Nghiên cứu thiết kế hệ thu thập số liệu và giám sát cho dây chuyền lắp ráp encoder

- DƯƠNG BÁ HẢI ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THU THẬP SỐ LIỆU VÀ GIÁM SÁT CHO DÂY CHUYỀN LẮP RÁP ENCODER Chuyên ngành : Điều khiển và tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS.
- BÙI ĐĂNG THẢNH Hà Nội – 2018 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 1 Điều khiển và tự động hóa LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Dương Bá Hải, học viên lớp Cao học Điều khiển và tự động hóa khóa 2015B.
- Tác giả luận văn Dương Bá Hải Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 2 Điều khiển và tự động hóa LỜI CẢM ƠN Luận văn được hoàn thành dưới sự hướng dẫn tận tình của PGS.TS.
- TÁC GIẢ Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 3 Điều khiển và tự động hóa DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT STT Từ viết tắt Giải nghĩa 1 HMI Human Machine Interface 2 MPI Multi Point Interface 3 PLC Programable Logic Controller 4 SCADA Supervisory Control And Data Acquisition 5 CPU Central Processing Unit 6 PC Personal Computer 7 OSI Open Systems Interconnection Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 4 Điều khiển và tự động hóa DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Chức năng của Encoder.
- 15 Hình 1.10: Cấu tạo sản phẩm Encoder.
- 22 Hình 1.21: Sản phẩm Encoder hoàn chỉnh.
- 38 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 5 Điều khiển và tự động hóa Hình 2.7: Lưu đồ thuật toán cụm máy số 2.
- 49 Hình 3.3: Giao diện điều khiển cụm máy số 1.
- 50 Hình 3.4: Giao diện điều khiển cụm máy số 2.
- 51 Hình 3.5: Giao diện điều khiển cụm máy số 3.
- 52 Hình 3.6: Giao diện điều khiển cụm máy số 4.
- 53 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 6 Điều khiển và tự động hóa MỞ ĐẦU Trong thời đại ngày nay, cùng với sự phát triển của các ngành kỹ thuật, công nghệ thông tin góp phần cho sự phát triển của kỹ thuật điều khiển và tự động hóa.
- Do đó hệ thống tự động điều khiển giám sát, thu thập dữ liệu là rất thiết thực và cần thiết.
- Do vậy chỉ cần một người để giám sát vận hành của hệ thống thông qua một phần mềm cài đặt trên máy tính đặt tại phòng điều khiển.
- Hệ thống này có thể giám sát được nhiều thông số trên dây chuyền như: số lượng sản phẩm sản xuất được, thời gian sản xuất trung bình của một sản phẩm, tình trạng hoạt động của các máy,… Chính vì vậy tôi đã lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu thiết kế hệ thu thập số liệu và giám sát cho dây chuyền lắp ráp Encoder” với mục đích nghiên cứu, xây dựng hệ thống điều khiển giám sát dây chuyền thông qua một phần mềm trên máy tính.
- Tôi xin chân thành cảm ơn! Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 7 Điều khiển và tự động hóa MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN.
- Giới thiệu về sản phẩm Encoder.
- 11 1.2.2 Tiêu chuẩn kỹ thuật của sản phẩm Encoder.
- 31 2.3.1.2 Công đoạn kiểm tra tình trạng rò điện của sản phẩm.
- 32 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 8 Điều khiển và tự động hóa 2.3.1.3 Công đoạn kiểm tra lực ấn cụm công tắc của sản phẩm.
- 48 3.2 Giao diện điều khiển giám sát.
- 56 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 9 Điều khiển và tự động hóa CHƯƠNG 1 – DÂY CHUYỀN LẮP RÁP ENCODER 1.1.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 10 Điều khiển và tự động hóa  Công ty TNHH Panasonic Eco Solutions Việt Nam (PESVN): Công ty chuyên sản xuất thiết bị dây dẫn, cầu dao điện và cung cấp các dịch vụ về ngành điện có liên quan.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 11 Điều khiển và tự động hóa Hình 1.1: Chức năng của Encoder 1.2.1 Phạm vi ứng dụng chính (1) Các thiết bị cần biến đổi các dịch chuyển cơ sang tín hiệu điện: như Audio equipment, VCRs, Microwave ovens.
- 1.2.2 Tiêu chuẩn kỹ thuật của sản phẩm Encoder a.
- Hình 1.5: Định dạng tín hiệu đầu ra của encoder (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) 2 tín hiệu đầu ra lệch pha 90° Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 14 Điều khiển và tự động hóa b.
- Hình 1.9: Độ lệch pha của tín hiệu (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 16 Điều khiển và tự động hóa 1.3.
- Hình 1.10: Cấu tạo sản phẩm Encoder (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) Trục (Shaft) Khung (Frame) Bushing Nhíp (Spring) Giá đỡ chổi (Brush carrier) Chổi (Brush) Camcap Mũ nhựa (Plastic cap) Tiếp điểm (Contactor) Đế tiếp điểm (Contact Base) Nút bấm (Push Plate) Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 17 Điều khiển và tự động hóa Dây chuyền sản xuất Encoder được thiết kế theo kiểu dây chuyền thẳng và nối tiếp.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 20 Điều khiển và tự động hóa Hình 1.14: Gắn nhíp lên bushing (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) 5.
- Hình 1.16: Lắp trục vào bushing (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 21 Điều khiển và tự động hóa 7.
- Công đoạn định hình Contactor, cắt và đặt vào lòng Contact Base: Nguyên liệu Contactor được đưa vào máy để tạo hình và được cắt và đặt vào trong lòng Contact Base Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 22 Điều khiển và tự động hóa Hình 1.19: Contactor và contact base (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) 10.
- Sản phẩm sẽ được kiểm tra tình trạng rò điện bằng thiết bị Kikusui TOS8030 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 23 Điều khiển và tự động hóa Hình 1.21: Sản phẩm Encoder hoàn chỉnh (Nguồn: Tài liệu về sản phẩm encoder nhà máy Panasonic) 12.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 24 Điều khiển và tự động hóa 1.4.
- Kiểm soát các thông số khác trên dây chuyền: o Số lượng sản phẩm đã sản xuất được của dây chuyền o Thời gian sản xuất một sản phẩm o Thời gian sản xuất của từng công đoạn o Tình trạng hoạt động của từng công đoạn: Đang dừng hay đang chạy Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 25 Điều khiển và tự động hóa 1.5.
- Mục tiêu của luận văn là thiết kế một hệ thống có thể thu thập số liệu và giám sát được các thông số của từng công đoạn, dây chuyền và hiển thị các thông số đó về một thiết bị điều khiển từ xa để người vận hành có thể giám sát hoạt động của dây chuyền.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 26 Điều khiển và tự động hóa CHƯƠNG 2 – THIẾT KẾ HỆ THỐNG THU THẬP SỐ LIỆU VÀ GIÁM SÁT 2.1 Yêu cầu của hệ thu thập và giám sát Trong dây chuyền sản xuất Encoder, yêu cầu về chất lượng của sản phẩm rất cao, luôn đứng đầu trong các tiêu chí sản xuất.
- Vì vậy, dây chuyền sản xuất Encoder yêu cầu một hệ thu thập và giám sát để kiểm soát các thông số có thể ảnh hưởng đến chất lượng của sản phẩm.
- Hiển thị nhiệt độ thực tế trên giao diện điều khiển.
- Kiểm tra điện trở tiếp xúc của tiếp điểm: Sản phẩm có một cụm công tắc nên tiếp điểm công tắc đó sẽ được kiểm tra điện trở tiếp xúc của tiếp điểm Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 27 Điều khiển và tự động hóa khi công tắc ở trạng thái đóng.
- Kiểm soát các thông số khác trên dây chuyền: o Số lượng sản phẩm đã sản xuất được của dây chuyền.
- o Thời gian thực hiện một sản phẩm.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 28 Điều khiển và tự động hóa 2.2 Sơ đồ khối của hệ thống Hình 221: Sơ đồ khối của hệ thống 2.2.1 Hoạt động của hệ thống: Hệ thống gồm một bộ PLC Siemen S7-300 được sử dụng để điều khiển, thu thập số liệu từ các PLC của các máy trên dây chuyền.
- Các cụm máy trên dây chuyền được điều khiển vận hành bằng PLC SIEMENS S7-300.
