Điều khiển hệ tay máy hai phía có ràng buộc holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian

- HOÀNG THẾ HẢI ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY HAI PHÍA CÓ RÀNG BUỘC HOLONOMIC CHỊU ẢNH HƯỞNG TRỄ THỜI GIAN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – Năm 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI.
- HOÀNG THẾ HẢI ĐIỀU KHIỂN HỆ TAY MÁY HAI PHÍA CÓ RÀNG BUỘC HOLONOMIC CHỊU ẢNH HƯỞNG TRỄ THỜI GIAN Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS.
- Tác giả luận văn Hoàng Thế Hải 2 LỜI CẢM ƠN Lu tiên, tôi xin gi li c n thng dn TS.
- ng ca ng.
- 74 KT LUNG PHÁT TRIN.
- h thu khin 2 phía cho h BT.
- 8 MỞ ĐẦU H Bilateral Teleoperation (BT) là mt h thng có nhiu kh ng dng trong cuc sng hi u khin h BT có hai nhim v chính là n.
- Khi nghiên cu v “u khin h tay máy 2 phía có ràng buc Holonomic chu ng tr th.
- H Bilateral Teleoperation bao gm hai Robot (Master và Slave) gm Robot t t u khi t ti hing làm vic.
- ng vào Robot Master s c truyn Robot Slave và t ng ng xung c li n ng lên Robot Slave thì nó.
- Nhim v c u khin h Bilateral Teleoperation là hai Robot Master và Slave phc nhau v v trí và t u khin phi cm nh ng làm ving lên Robot Slave, quan tr.
- là s nh, chng ca h thc da nhiu vào lý thuyt th ng.
- Slave là thc th ng trc ti.
- i hành vi cu phi tuân theo Masteri u khing lc lên Master, Master s dch chuyn, chuyn ng ca Master c truyn cho Slave thông qua h thng truyn thông 12 và Slave s phi thc hin theo chuy a Master.
- toàn b h thng hong nhp nhàng, thông sut.
- Tt c các thông tin v chuyng ca Master hay các thông tin v chuyng ca Slave c truyn cho phía bên kia thông qua kênh truy.
- ng truyn riêng bit có dây (tín hiệu điện) hay không dây (sóng điện từ), hin nay s phát trin mnh m ca internet khin ng n tn dng truyn.
- c chiu nhau: d liu v v trí hay chuyng ca Master truyn sang cho Slave và d liu v lc ca Slave truyn c li cho Master.
- hin ng, tip xúc trc tip vi hing (gi là telepresent), hay phm b.
- minh bch ca h thng b ng nghiêm tr.
- tr truyn thông, mng tip cn khá thành công trong vic nh h th a trên lý thuyt th Anderson và Spong gii thiu m.
- nh h thng BT da 14 trên lý thuyt mn (network theory), lý thuyt th ng (passivity) và phân tán (scatteringng tip c ng thành công và hiu qu cho c robot mt bc t do và n bc t do vi thi gian tr nh i không tht s hiu qu khi áp dng cho thi gian tr m bin sóng (wave variables), thc cht là ci tin lý thuyt ca Anderson và Spong sang mt dng mi, trc quan và t.
- a trên lý thuyt th ng H BT bao gm hai h i tín hiu (vị trí, vận tốc và lực) vi nhau c nhng hành vi ca Master và Master có ng ca lc t Slave.
- (SS): **2MC là ma tri xng lch Lý thuyt th ng là mt thuc tính vào-ra ca các h thng lc hc, nó có ngun gc t lý thuyt mng và liên quan chính ti s ng gia các h thng.
- Mt h thng lc hc c biu din bi h.
- th ng.
- Trong nhi thp niên 80 ca th k i ta quan sát thy rng h teleoperator, bao gm Master và Slave và các b u khing (hệ thống giữa con người và môi trường), có th c mô hình bng mt mng 2 ca (Two-port network).
- Xem xét mt mng 2 c(Hình 4), vi các tín hiu vào ra là ng lc (effort) và dòng chy (flow), ng v n trong mch n hay lc và vân tc trong các h c.
- u muc mt ma trn H(sng biu th phn hng hc gi i vn hành.
- (1989a, b, 1988) gii thiu v các bin phân tán-c bin trong lí thuyng dây truyn ti.
- u ra không l c cung cp nên sai l ng (1-13) là không âm (vu king sóng ti khc khuch i và sóng phi hy), tc là.
- u này có th c khc phc bng cách mô phng truyn ti b.
- (Hình ng bing mxvà sf .
- Công thc này ging vi công thc bin phân tán, vi b là tr c ng truyn.
- n là th ng.
- Phi hp tr kháng Trong lí thuyng dây truyn ti, nu ti  cung dây có mt tr kháng khác vi tr ng dây s sinh ra nhng sóng phn x.
- Chú ý ru này là thit ln rng có th ng ghép ni tr.
- Phi hp tr kháng Có ý kin cho rng các thành phn ghép ni tr kháng  hai phía ca khi truyn thông ng ti vic bám v trí, (Benedetti, Franchini, and Fiorini (2001.
- Khi ng gói d liu phi tri qua nhng thi gian tr ngu nhiên T1(t) và T2(t), là các tr truyn thng và phn hi ng, nhng tr.
- m bo vn chuyn d liu vi chi phí truyn phát li và thi gian ch lâu gây ng ti nhng ng dng thi gian th t khác, UDP không yêu cu báo nhn, s dng cho s mt mát d liu không th phc hi, vic loi b thi gian ch không cn thit giúp cho nhng ng dng thi gian th Oboe 2001).
- S dng mô 25 hình này, cho thy các sai lch thông s ng b chn và nhng sai lch là sai lch v trí gia Master và Slave s hi t tim cn v 0.
- c s th ng c.
- minh bch là mt trong nhng mc tiêu chính trong h Teleoperation bi vì nó cung c i cc tip xúc vi hing  xa.
- Kênh truy c thit k dng lc hu khin c Z ,m s mZCvà sC lt là tr kháng ca master, tr kháng ca slave, b u khin master và b u khin ca slave.
- Vic truyn lu khin ci s dng hF thông qua 3C, lng eF thông qua 2C, vn tc ca master hx thông qua 1C và vn tc ca slave ex thông qua 4C n c i.
- T (1-24) chúng ta có th thy rng yêu cu này có th thc hic bng thit lp: 3 2 241.
- c s minh bch, tuy nhiên nó có th làm ng ti s th ng và tính bn vng vi tr.
- gim s ng ca các tham s bnh trong robot master và slave (Ryu & Kwon, 2001), nhng bnh cng (Hashtrudi-Zaad & Salcudean, 1996) hoc nhng bnh ca c ng (Lee & Chung, 1998.
- Lu c suy ra t tr kháng ca slave s s sZ m s b và tr kháng cng e e e eZ m s b d s.
- cp trong Lee và Chung (1998) và nhng hp ca các thông s thc nghiên cu trong Shi và các cng s (1999.
- vit ti công thng lc hc phi tuyn ca chuyng và thêm lc phn hi  mi phía.
- Cách tip cn thích c trình bày trong Ryu and Kwon n các thông s v môi i vn hành trong lut thích nghi và tp trung vào vic bám v trí và lc cùng vi s minh bng.
- u khit ng dng cu khit cho h Teleoperation tuyn tính mt bc t do vi tr xut hin trong bài báo ca Buttolo, Braathen, và Hannaford (1994.
- H s khui ln là cn thi ng hp lng sai khác ln vi lc thc t.
- a, b ng d báo MPC có th u chc tr hoc tham s ng bng cách m rng khong t.
- rõ ràng v c s ng v nhng ràng buc hoc tiêu chun.
- c xem là mt trong nhng ng dng công ngh quan trng trong vic thay th và b sung cho các hong trong không gian ca con i.
- xe t u khin c p xúc thc vi hing.
- Thit b c cung cng và u khin thông qua s n 10km ni vu khin trên mt bin.
- và tiêu hy chc hóa hc và hp cht phóng x ng nhà máy h mi khác.
- Các nhà khoa hc M cho bit robot mi “vua tốc độ trên cạn” có kh hong h tr các binh lính hoàn thành nhim v chiu hiu qu.
- ca h thng.
- u ràng buc mà ch có th biu dii dng phi hp vn t.
- Mô hình trên không gian trạng thái của Master và Slave Mô hình hóa h thng trên min thi gian hay trên min không gian trng thái là mng tip cn trong lý thuyu khin hii.
- Vi mô hình h teleoperation ng.
- J là thành phn quán tính, M là khng ca cánh tay robot, g là gia tc trng, l là chiu dài cánh tay robot, ()t là góc quay, b là h s ma sát nht và u(t) là tín hiu khin.
- hing s là.
- tính tác vng.
- Khng-Lò xo-Gim chn 42.
- ph thuc vào cht liu cng.
- Vit li biu thi dng.
- h thng.
- *utlà tín hiu khin tng vi nó s có qu o trng thái ti.
- )u t u t tu này cn min tín hiu khin U h.
- tìm tín hiu khin, ta s phnh ma trn chuyn tip, tuy nhiên, có mng d u t.
- (3-12) K là ma tri xng và s là vector 1n.
- ra bi ng bin s c truya hai phn ca h thng vi thi gian tr là gi u là hng s và xem c 50 h tht mng hai ca.
- m khá mi m trong x lí bài u khin, khi nhìn nhn h BT mang bn chc i góc nhìn 1 mch s lý thuyng dây dài.
- thng s nh.
- ,niiiq q q R i m s ng là gia tc, vn tc và v trí ca robot.
- u khin và môi ng làm vit robot slave, &ms ng là lc ca b u khin 3.2.2.
- m nhìn nhn h thng hai robot và truy t th thng nht, cùng v m v lý thuyt mn c th ng hai ca m nhìn nh.
- làm ng ti công sut bên trong h thng, sóng truyc tr l c gi là sóng phn x.
- niRlà tín hiu khin;neRvànhR ng cng (environment i (human.
- n kt lun 0iq  khi t.
- Trong cu khi c truy.
- Ma trn  12e e eK k k th hin s a Slave vng.
- u ra ca b u khin t()sut ng 64 lên h Slave.
- s dng mô hình trng thái h Slave  ng.
- ]fttu này là không th vì trng thái ca Master i ng t do, ph thuc vào bn thân Master và u vào ca nó.
- Khác vi các bài u khin bám khác, tín hing bic trong mt khong thi gian thì t.
- kim nghim chng ca b u khin.
- H thng nh.
- kim chng lý thuyt ta tin hành mô phng h hai robot vi bc t do là hai khp quay và b qua tác dng ca trng.
- Có th thy mc dù h thng chng ci (Phía Master ng (Phía Slave) (Figure.
- h thu khin 2 phía cho h BT 4.3.1.
- áp dng cho h Bilateral Teleoperation i ng ca tr truy.
- Th nht là s bám qu o và vn tc gia hai robot, giúp m bo s ng trong hong gia hai u t to nên s t cho h BT.
- án vi quy mi ch cho bám chuyng và bám mt phía (vị trí và vận tốc Slave bám theo vị trí và vận tốc Master.
- Thêm ràng buc cho tay máy Slave: Slave s phi thc hin mng nh t qu o, thc thi mt tác v

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt