Xây dựng mô hình và điều khiển robot có khâu đàn hồi

- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Xây dựng mô hình và điều khiển robot có khâu đàn hồi.
- Tác giả luận văn : Hà Anh Sơn.
- tay máy đàn hồi, mô hình hóa, phương pháp phần tử hữu hạn, điều khiển PD, điều khiển trượt.
- Do đó robot có khâu đàn hồi đang là một hướng nghiên cứu có thể đáp ứng được các tiêu chí trên.
- Với robot có khâu đàn hồi tốc độ của robot sẽ được cải thiện do khối lượng hay quán tính của tay máy nhỏ.
- Vấn đề điều khiển giảm dao động cho tay máy đàn hồi hiện nay thu hút được sự quan tâm của nhiều nhà nghiên cứu.
- Để thiết kế và thử nghiệm các bộ điều khiển việc mô hình hóa các khâu đàn hồi và cả hệ tay máy đóng một vai trò quan trọng.
- Do đó, đề tài “Xây dựng mô hình và điều khiển robot có khâu đàn hồi” có ý nghĩa khoa học và thực tiễn trong bối cảnh công nghiệp hóa hiện nay.
- b) Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu.
- Mục đính nghiên cứu của luận văn: Khảo sát đáp ứng của tay máy đàn hồi đối với các bộ điều khiển khác nhau là điều khiển PD và điều khiển trượt.
- Từ đó lựa chọn được bộ điều khiển thích hợp nhằm giảm thiểu dao động của khâu đàn hồi.
- Phạm vi nghiên cứu Về mặt xây dựng mô hình động lực học.
- Luận văn thực hiện xây dựng mô hình động lực học cho 2 mô hình là tay máy 1 khâu đàn hồi tịnh tiến theo phương đứng và tay máy 1 khâu đàn hồi quay.
- Phương pháp được sử dụng để xây dựng mô hình động lực học là phương pháp phần tử hữu hạn.
- Về mặt điều khiển.
- Luận văn thực hiện điều khiển vị trí và rung động của robot đàn hồi 1 khâu bằng 2 phương pháp PID và phương pháp điều khiển trượt.
- Về mặt mô phỏng: 2 - Luận văn thực hiện mô phỏng số chuyển động và rung động của hệ robot đàn hồi bằng phần mềm Matlab Simulink, qua đó để thấy được kết quả và đánh giá sự khác nhau của các mô hình động lực học đã xây dựng.
- Phần một của luận văn trình bày việc áp dụng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2 để lập phương trình vi phân chuyển động của hệ tay máy đàn hồi 1 khâu.
- Phần hai của luận văn đã đưa ra được bộ điều khiển trượt và điều khiển PD cho mô hình robot đàn hồi một khâu vừa nghiên cứu.
- Các kết quả mới của luận văn là: 1.
- Xây dựng được các phương trình vi phân của chuyển động hai loại tay máy đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn.
- Tìm ra được bộ thông số của bộ điều khiển trượt là giảm rung chấn khi di chuyển của robot đàn hồi.
- d)Phương pháp nghiên cứu.
- Sử dụng phương pháp mô hình hóa và mô phỏng số.
- Luận văn có một số đóng góp cho việc mô hình hóa và điều khiển robot có một khâu đàn hồi

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt