- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo theo phương pháp trượt cho xe tự hành Tác giả luận văn: Nguyễn Thành Trung Khóa: 2014B Người hướng dẫn: GS. - Lí do chọn đề tài: Điều khiển trượt là một vấn đề không còn mới, đã hình thành từ lâu, tuy nhiên thời gian gần đây vấn đề điều khiển trượt vẫn còn đang phát triển mạnh mẽ, các bài báo khoa học về điều khiển trượt vẫn được xuất bản thường xuyên, điều đó cho thấy vấn đề điều khiển trượt vẫn còn nhiều vấn đề được phát triển. - Với khả năng kết hợp với cơ cấu chỉnh định để hình thành bộ điều khiển thích nghi trượt cùng với khả năng bền vững cao, em đã quyết định chọn bộ điều khiển trượt thích nghi để áp dụng cho đối tượng xe tự hành. - Xe tự hành là hệ với yếu tố ràng buộc không tích phân được, có thể tách thành hai vòng trong và ngoài, với vòng trong xử lý yếu tố bất định còn mạch vòng ngoài thì xử lý yếu tố hụt chấp hành. - Ở đây em tập trung thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi cho mạch vòng bên trong. - Vì vòng trong là đủ chấp hành nên thuận tiện để áp dụng được bộ điều khiển trượt thích nghi. - Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Mục đích của luận văn là nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt, thích nghi cho đối tượng phi tuyến, và cụ thể là xe tự hành. - Luận văn cũng nghiên cứu về ràng buộc không tích phân được của xe tự hành đồng thời nghiên cứu thiết lập mô hình cho xe tự hành. - Tóm tắt cô đọng các nội dung chính và đóng góp mới của tác giả - Giới thiệu các phương pháp điều khiển phi tuyến nói chung và điều khiển trượt nói riêng. - Trình bày về ràng buộc cơ học và thiết lập mô hình xe tự hành. - Xây dựng bộ điều khiển trượt cho xe tự hành bám đường. - Phương pháp nghiên cứu. - Kết luận: Luận văn đã đạt được yêu cầu đề ra là thiết lập mô hình cho xe tự hành, nghiên cứu điều khiển trượt và áp dụng cho xe tự hành với yếu tố ràng buộc không tích phân được cũng như bất định tham số. - Hướng mở rộng của luận văn có thể có những hướng sau: Có thể tiến hành cài đặt thuật toán đã xây dựng trong luận văn vào vi điều khiển để áp dụng cho hệ thực tế. - Bộ điều khiển trượt thích nghi chỉ bao gồm các phép tính thông thường nên hoàn toàn khả thi để cài đặt trên vi điều khiển. - Thứ hai, có thể áp dụng tư tưởng của bộ điều khiển đã trình bày trong luận văn để áp dụng cho các đối tượng mang yếu tố ràng buộc không tích phân được khác. - Thứ ba, có thể cải tạo, nâng cao chất lượng bộ điều khiển đã thiết kế chẳng hạn bằng các biện pháp chống rung khác như sử dụng bộ điều khiển trượt bậc cao
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt