Nghiên cứu phương pháp hướng đối tượng trong phân tích và thiết kế điều khiển chuyển động cho thiết bị tự hành AUV/ASV với chuẩn sysml-modelica và automate lai

- Tổng quan về thiết bị tự hành trên biển AUV/ASV.
- Sơ lược về AUV/ASV.
- Một số ứng dụng của AUV/ASV.
- Hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- Cấu trúc hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- Một số bộ điều khiển được ứng dụng trên AUV/ASV.
- 23CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ THI HÀNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TỰ HÀNH AUV/ASV.
- Mô hình động lực học điều khiển tổng quát AUV/ASV.
- Phương trình động lực học tổng quát AUV/ASV.
- Tác động của môi trường tới AUV/ASV.
- Luật dẫn đường và mô hình hệ thống điều khiển thiết bị AUV/ASV trên mặt phẳng ngang.
- Luật dẫn đường thiết bị AUV/ASV.
- Mô hình hệ thống điều khiển AUV/ASV trên mặt phẳng ngang.
- Bộ lọc EKF và mô hình thực thi HA cho AUV/ASV.
- Ứng dụng mô phỏng hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- Phương pháp luận OOSEM trong phân tích thiết kế và thực thi bộ điều khiển AUV/ASV.
- 49CHƯƠNG 3: QUY TRÌNH PHÂN TÍCH THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ THI HÀNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO THIẾT BỊ AUV/ASV VỚI SYSML/MODELICA VÀ AUTOMATE LAI.
- Xây dựng mô hình phân tích cho hệ thống điều khiển AUV/ASV 543.2.2.
- Mô hình thiết kế hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- Mô hình mô phỏng và thực thi hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- Điều kiện và kịch bản thử nghiệm trên thiết bị AUV/ASV.
- Mô hình thử nghiệm AUV/ASV.
- Tiến hành thử nghiệm và đánh giá hệ thống điều khiển tàu trên thiết bị AUV/ASV.
- Thử nghiệm kịch bản bám quỹ đạo của thiết bị AUV/ASV.
- Dữ liệu thử nghiệm bám quỹ đạo AUV/ASV.
- Thông số kỹ thuật thiết bị tự hành AUV/ASV.
- Các ký hiệu SNAME cho AUV/ASV.
- Các thông số thủy động lực học chính của thiết bị AUV/ASV vận tốc di chuyển 0,5m/s [3.
- 109 viii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1.Mẫu AUV hoàn chỉnh đầu tiên được quân đội Hoa Kỳ sử dụng, phát triển bởi Đại học Washington năm 1957 [28.
- 6Hình 1.2.Tàu AutosubAUV 6000 của Anh, dài 5,5m, nặng 1800 kg, phục vụ mục đích nghiên cứu đáy đại dương, khả năng lặn 6000m với hệ thống tránh va chạm hiện đại [82.
- 7Hình 1.3.Một số AUV/ASV tiêu biểu phục vụ trong lĩnh vực hải quân.
- 8Hình 1.4.Một số tàu ngầm có người lái tự chế tạo ở Việt Nam.
- 9Hình 1.5.Sơ đồ hệ thống dẫn đường, định vị và điều khiển [25.
- 10Hình 1.6.
- 12Hình 1.7.
- 17Hình 1.8.
- 18Hình 2.1.
- 26Hình 2.2.
- 28Hình 2.3.
- 29Hình 2.4.
- 31Hình 2.5.
- Mô hình giải thuật IB cho bộ điều khiển AUV/ASV.
- 35Hình 2.6.
- Sơ đồ khối hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- 36Hình 2.7.
- 39Hình 2.8.
- 41Hình 2.9.
- 41Hình 2.10.
- Kiến trúc qui trình phát triển tàu tự hành AUV/ASV.
- 44Hình 2.11.
- 45Hình 2.12.
- 48Hình 2.13.
- Sơ đồ khối chức năng thực thi của hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- 51Hình 3.2.
- Các khối chính trong cấu trúc điều khiển tổng quát AUV/ASV.
- 52Hình 3.3.
- 54Hình 3.4.
- 55Hình 3.5.
- 56Hình 3.6.
- 56Hình 3.7.
- Máy trạng thái toàn cục của AUV/ASV.
- 57Hình 3.8.
- 58Hình 3.9.
- Mẫu kết nối truyền đạt giữa các khối điều khiển chính của AUV/ASV.
- 62Hình 3.10.
- 64Hình 3.11.
- 68Hình 3.12.
- Chuyển đổi mô hình thiết kế và mô hình mô phỏng thực thi cho hệ thống điều khiển AUV/ASV.
- 69Hình 3.13.
- 71Hình 3.14.
- 71Hình 3.15.
- Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với thông số đầu vào v=0,5m/s, hướng đi đặt 0200, bán kính rẽ 2,5m.
- 72Hình 3.16.
- 72Hình 3.17.
- 72Hình 3.18.
- 73Hình 3.19.
- Sơ đồ thực thi hướng đối tượng của HAUV/ASV cho thiết bị AUV/ASV.
- 74Hình 3.20.
- Tích hợp và chạy thử nghiệm mô hình triển khai hệ thống điều khiển thiết bị AUV/ASV bám theo quỹ đạo mong muốn.
- 75Hình 4.1.
- 77Hình 4.2.
- 78Hình 4.3.
- 80Hình 4.4.
- 81Hình 4.5.
- Tích hợp vi mạch trên AUV/ASV mô hình.
- 82Hình 4.6.
- Bộ thu nhận tín hiệu trạng thái của AUV/ASV mô hình.
- 82Hình 4.7.
- 82Hình 4.8.
- Thiết lập quỹ đạo cho thiết bị AUV/ASV gồm 04 điểm.
- 85Hình 4.9.
- Thiết lập quỹ đạo cho thiết bị AUV/ASV gồm 6 điểm.
- 85Hình 4.10.
- 87Hình 4.11.
- 87Hình A.1.
- Tích hợp phần cứng cho AUV/ASV tại phòng thử nghiệm.
- 111Hình A.2.
- 111Hình A.3.
- 112Hình A.4.
- Thiết bị AUV/ASV đang quay vòng trong trường chạy thử nghiệm bám quỹ đạo trong “trường hợp 2” (a-f

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt