bit 5 của thanh ghi INTCON ) được set lên 1, báo cho chương trình biết đã có sự tràn TMR. Lưu ý là người lập trình phải xóa TMR0IF bằng chương trình (để ghi nhận đúng các lần tràn kế tiếp). Ngoài ra, để tăng thời gian định thời hoặc số xung đếm đầu vào tối đa của Timer 0, vi điều khiển còn cho phép việc lựa chọn tỉ lệ Prescale cho đầu vào của Timer 0 bằng 3 bit PS2-PS0 (bit 2-0 của thanh ghi Option_ Reg). Tỉ lệ như sau: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Ta có thể hiểu đơn giản như sau: Nếu tỉ lệ Prescale là 1:64 thì: - Trong chế độ định thời, TMR0 sẽ tăng lên 1 đơn vị sau 64 chu kì lệnh - Trong chế độ định thời, TMR0 sẽ tăng lên 1 đơn vị sau khi có 64 xung đi vào chân RA4 Như vậy, thời gian định thời tối đa cũng như số xung đếm được khi TMR0 tràn sẽ tăng lên 64 lần. Tương tự với các tỉ lệ khác. Thực ra, Timer 0 chia sẻ bộ chia tần số Prescale với một chế độ khác của vi điều khiển- chế độ Watchdog Timer. Việc chọn chế độ này được thực hiện khi cho bit PSA (bit 3 của thanh ghi Option_Reg) giá trị 0. Chế độ này sẽ được nghiên cứu sau. Ở đây ta chỉ quan tâm đến bộ chia tần số dành cho Timer 0 khi PSA=1. Vì vậy trong sơ đồ trên ta chỉ quan tâm đến các đường đến ghi chú thêm bằng đường thẳng mỏng. 3.3.2 Các thanh ghi liên quan: Thanh ghi TMR0 (Địa chỉ 01h): Chứa giá trị đếm hiện tại của Timer 0 Thanh ghi Option_Reg (Địa chỉ 81h): LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS T0CS: Bit chọn chế độ Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT = 0: TMR0 hoạt động chế độ định thời = 1: TMR0 hoạt động chế độ bộ đếm T0SE: Bit chọn dạng xung cho chế độ bộ đếm = 0: Xung sườn lên = 1: Xung sườn xuống PSA: Bit chọn chế độ cho bộ chia tần số PresCale là WatchDog_Timer hay Timer 0. = 0: Bộ chia tần số dành cho Timer 0 = 1: Bộ chia tần số dành cho Watch_Dog Timer PS2-PS0: 3 bit chọn tỉ lệ chia tần số như đã giới thiệu ở phần trên Thanh ghi INTCON (0Bh): Bit TMR0IE: Bit này bằng 1 cho phép ngắt Timer 0. Sự kiện ngắt xảy ra khi có sự tràn TMR0 từ 255 xuống 0. Bit TMR0IF: Bit cờ xác nhận giá trị TMR0 đã bị tràn từ 255 về 0 3.3.3 Các lệnh CCS dùng cho thanh ghi Timer 0: Lệnh cài đặt chế độ: Setup_timer_0 (chế độ|tỉ lệ chia tần số) Chế độ có thể là một trong những từ sau: - RTCC_INTERNAL: chế độ định thời - RTCC_EXT_L_TO_H: chế độ bộ đếm với xung dạng sườn lên - RTCC_EXT_H_TO_L: chế độ bộ đếm với xung dạng sườn xuống LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Tỉ lệ chia tần số là một trong những từ sau: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT RTCC_DIV_2, RTCC_DIV_4, RTCC_DIV_8, RTCC_DIV_16, RTCC_DIV_32, RTCC_DIV_64, RTCC_DIV_128, RTCC_DIV_256: tương ứng với tỉ lệ chia Lệnh gán giá trị đầu cho thanh ghi TMR0: Set_timer_0 (giá trị) Giá trị nằm trong khoảng từ 0-255 Lệnh đọc giá trị hiện tại của thanh ghi TMR0: biến = Get_timer_0() 3.4 Timer 1: 3.4.1 Nguyên lý hoạt động: Timer 1 có độ dài 16 bit. Giá trị của bộ đếm timer 1 được lưu trong 2 thanh ghi 8 bit TMR1H và TMR1L. Timer 1 cũng có 2 chế độ được cài đặt bởi bit TMR1CS (bit 1 của thanh ghi T1CON): - TMR1CS = 0: Chế độ định thời - TMR1CS = 1: Chế độ bộ đếm. Có 2 dạng được phân biệt bởi bit T1SYNC (bit 2 của T1CON) o T1SYNC = 0: Bộ đếm đồng bộ o T1SYNC = 1: Bộ đếm không đồng bộ Trong chế độ bộ đếm, đầu vào cho xung có thể nối vào chân RC0 hoặc RC1 tùy thuộc vào bit T1OSCEN (bit 3 của T1CON) - T1OSCEN = 1: Đầu vào xung nối với RC1 - T1OSCEN = 0: Đầu vào xung nối với RC0 Chú ý là khác với Timer 0, đầu vào xung ở Timer 1 phải có dạng sườn xuống. Chế độ đồng bộ của chế độ bộ đếm nghĩa là nếu như vi điều khiển đang ở chế độ ngủ thì giá trị của thanh ghi TMR1L và TMR2L không tăng lên. Tỉ lệ bộ chia tần số Prescal của timer 1 được chọn bởi 2 bit T1CKPS1-T1CKPS0 (Bit 5-4 của T1CON). Tỉ lệ chia lớn nhất là 1:8. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS 3.4.2 Các thanh ghi liên quan: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Thanh ghi TMR1L (Địa chỉ 0Eh) và TMR1H (Địa chỉ 0Fh): Thanh ghi chứa 8 bit thấp và 8 bit cao của giá trị đếm 16 bit của timer 1. Thanh ghi điều khiển Timer 1- T1CON (Địa chỉ 10h): - - T1CKPS1 T1CKPS0 T1OSCEN T1SYNC TMR1CS TMR1ON T1CKPS1-T1CKPS0: Chọn tỉ lệ bộ chia tần số: T1CKPS1-T1CKPS0 Tỉ lệ chia tần số 00 1:1 01 1:2 10 1:4 11 1:8 T1OSCEN: bit chọn đầu vào xung là RC1 hay RC0 - =1: RC1 - =0: RC0 T1SYNC: bit chọn chế độ bộ đếm đồng bộ - =1: Không đồng bộ - =0: Không đồng bộ TMR1CS: bit chọn chế độ định thời hay chế độ bộ đếm - =1: Chế độ bộ đếm - =0: Chế độ bộ định thời TMR1ON: bit bật hay tắt Timer 1 - =1: Bật Timer 1 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - =0: Tắt Timer 1 Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Thanh ghi PIR1: Kqt Kqt kqt kqt Kqt kqt kqt TMR1IF Bit TMR1IF là bit cờ của timer 1. Bit được set lên giá trị 1 khi xảy ra tràn 2 thanh ghi TMR1L và TMR2H từ 65535 về 0. 3.4.3 Các lệnh CCS liên quan đến Timer 1: Lệnh cài đặt chế độ: Setup_timer_1 (chế độ|tỉ lệ chia tần số) Chế độ có thể là một trong những từ sau: - T1_DISABLE: không sử dụng, tắt Timer 1 - T1_INTERNAL: chế độ định thời - T1_EXTERNAL: chế độ bộ đếm không đồng bộ - T1_EXTERNAL_SYNC: chế độ bộ đồng bộ Tỉ lệ chia tần số là một trong những từ sau: - T1_DIV_1, T1_DIV_2, T1_DIV_4, T1_DIV_8: tương ứng với tỉ lệ chia Lệnh gán giá trị đầu cho cặp thanh ghi TMR1L và TMR1H: Set_timer_1 (giá trị) Giá trị nằm trong khoảng từ 0-65535 Lệnh đọc giá trị hiện tại của cặp thanh ghi TMR1L và TMR1H: biến = Get_timer_1() Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS BÀI TẬP: 3.1 Cho sơ đồ mạch nhƣ sau: C1 30pF X1 C2 CRYSTAL 30pF U1 13 OSC1/CLKIN RB0/I NT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/ VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/ VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2 OUT RC0/T1 OSO/T1 CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/W R RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO MCLR/ Vpp/THV RC6/TX/CK RC7/RX/DT 14 OSC2/CLKOUT 2 3 4 5 6 7 8 9 10 R9 1 4K RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 33 34 35 36 37 38 39 40 R1 268 R2 220 15 16 17 18 23 24 25 26 R3 222 R4 220 19 20 21 22 27 28 29 R5 220 R6 30 220 PIC16F877A R7 220 Q1 R8 PNP 4K R10 Q2 PNP 10k a. 2 led 7 đoạn hiển thị số đếm, giá trị số đếm tự động tăng lên từ 0-99 sau khoảng thời gian định thời bởi Timer 0 b. Tăng thời gian định thời bằng cách sử dụng Timer 1 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS c. Định thời 1 s dùng Timer 1 Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS 3.2 Cho sơ đồ mạch nhƣ sau: C1 30pF X1 CRYSTAL C2 30pF U1 13 14 2 3 4 5 6 7 RC 4K 8 9 10 R9 1 4K OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 33 34 35 36 37 38 39 40 R1 268 R2 220 15 16 17 18 23 24 25 26 R3 222 R4 220 19 20 21 22 27 28 29 30 R5 220 R6 220 PIC16F877A R7 220 Q1 R8 PNP 4K Q2 R10 PNP 10k Trong đó phím bấm nối với chân đầu vào xung của Timer 0, RA4. 2 led bảy đoạn hiển thị số lần bấm phím 3.3 Cho sơ đồ mạch đo tốc độ động cơ nhƣ sau: C1 30pF X1 C2 CRYSTAL 30pF LCD1 U1 8 9 10 1 R9 4K LM016L RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 15 16 17 18 23 24 25 26 +12v +12v RV? 1k +88.8 19 20 21 22 27 28 29 30 PIC16F877A Động cơ được thay đổi tốc độ nhờ biến trở. Tốc độ động cơ được đo bởi encoder nằm ngay trong động cơ và tín hiệu được truyền tới chân RA4, chân đầu vào xung của Timer 0. Dùng Timer 0 chế độ bộ đếm, Timer 1 chế độ định thời để đọc tốc độ động cơ. D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/ Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 33 34 35 36 37 38 39 40 RS RW E RB0/I NT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 7 8 9 10 11 12 13 14 OSC2/CLKOUT VSS VDD VEE 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN 4 5 6 14 1 2 3 13 LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Giá trị đọc được hiển thị lên LCD. Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS BÀI 4: NGẮT 4.1 Ngắt là gì: Ngắt hiểu theo nghĩa đơn giản là các sự kiện ngẫu nhiên làm gián đoạn quá trình của một sự kiện đang xảy ra. Để có thể dễ hiểu khái niệm mới này ta cùng đưa ra một ví dụ trong thực tế như sau: Ví dụ: Trong giờ học trên lớp, ta đang học bài, có chuông điện thoại hoặc có bạn gọi, ta phải dừng hoạt động học bài lại để trả lời điện thoại hoặc ra gặp bạn. Sự kiện điện thoại reo chuông, hay bạn bè gọi được gọi là sự kiện ngắt, việc ta trả lời điện thoại hay ra gặp bạn là chương trình phục vụ ngắt. Việc đang học bài được xem là chương trình chính. Ngắt được thực hiện khi và chỉ khi cài đặt cho phép nó. Như trong ví dụ trên, nếu sự kiện ngắtđiện thoại reo xảy ra, nếu giáo viên và bản thân ta cho phép mình trả lời điện thoại khi đang học bài thì khi có điện thoại ta mới nghe. Vi điều khiển cũng có ngắt. Cách xử lý của nó cũng tương tự như ví dụ trên. Cụ thể hoạt động của vi điều khiển khi có sự kiện ngắt xảy ra và ngắt đó đã được cho phép: - Thực hiện nốt lệnh đang thực hiện - Dừng chương trình đang thực hiện - Lưu lại địa chỉ của lệnh kế tiếp trong chương trình đang thực hiện vào bộ nhớ stack - Nhảy tới địa chỉ 0x04 trong bộ nhớ chương trình - Tại đây, vi điều khiển sẽ thực hiện chương trình con phục vụ ngắt do người lập trình đã lập trình từ trước. - Sau khi thực hiện xong chương trình con phục vụ ngắt, vi điều khiển lấy lại địa chỉ của lệnh kế tiếp đã được lưu và thực hiện tiếp chương trình đang thực hiện dở lúc chưa có ngắt Như vậy, cách phản ứng của vi điều khiển là khá tương đồng với cách xử lý của con người trong thực tế. Như trong ví dụ trên, khi ta đang học bài, khi có ngắt, tức có điện thoại-sự kiện ngắt, ta LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT đọc nốt từ cuối cùng, nhớ dòng đang đọc ở trang thứ mấy, đánh dấu, trả lời điện thoại (chương trình con phục vụ ngắt), trả lời xong ta trở lại học bài ở dòng, trang đã được đánh dấu. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Tới đây ta tổng hợp lại các thuật ngữ dùng cho xử lý ngắt trong vi điều khiển: - Nguồn ngắt: nguồn ngắt là nguyên nhân gây ra ngắt. Như trong ví dụ trên, nguồn ngắt có thể Là điện thoại gọi hoặc bạn gọi - Sự kiện ngắt: khi nguồn ngắt xảy ra - Chƣơng trình con phục vụ ngắt: là chương trình vi điều khiển xử lý khi có sự kiện ngắt xảy ra do người lập trình lập trình ra Ví dụ như ta trả lời hoặc chạy ra khỏi phòng gặp bạn - Vecto ngắt: tức địa chỉ 0x04 nơi vi điều khiển chạy tới sau khi lưu địa chỉ trả về - Bit cho phép ngắt: tức việc cho phép vi điều khiển chạy chương trình con phục vụ ngắt khi có sự kiện ngắt xảy ra. Trong vi điều khiển PIC, mỗi ngắt có bit cho phép của nó. Bit này tận cùng bằng chữ E (enable), nằm trong các thanh ghi chuyên dụng. Muốn cho phép ngắt đó, ta phải đưa bit cho phép ngắt tương ứng lên giá trị 1. Ngắt chỉ thực sự được cho phép ngắt khi ta cho bit cho phép ngắt toàn cục GIE (Global Interrupt Enable) lên mức 1. Ta hình dùng như sau: khi có sự kiện ngắt- điện thoại gọi, nếu ta cho phép mình nghe điên thoại (tức bit cho phép ngắt của ngắt đó được set lên 1) đồng thời thầy giáo cho phép (bit cho phép ngắt toàn cục GIE được lên mức 1) thì ta mới nghe điện thoại (cho chương trình con phục vụ ngắt hoạt động). Một số các ngắt khác, như các ngắt ngoại vi bao gồm ADC, PWM v.v Muốn cho phép nó còn phải đưa bit cho phép ngắt ngoại vi lên mức 1. - Cờ ngắt: là bit phản ánh trạng thái của sự kiện ngắt. Mỗi ngắt có một bit cờ. Khi bit cờ này bằng 1 nghĩa là sự kiện ngắt tương ứng với cờ đó xảy ra. Ta hình dung như tiếng chuông của điện thoại là cờ ngắt, chuông rung báo có sự kiện ngắt- có điện thoại xảy ra. Các bit này tận cùng bằng từ F (Flag- cờ). Lưu ý là dù một ngắt có được cho phép hay không thì cờ ngắt vẫn được set lên 1 khi có sự kiện ngắt xảy ra. (Dù ta có được phép nghe điện thoại hay không thì chuông điện thoại vẫn cứ reo). 4.2 Các ngắt trong vi điều khiển PIC16F877A: Vi điều khiển PIC16F877A có 15 nguồn ngắt. Được chia làm 2 lớp ngắt: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Lớp ngắt cơ bản: bao gồm các ngắt cơ bản như ngắt tràn timer 0, ngắt ngoài, ngắt thay đổi trạng thái của các chân PortB (RB4-RB7). Bit cho phép ngắt và bit cờ tương ứng là LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT TMR0IE,TMR0IF; INTE, INTF; RBIE và RBIF. Để ý là để cho phép ngắt thực sự xảy ra phải có bit cho phép ngắt toàn cục GIE. - Lớp ngắt ngoại vi: bao gồm các ngắt ngoại vi như ngắt tràn timer 1 (TMR1IE, TMR1IF), ngắt tràn Timer 2(TMR2IE, TMR2IF), ngắt hoàn thành việc chuyển đổi ADC (ADCIE, ADCIF), ngắt hoàn thành việc nhận kí tự trong truyền thông RS232 (RCIE, RCIF), ngắt hoàn thành việc truyền kí tự trong truyền thông RS232 (TXIE, TXIF) v.v Để ý là muốn thực sự cho phép các ngắt này ngoài bit cho phép ngắt toàn cục được set phải set cả bỉt cho phép ngắt ngoại vi PEIE. 4.3 Viết chƣơng trình xử lý ngắt bằng CCS: Ví dụ một chương trình có ngắt như sau: #INCLUDE <16F877A.H> #FUSES NOLVP, NOWDT, HS #USE DELAY(CLOCK=8000000) LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT BYTE CONST MAP[10] = {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90}; LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT VOID HIENTHI(INT A); INT SODEM; //CHUONG TRINH CON PHUC VU NGAT DAT SAU #INT_EXT #INT_EXT VOID NGATNGOAI() { // XOA CO NGAT NGOAI CLEAR_INTERRUPT(INT_EXT); // CAM NGAT TRONG CHUONG TRINH CON PHUC VU NGAT DISABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); SODEM++; // CHO PHEP NGAT TOAN CUC ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); } VOID HIENTHI(INT A) { INT HC, HDV; HC=A/10; HDV=A%10; OUTPUT_LOW(PIN_A4); OUTPUT_D(MAP[HC]); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS DELAY_MS(15); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT OUTPUT_HIGH(PIN_A4); OUTPUT_LOW(PIN_A5); OUTPUT_D(MAP[HDV]); DELAY_MS(15); OUTPUT_HIGH(PIN_A5); } VOID MAIN() { // CAI DAT VAO RA CHO CONG B SET_TRIS_B(0xFF); // CHO PHEP NGAT NGOAI ENABLE_INTERRUPTS(INT_EXT); // CAI DAT SUON NGAT EXT_INT_EDGE(H_TO_L); // CHO PHEP NGAT TOAN CUC ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL); // VONG LAP DOI NGAT WHILE(1) { HIENTHI(SODEM); } LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS } Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Như vậy, lúc viết chương trình có dùng ngắt bằng CCS, ta có những lưu ý sau: - Trong chương trình chính (main), chúng ta cài đặt ngắt: cho phép ngắt cụ thể, cho phép ngắt toàn cục. Đợi ngắt - Chương trình con xử lý ngắt là chương trình con nằm ngay sau chỉ thị biên dịch #INT_XXX, trong đó XXX là tên của ngắt cụ thể. Ví dụ: #INT_EXT: ngắt ngoài - Trong chương trình con xử lý ngắt: xóa cờ ngắt, cấm ngắt toàn cục đề phòng khi đang xử lý ngắt có ngắt xảy ra. Sau khi xử lý dữ liệu trong chương trình con xử lý ngắt, ta cho phép ngắt toàn cục lại. Tên một số ngắt của PIC như sau: - INT_EXT: ngắt ngoài - INT_TIMER0: ngắt timer 0 - INT_TIMER1: ngắt timer 1 - INT_TIMER2: ngắt timer 2 - INT_RDA: ngắt nhận đủ kí tự trong truyền thông máy tính - INT_RB: ngắt thay đổi trạng thái các chân RB7-RB4 Trong phần tiếp theo, ta sẽ khảo sát một số ngắt tiêu biểu như ngắt ngoài INT, ngắt thay đổi trạng thái các chân cao PORTB, ngắt tràn Timer 0, ngắt tràn Timer 1. Các ngắt ngoại vi khác sẽ được nhắc đến khi nghiên cứu các modun ngoại vi này. 4.4 Ngắt ngoài: 4.4.1 Hoạt động: - Nguồn ngắt: là xung đi vào chân RB0 của vi điều khiển PIC - Sự kiện ngắt: sự kiện ngắt xảy ra khi có xung đi vào chân RB0 của vi điều khiển. Xung là xung sườn dương hay sườn âm phụ thuộc bit cài đặt chọn dạng xung, bit INTEDG ( bit 6 của thanh ghi PTION_REG) là 1 hay không. - Bit cho phép ngắt: Để cho phép ngắt ngoài, bit cho phép ngắt ngoài INTIE (bit 4 của thanh ghi INTCON) phải được set lên 1. Ngoài ra, bit cho phép ngắt toàn cục GIE (bit 7 của thanh ghi INTCON) cũng phải được set lên 1. - Cờ ngắt: bit cờ ngắt ngoài là bit INTIF (bit 1 của thanh ghi INTCON) được tự động set LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT lên 1 khi có sự kiện ngắt ngoài xảy ra. Cờ này phải được xóa bằng chương trình (cụ thể là LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT trong chương trình con phục vụ ngắt) để vi điều khiển quản lý chính xác các lần ngắt kế tiếp. 4.4.2 Quản lý ngắt ngoài trong chƣơng trình CCS: Trong chƣơng trình chính, cài đặt ngắt: - Cài đặt chân RB0 là chân vào: SET_TRIS_B(0x01) - Cài đặt dạng xung đầu vào là sườn dương hay sườn âm: EXT_INT_EDGE(H_TO_L) hoặc EXT_INT_EDGE(L_TO_H) - Cho phép ngắt ngoài: ENABLE_INTERRUPTS(INT_EXT) - Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) Chƣơng trình con phục vụ ngắt đặt sau chỉ định biên dịch #INT_EXT: #INT_EXT Định nghĩa chương trình con Trong chƣơng trình con phục vụ ngắt: - Xóa cờ ngắt: CLEAR_INTERRUPT(INT_EXT) - Cấm ngắt toàn cục, đề phòng lúc đang xử lý ngắt, lại có ngắt xảy ra: DISABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) - Xử lý ngắt đó: tùy thuộc vào ý đồ của người lập trình - Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) 4.5 Ngắt Thay Đổi Trạng Thái Các Chân RB7-RB4: 4.5.1 Hoạt động: - Nguồn ngắt: là trạng thái của một trong các chân RB7-RB4 của vi điều khiển PIC - Sự kiện ngắt: sự kiện ngắt xảy ra khi có sự thay đổi trạng thái (1-0 hay 0-1) của một trong các chân RB7-RB4 của PortB - Bit cho phép ngắt: Để cho phép ngắt này, bit cho phép ngắt RBIE (bit 3 của thanh ghi INTCON) phải được set lên 1. Ngoài ra, bit cho phép ngắt toàn cục GIE (bit 7 của thanh LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT ghi INTCON) cũng phải được set lên 1. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Cờ ngắt: bit cờ ngắt ngoài là bit RBIF (bit 0 của thanh ghi INTCON) được tự động set lên 1 khi có sự kiện ngắt ngoài xảy ra. Cờ này phải được xóa bằng chương trình (cụ thể là trong chương trình con phục vụ ngắt) để vi điều khiển quản lý chính xác các lần ngắt kế tiếp. Lưu ý quan trọng: Khi sử dụng ngắt này trong các ứng dụng xử lý các xung đầu vào RB4-RB7, ví dụ như phím bấm chẳng hạn, ta cần lưu ý điểm sau. Giả sử như ban đầu phím bấm chưa bấm, đầu vào RB ở mức 1, khi bấm phím RB xuống mức 1, như vậy có 1 sự kiện ngắt xảy ra. Tuy nhiên, khi thả phím bấm ra, RB lên mức 1, tức cũng có một sự thay đổi trạng thái của chân RB7-RB4, nên cũng có ngắt xảy ra. Vì vậy, việc ấn và nhả phím bấm được tính 2 lần ngắt. Cần để ý điều này khi lập trình. Vấn đề thứ 2 là cần sử dụng một lệnh đọc cổng B để loại bỏ trạng thái mismatch lúc xảy ra ngắt ở các chân này. 4.5.2 Quản lý ngắt RB trong chƣơng trình CCS: Trong chƣơng trình chính, cài đặt ngắt: - Cài đặt chân RB4-RB7 là chân vào: SET_TRIS_B(0xF0) - Cho phép ngắt RB: ENABLE_INTERRUPTS(INT_RB) - Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) Chƣơng trình con phục vụ ngắt đặt sau chỉ định biên dịch #INT_RB: #INT_RB Định nghĩa chương trình con Trong chƣơng trình con phục vụ ngắt: - Xóa cờ ngắt: CLEAR_INTERRUPT(INT_RB) - Cấm ngắt toàn cục, đề phòng lúc đang xử lý ngắt, lại có ngắt xảy ra: DISABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) - Đoc cổng B để loại bỏ trạng thái mismatch - Xử lý ngắt đó: tùy thuộc vào ý đồ của người lập trình, chú ý đến số lần ngắt LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT 4.6 Ngắt Timer 0: 4.6.1 Hoạt động: - Nguồn ngắt: là trạng thái tràn của thanh ghi bộ đếm timer 0, TMR0 vi điều khiển PIC - Sự kiện ngắt: sự kiện ngắt xảy ra khi có sự tràn của TMR0, tức là khi TMR0=255 rồi bị xóa - Bit cho phép ngắt: Để cho phép ngắt này, bit cho phép ngắt TMR0IE (bit 5 của thanh ghi INTCON) phải được set lên 1. Ngoài ra, bit cho phép ngắt toàn cục GIE (bit 7 của thanh ghi INTCON) cũng phải được set lên 1. - Cờ ngắt: bit cờ ngắt ngoài là bit TMR0IF (bit 2 của thanh ghi INTCON) được tự động set lên 1 khi có sự kiện ngắt ngoài xảy ra. Cờ này phải được xóa bằng chương trình (cụ thể là trong chương trình con phục vụ ngắt) để vi điều khiển quản lý chính xác các lần ngắt kế tiếp. 4.6.2 Quản lý ngắt Timer 0 trong chƣơng trình CCS: Trong chƣơng trình chính, cài đặt ngắt: - Gán giá trị ban đầu cho thanh ghi TMR0, tùy thuộc vào thời gian mà người lập trình muốn (xem lại bài 3): SET_TIMER0(giá trị) - Cho phép ngắt timer 0: ENABLE_INTERRUPTS(INT_TIMER0) - Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) Chƣơng trình con phục vụ ngắt đặt sau chỉ định biên dịch #INT_TIMER0: #INT_TIMER0 Định nghĩa chương trình con Trong chƣơng trình con phục vụ ngắt: - Xóa cờ ngắt: CLEAR_INTERRUPT(INT_TIMER0) - Cấm ngắt toàn cục, đề phòng lúc đang xử lý ngắt, lại có ngắt xảy ra: DISABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) - Xử lý ngắt đó: tùy thuộc vào ý đồ của người lập trình, chú ý đến số lần ngắt LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Gán lại giá trị ban đầu cho thanh ghi TMR0 (tùy thuộc vào ý đồ của người lập trình): SET_TIMER0(giá trị) LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS - Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Cho phép ngắt toàn cục: ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL) BÀI TẬP: 4.1 Cho sơ đồ mạch nhƣ hình vẽ: Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS R11 10K U1 13 14 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 33 34 35 36 37 38 39 40 R1 268 R2 220 15 16 17 18 23 24 25 26 R3 222 R4 220 19 20 21 22 27 28 29 30 R5 220 R6 220 PIC16F877A R7 220 Q1 R8 PNP 4K R10 Q2 PNP 10k Lập trình để mạch hoạt động như sau: 2 led 7 đoạn hiển thị số lần phím bấm 4.2 Cho sơ đồ mạch nhƣ sau: LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT C1 R11 R12 10K 10K 30pF X1 C2 CRYSTAL 30pF U1 13 14 2 3 4 5 6 7 8 9 10 R9 4K 1 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREF-/CVREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/C1OUT RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RE2/AN7/CS RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 33 34 35 36 37 38 39 40 15 16 17 18 23 24 25 26 19 20 21 22 27 28 29 30 PIC16F877A R1 D1 268 LED-RED R2 D2 220 LED-RED R3 D3 222 LED-RED R4 D4 220 LED-RED R5 D5 220 R6 L DE6D-RED 220 LED-RED R7 D7 220 LED-RED 2 led 7 đoạn hiển thị số lần phím bấm 4.3 Làm lại các bài tập 3.1, 3.2, 3.3 nhưng sử dụng ngắt. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT BÀI 5: ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG-PWM 5.1 Nguyên lý hoạt động: Bộ điều chế độ rộng xung tạo xung hình chữ nhật trên 2 chân RC1/CCP2 và RC2/CCP1giá trị xung ở 2 chân là ngược nhau (bù nhau). Thực ra đây là một chức năng của modun CCP gồm 3 chức năng: Comparation, Capture, PWM. Nguyên lý tạo xung nhƣ sau: Khi Thanh ghi bộ đếm của bộ định thời Timer 2 đạt giá trị bằng giá trị của thanh ghi PR2, đầu ra xung RC2/CCP1 được set lên mức cao. TMR2 được reset về 0, sau đó đếm lên, khi TMR2 đạt giá trị bằng độ rộng xung, chân RC2/CCP1 được reset về 0. TMR2 tiếp tục đếm lên cho đến khi bằng giá trị PR2 thì chu trình sẽ lặp lại như lúc đầu. Xung ra ở chân RC1/CC21 là bù của xung trên chân RC2/CCP1 . 5.2 Chu kỳ xung: Để xác định chu kỳ xung ta đưa ra phân tích như sau: Như đã tìm hiểu về cách làm việc của các bộ timer, ta biết: sau mỗi chu kì lệnh giá trị của TMR2 sẽ tăng lên 1 đơn vị. Nếu dùng bộ chia tần số, giả sử là 1: N thì sau N chu kì lệnh giá trị của TMR2 mới tăng lên 1 đơn vị. LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Mỗi chu kì lệnh gồm 4 chu kì xung. Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT Chu kì xung chính là khoảng thời gian từ lúc TMR2=0 cho đến khi TMR2=PR2. Suy ra, để tăng PR2 đơn vị, hay chính là chu kì xung sẽ bằng: Ở đây, Tosc là chu kì xung của vi điều khiển hay chu kì của thạch anh N là tỉ lệ chia tần số. Ví dụ: với thạch anh Fosc=4Mhz, N=4, ta có chu kì xung tối đa đạt được là khi PR2=255 (PR2 là thanh ghi 8 bit) T=(255+1)*4*(1/4Mhz)*4=1024µs Tức tần số xung là: F=1/T=976Hz= 1KHz. 5.3 Độ rộng xung: Độ rộng xung là giá trị 10 bit : trong đó 8 bit cao được ghi vào thanh ghi CCPR1L, và 2 bit thấp ghi vào 2 bit 5 và 4 của thanh ghi CCP1CON : Độ rộng xung PWM được xác định theo công thức: PWM Duty Cycle= (CCPR1L:CCP1CON<5:4>)*Tosc*N Trong đó, CCPR1L là thanh ghi 8 bit, CCP1CON<5:4> là 2 bit 5 và 4 của thanh ghi điều khiển CCP1CON. N là tỉ lệ chia tần số. 5.4 Qui trình thực hiện xuất xung PWM: Gồm các bước: - Cài đăt modun CCP chức năng PWM: setup_CCP1(CCP_PWM) - Cài đặt Timer 2: setup_timer_2 (mode, period, 1) Trong đó, mode có thể là: T2_DISABLED, T2_DIV_BY_1, T2_DIV_BY_4, LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT T2_DIV_BY_16, nghĩa là tắt Timer2 hoặc định tỉ lệ bộ chia tần số Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Period chính là giá trị của thanh ghi PR2 để xác định chu kì của xung Cài đặt độ rộng xung: set_pwm1_duty(value); Trong đó, value là giá trị CCPR1L:CCP1CON<5:4> Và độ rộng xung được tính theo công thức: PWM Duty Cycle= value*Tosc*N 5.5 Ứng dụng PWM trong điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều: C1 30pF X1 UDK 1 RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB 6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB 7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2 RE1/AN6/WR RC2/CCP1 RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA MCLR/Vpp/THV RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT R9 RV1 10K RD0/PSP0 RD1/PSP1 RD2/PSP2 RD3/PSP3 RD4/PSP4 RD5/PSP5 RD6/PSP6 RD7/PSP7 4K 33 34 35 36 37 38 39 40 LCD1 LM016L 15 16 17 18 23 24 25 26 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 9 10 +5V OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RS RW E 2 3 4 5 6 7 7 8 9 10 11 12 13 14 13 14 VSS VDD VEE CRYSTAL 30pF 4 5 6 C2 1 2 3 - 19 20 21 22 27 28 29 30 PIC16F877A +12V R6 U2 2K2 1 6 5 2 Q5 R5 4 NPN 1K OPTOCOUPLER-NPN Q2 NPN R7 10k +12V R1 1 R11 10k D32 U1 2K2 DIODE 6 + 12V 5 2 Q? R2 4 MPSA05 1K OPTOCOUPLER-NPN R3 10K RL? OMI-SH-205D D1 DIODE +88.8 BÀI TẬP: 1. Lập trình để xuất xung PWM có tần số là 1KHZ, độ rộng xung là 50% 2. Ứng dụng PWM LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT CHƢƠNG TRÌNH BÀN PHÍM LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT #include <16F877A.h> #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP #device *=16 adc=10 #use delay(clock=4000000) #include <lcd_lib_4bit.c> //#INCLUDE <KBD.C> #define col0 PIN_B4 #define col1 PIN_B5 #define col2 PIN_B6 #define col3 PIN_B7 #define row0 PIN_B0 #define row1 PIN_B1 #define row2 PIN_B2 #define row3 PIN_B3 // Keypad layout: char const KEYS[4][4] = {{'0','1','2','3'}, {'4','5','6','7'}, {'8','9','A','B'}, {'C','D','E','F'} }; #define KBD_DEBOUNCE_FACTOR 100 // Set this number to apx n/333 where LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT // n is the number of times you expect LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT // to call kbd_getc each second #SEPARATE void kbd_init() { } short int ALL_ROWS (void) { if (input (row0) & input (row1) & input (row2) & input (row3)) return (0); else return (1); } char kbd_getc( ) { static byte kbd_call_count; static short int kbd_down; static char last_key; static byte col; byte kchar; LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS byte row; Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT kchar='\0'; if(++kbd_call_count>KBD_DEBOUNCE_FACTOR) { switch (col) { case 0 : output_low(col0); output_high(col1); output_high(col2); output_high(col3); //DELAY_MS(1000); break; case 1 : output_high(col0); output_low(col1); output_high(col2); output_high(col3); break; case 2 : output_high(col0); output_high(col1); output_low(col2); output_high(col3); break; case 3 : output_high(col0); output_high(col1); output_high(col2); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS output_low(col3); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT break; } if(kbd_down)//NEU LAN TRUOC DO DA CO MOT PHIM DUOC BAM { if(!ALL_ROWS())//DOI CHO DEN KHI PHIM DUOC NHA RA { kbd_down=false; kchar=last_key; last_key='\0'; } } else //NEU KHONG CO PHIM NAO BAM TRUOC DO { if(ALL_ROWS())//NEU CO PHIM BAM { if(!input (row0)) row=0; else if(!input (row1)) row=1; else if(!input (row2)) row=2; else if(!input (row3)) row=3; last_key =KEYS[row][col]; LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS kbd_down = true; Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT } else // NEU KHONG CO PHIM NAO BAM, CHUYEN SANG QUET COT TIEP THEO { ++col; if(col>=4) col=0; } } kbd_call_count=0;//SAU 1 LAN QUET RESET KBD_CALL_COUNT VE 0, DE DOI LAN QUET TIEP } return(kchar); } void main() { INT C; INT16 value; SET_TRIS_D(0X00); SET_TRIS_B(0X0F); lcd_putcmd(0x80); lcd_init(); delay_ms(200); OUTPUT_B(0XF0); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT PRINTF(LCD_PUTCHAR,"PHIM BAM: "); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT while( TRUE ) { C=KBD_GETC(); IF (C!='\0') { LCD_PUTCMD(0X01); PRINTF(LCD_PUTCHAR,"%C",C); } } } Chƣơng trình nhập số: void main() { INT C; INT16 DAT_THU; INT16 value; SET_TRIS_D(0X00); SET_TRIS_B(0X0F); lcd_putcmd(0x80); LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS lcd_init(); Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC CCS Website: http://dientutdt.com Fanpage: https://www.facebook.com/DienTuTDT delay_ms(200); PRINTF(LCD_PUTCHAR,"PHIM BAM: "); WHILE( TRUE ) { DAT_THU=0; DO { C=KBD_GETC(); IF (C!='\0'& c!='A'&C!='B'& c!='C'&C!='D'& c!='D'&C!='E'&C!='F') { DAT_THU =DAT_THU*10; DAT_THU=DAT_THU+C-0X30; LCD_PUTCHAR(C); } }WHILE(C!='E'); LCD_PUTCMD(0X01); PRINTF(LCD_PUTCHAR,"GIA TRI PHIM BAM:"); LCD_PUTCMD(0XC2); PRINTF(LCD_PUTCHAR,"%6LU",DAT_THU); HƢỚNG DẪN LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC VỚI PHẦN MỀM CCS CÔNG TY TNHH CÔNG NGHỆ CAO ATECKO www.atecko.com.vn HƢỚNG DẪN LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN PIC VỚI PHẦN MỀM CCS CÔNG TY TNHH CÔNG NGHỆ CAO ATECKO www.atecko.com.vn