- Nhiệm vụ của các PLC này là điều khiển hoạt động của máy để tạo ra sản phẩm và nhiệm vụ truyền thông, giao tiếp với bộ thu thập trung tâm thông qua PROFIBUS - DP để gửi các thông số của dây chuyền như: nhiệt độ, thời gian sản xuất, số lượng sản phẩm.
- Bộ thu thập trung tâm ở đây đóng vai trò là trạm chủ (master) và các PLC trên dây chuyền hoạt động với vai trò là trạm tớ (Slave) kết nối Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 29 Điều khiển và tự động hóa truyền thông với trạm chủ.
- Sau khi thu thập số liệu PLC sẽ truyền các số liệu đó về một máy tính có cài phần mềm điều khiển giám sát được viết bằng phần mềm WINCC.
- Máy tính sẽ xử lý các số liệu của dây chuyền được truyền về và hiển thị một cách trực quan cho người vận hành theo dõi và đưa ra các lệnh điều khiển dây chuyền thông qua giao diện phần mềm.
- Các lệnh điều khiển sẽ được truyền đến PLC và PLC sẽ ra lệnh điều khiển đến các máy trên dây chuyền.
- Phần mềm điều khiển giám sát cài đặt trên máy tính sẽ có nhiệm vụ hiển thị các số liệu, thông số trên dây chuyền cho người vận hành giám sát và xử lý các bất thường nhỏ đơn giản trên dây chuyền.
- Ngoài ra phần mềm điều khiển giám sát còn có nhiệm vụ lưu trữ lại các thông số thu thập được trên dây chuyền.
- 2.2.2 Số lượng đầu vào và đầu ra được sử dụng Từ sơ đồ khối của hệ thu thập và giám sát dây chuyền ta có số lượng các đầu vào / ra được sử dụng cho từng PLC của hệ thống Máy 1 Máy 2 Máy 3 Máy 4 Bộ thu thập Tổng Input Analog Digital Output Analog Digital Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 30 Điều khiển và tự động hóa Máy số 1.
- 64 đầu ra digital hay là 2 modul output dùng để điều khiển các xy lanh khí, đèn báo, điều khiển bàn xoay,… Máy số 3.
- 64 đầu ra digital hay là 2 modul output dùng để điều khiển các xy lanh khí, đèn báo, bàn xoay, thiết bị đo,… Máy số 4.
- 96 đầu ra digital hay là 3 modul output được sử dụng để điều khiển các xy lanh khí, đèn báo, bàn xoay, các thiết đo,… Bộ thu thập trung tâm: Không sử dụng các đầu vào, đầu ra số và tương tự, chỉ sử dụng modul CPU và truyền thông để giao tiếp với các PLC trên dây chuyền và máy tính trung tâm.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 31 Điều khiển và tự động hóa 2.3 Thiết kế phần cứng 2.3.1.
- Để điều khiển nhiệt độ của công đoạn sử dụng một thanh gia nhiệt heater và điều khiển heater bằng đầu ra của PLC Siemens S7-300.
- Hình 232: Cảm biến nhiệt độ Pt100 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 32 Điều khiển và tự động hóa 2.3.1.2 Công đoạn kiểm tra tình trạng rò điện của sản phẩm Hình 243: Thiết bị đo rò điện Kikusui TOS8030 (Nguồn: www.kikusui.co.jp/en/) Sản phẩm sau khi lắp ráp hoàn chỉnh sẽ được kiểm tra xem có bị rò điện giữa các chân điện cực hay không bằng thiết bị Kikusui TOS8030 AC Withstanding Voltage Tester.
- Điện áp đầu vào 100-240VAC, 50/60Hz  Điều chỉnh điện áp đầu ra : 0.2 – 5kV  Dòng ra mA  Điều chỉnh được thời gian kiểm tra Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 33 Điều khiển và tự động hóa 2.3.1.3 Công đoạn kiểm tra lực ấn cụm công tắc của sản phẩm Hình 254: Thiết bị đo lực Kistler maXYmos 5867 (Nguồn: https://www.kistler.com ) Cấu tạo của sản phẩm gồm một tiếp điểm hoạt động như một nút bấm.
- Điện áp đầu vào 24VDC  Khoảng đo lực -500N đến 500N  Giao tiếp Profibus DP Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 34 Điều khiển và tự động hóa 2.3.2.
- Các PLC của Siemens hoạt động rất ổn định, hỗ trợ truyền thông tốt, dễ lập trình, thay đổi chương trình điều khiển và được ứng dụng rất nhiều trong thực tế.
- Hệ thống điều khiển modul nhỏ gọn dùng cho các ứng dụng trong phạm vi trung bình.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 35 Điều khiển và tự động hóa  Có thể mở rộng đến 32 modul  Có bus nối tích hợp phía sau các modul  Có thể nối mạng multi-point hay profibus, Industrial Ethernet  Thiết bị lập trình trung tâm có thể truy cập đến các modul 2.3.3.
- Máy tính trung tâm Một máy tính chạy hệ điều hành Windows có cài phần mềm điều khiển giám sát WinCC.
- Đây là một phần mềm chạy thời gian thực hỗ trợ cho việc tạo giao diện điều khiển hệ thống.
- WinCC là chương trình ứng dụng của hãng Siemens dùng để thu thập số liệu, giám sát và điều khiển hệ thống tự động hóa các quá trình sản xuất.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 36 Điều khiển và tự động hóa  Trình soạn thảo mạnh: Dễ dàng soạn thảo các báo cáo, cảnh báo ngăn ngừa lỗi khi đang chạy.
- Profibus là một hệ thống bus trường chuẩn mở rộng dùng đề nối các thiết bị trường với các thiết bị điều khiển và giám sát.
- PROFIBUS-DP được xây dựng tối ưu cho việc kết nối các thiết bị trường với máy tính điều khiển.
- PROFIBUS- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 37 Điều khiển và tự động hóa DP được phát triển nhằm đáp ứng yêu cầu cao về tính năng thời gian thực trong trao đổi dữ liệu, giữa cấp điều khiển cũng như các bộ PLC hoặc các máy tính công nghiệp với các ngoại vi phân tán ở cấp trường như các thiết bị đo, truyền động và van.
- PROFIBUS – FMS được dùng chủ yếu cho việc nối mạng các máy tính điều khiển và giám sát.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 38 Điều khiển và tự động hóa 2.4 Thiết kế phần mềm 2.4.1.
- Phần mềm cho bộ thu thập Lưu đồ thuật toán Hình 276: Lưu đồ thuật toán cụm máy số 1 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 39 Điều khiển và tự động hóa Cụm máy số 1 làm nhiệm vụ nhận nguyên liệu chổi và giá đỡ chổi, sau đó định hình dạng cho chổi.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 40 Điều khiển và tự động hóa Hình 287: Lưu đồ thuật toán cụm máy số 2 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 41 Điều khiển và tự động hóa Cụm máy số 2 làm nhiệm vụ nhận nguyên liệu nhíp, bushing, trục, camcap, mũ nhựa, khung và giá đỡ chổi từ cụm máy 1, sau đó gắn nhíp lên bushing, lắp giá đỡ chổi vào bushing, lắp trục vào bushing, gắn camcap vào đầu trục, gắn mũ nhựa lên trục, và cuối cùng là lắp vào khung.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 42 Điều khiển và tự động hóa Hình 298: Lưu đồ thuật toán cụm máy số 3 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 43 Điều khiển và tự động hóa Cụm máy số 3 làm nhiệm vụ chính là định hình contactor và đặt vào lòng trong của đế, đặt push plate vào trong đế gắn lại bằng nhiệt.
- Nếu sản phẩm không bị rò điện thì gửi thời gian sản xuất đến bộ thu thập trung tâm.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 44 Điều khiển và tự động hóa Hình 309: Lưu đồ thuật toán cụm máy số 4 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 45 Điều khiển và tự động hóa Cụm máy số 4 làm nhiệm vụ kiểm tra tính năng điện của sản phẩm, kiểm tra điện trở tiếp xúc của tiếp điểm và kiểm tra lực ấn của sản phẩm.
- Nếu thông số thực tế đúng thì sẽ kiểm tra tiếp thông số lực ấn của sản phẩm.
- Nếu thông số lực ấn đúng thì sẽ chạy thiết bị kiểm tra tính năng điện của sản phẩm.
- Nếu không thì sẽ tiếp tục chạy thiết bị kiểm tra điện trở tiếp xúc của sản phẩm.
- Nếu điện trở tiếp xúc nằm trong tiêu chuẩn thì chạy tiếp thiết bị kiểm tra lực ấn của sản phẩm.
- Kết thúc quá trình kiểm tra và gửi thời gian sản xuất một sản phẩm đến bộ thu thập trung tâm.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 46 Điều khiển và tự động hóa 2.4.2.
- Các thông số cài đặt nhiệt độ, thông số kiểm Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 47 Điều khiển và tự động hóa tra.
- Sau đó thiết kế sơ đồ khối của hệ thống gồm một máy tính cài phần mềm điều khiển giám sát WinCC kết nối với PLC Siemens làm bộ thu thập trung tâm.
- Thiết kế phần mềm trên máy tính, giao diện điều khiển giám sát trên nền WinCC.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 48 Điều khiển và tự động hóa CHƯƠNG 3 – KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 3.1 Cấu hình mạng truyền thông trong hệ thống thiết kế Mô tả về cấu hình mạng thiết kế cho hệ thống dựa trên chuẩn Profibus – DP được thể hiện trên hình 3.1, trong đó các bộ điều khiển cho từng cụm máy từ máy số 1 đến số 4 hoạt động với vai trò là trạm tớ (Slave) kết nối truyền thông với trạm chủ (Master) Hình 32: Giao diện chính mạng truyền thông công nghiệp PROFIBUS – DP Giao diện chính là mạng truyền thông công nghiệp PROFIBUS – DP .
- Bộ thu thập trung tâm sẽ kết nối với máy tính được cài giao diện điều khiển giám sát trên nền WINCC theo mạng MPI.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 49 Điều khiển và tự động hóa 3.2 Giao diện điều khiển giám sát Hình 332: Giao diện chính chương trình thu thập số liệu và giám sát dây chuyền Đây là giao diện chính của chương trình thu thập số liệu và giám sát dây chuyền.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 50 Điều khiển và tự động hóa Hình 343: Giao diện điều khiển cụm máy số 1 Cửa sổ hiển thị giao diện điều khiển, giám sát của cụm máy số 1 trên dây chuyền.
- Thời gian sản xuất một sản phẩm cũng được hiển thị trên giao diện phần mềm.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 51 Điều khiển và tự động hóa Hình 354: Giao diện điều khiển cụm máy số 2 Cửa sổ này hiển thị giao diện điều khiển của cụm máy số 2.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 52 Điều khiển và tự động hóa Hình 36.5: Giao diện điều khiển cụm máy số 3 Giao diện điều khiển của cụm máy số 3 hiển thị các công đoạn cần thực hiện của máy: Định hình contactor và đặt vào contact base, đặt push plate vào contact base, lắp thành phẩm của máy số 2 vào contact base và dập uốn khung kim loại của sản phẩm, kiểm tra tình trạng rò điện của sản phẩm.
- Nếu sai thì phần mềm sẽ gửi thông tin xuống bộ thu thập trung tâm và bộ thu thập trung tâm sẽ truyền lệnh điều khiển dừng máy xuống máy 3 để kiểm tra lại thông số cài đặt.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 53 Điều khiển và tự động hóa Hình 37: Giao diện điều khiển cụm máy số 4 Giao diện điều khiển cụm máy số 4 sẽ hiển thị các công đoạn cần thực hiện của máy số 4: Kiểm tra tính năng điện của sản phẩm, kiểm tra điện trở tiếp xúc của tiếp điểm và kiểm tra lực ấn của sản phẩm.
- Người vận hành sẽ cài đặt các thông số kiểm tra lên màn hình điều khiển.
- Nếu thông số cài đặt không đúng thì sẽ gửi lệnh điều khiển xuống để dừng máy và cài đặt lại thông số.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 54 Điều khiển và tự động hóa KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Luận văn đã nghiên cứu về cấu trúc, tính năng và thiết kế hệ thu thập số liệu và giám sát cho dây chuyền lắp ráp Encoder.
- Xây dựng được giao diện điều khiển giám sát dùng phần mềm WinCC trên máy tính.
- Giao diện điều khiển giám sát đã mô phỏng được quá trình vận hành của hệ thống trong thực tế, đã thu được dữ liệu từ dây chuyền và gửi được các lệnh điều khiển xuống dây chuyền.
- Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Dương Bá Hải 55 Điều khiển và tự động hóa TÀI LIỆU THAM KHẢO 1

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt