- NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE TỰ LÁI. - Nguyễn Trung Nhân Lớp: CQ.56.CKOT Đỗ Nguyễn Đình Văn Lớp: CQ.56.CKOT Nguyễn Trung Hiếu Lớp: CQ.56.CKOT Tóm tắt: Nghiên cứu và chế tạo mô hình ô tô tự lái trên chương trình mô phỏng toán học bằng Matlab Simulink. - Giải quyết bài toán ngược là xác định góc đánh lái từ một quỹ đạo có sẵn bằng phương pháp mới là sử dụng mô phỏng toán học. - Từ kết quả góc đánh lái ở mô hình toán học ta đưa vào mô hình ô tô thật, sau đó, so sánh hai kết quả này. - Nếu kết quả có độ sai khác nhau nhỏ nhất hoặc bằng không tức là mô hình toán học của ta phù hợp với mô hình ô tô thật. - Từ đó, ta có thể tác động lên một chiếc ô tô thực tế đang chạy trên đường để ô tô tự lái trên quỹ đạo có sẵn. - Nếu như dữ liệu quỹ đạo có sẵn được cập nhật liên tục thì khả năng tự lái của ô tô sẽ dần hoàn thiện.. - Hệ thống lái tự động là hướng nghiên cứu chính trong ô tô ngày nay. - quỹ đạo chuyện động của xe, mạng Thông tin tín hiệu giao thông thông minh, khả năng kết nối thông tin giữa các phương tiện tham gia giao thông. - Đặc biệt, quỹ đạo chuyển động của xe được xác định bằng GPS, máy quét laser, cảm biến radar, cảm biến vị trí, camera… quỹ đạo thực tế của ô tô bởi phanh và lái.. - Hệ thống lái tự động bao gồm các hệ thống quỹ đạo mong muốn và hệ thống quỹ đạo thực tế (bao gồm hệ thống truyền động điện, hệ thống điện, hệ thống phanh điện). - Hệ thống xác định quỹ đạo mong muốn của hệ thống: GPS, máy quét laser, cảm biến vị trí, camera và điều khiển máy tính. - Hệ thống truyền động điện là một hệ thống thành phần trong hệ thống lái tự động. - Hệ thống truyền động điện bao gồm ba thành phần chính: bộ tạo tín hiệu, bộ điều khiển, và bộ truyền động.. - Tổng quan về mô hình xe tự lái. - Mô hình xe tự lái được chế tạo dựa trên một xe tự lái thực tế. - Cấu tạo mô hình xe tự lái. - Mô hình xe tự lái gồm ba hệ thống:. - Hệ thống lái. - Hệ thống truyền động. - Hệ thống cảm biến môi trường. - Mô hình xe tự lái. - Các nguyên lý trên mô hình xe tự lái 2.2.1. - Nguyên lý 1: Xác định chướng ngại vật. - Để xác định chướng ngại vật nhóm dùng cảm biến siêu âm. - Sơ đồ xác định chướng ngại vật. - Vận tốc truyền âm thanh trong không khí là một giá trị xác định trước, ít thay đổi. - Do đó nếu xác định được khoảng thời gian từ lúc phát sóng siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy đổi được khoảng cách từ cảm biến tới vật thể. - 2.2.2 Xác định quỹ đạo tọa độ ban đầu. - Sơ đồ xác định tọa độ ban đầu. - Xe được đặt tại vị trí Start, khi di chuyển cũng dựa vào cảm biến siêu âm để xác định khoảng cách giữa xe và chướng ngại vật đã được lập trình sẵn, sau đó xe sẽ đánh lái để tránh chướng ngại vật, sau khi vượt qua được chướng ngại vật xe sẽ bẻ lái lại và di chuyển theo đường đi ban đầu.. - Nguyên lý điều khiển lái 2.2.3 Nguyên lý điều khiển lái. - Thiết kế chế tạo mô hình. - Mô hình ô tô tự lái gồm có 2 phần chính: Phần cơ khí và phần điện tử - Phần cơ khí bao gồm: Thân, vỏ, bánh xe, vi sai, cơ cấu lái, hệ thống nhíp. - Phần điện tử bao gồm: Mạch Adruino, các cảm biến, động cơ và một số linh kiện khác Mô hình được thiết kế trên phần mềm solidword và dựa vào đó để tạo nên mô hình thực tế.. - Với đề tài trên sẽ có nhiều mặt hạn chế và khuyết điểm nhóm rất mong được sự đóng góp tận tình của quý thầy cô để mô hình chúng em được tối ưu nhất có thể, để sớm có thể ứng dụng được trong thực tế.. - Phạm Thanh Bình, Điều khiển ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô [3]
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt