- TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển thích nghi robot công nghiệp Tác giả luận văn: Lê Hữu Trung Khóa:2009 Người hướng dẫn: PGS. - Với robot chúng ta thấy việc xây dựng được bộ điều khiển là rất khó khăn, vì nó là một đối tượng có mô hình bất định có nhiễu hoặc các tín hiệu bên ngoài không mong muốn tác động vào đối tượng. - Mục đích: Trong thực tế tham số của robot khó có thể đo hoặc xác định chính xác, một số tham số biến đổi trong quá trình làm việc như khối lượng tải robot gắp ở tay, mômen quán tính tải, các thành phần ma sát trong các khớp của robot… Với các bộ điều khiển kinh điển khó có thể giải quyết được, để nâng cao chất lượng điều khiển chúng ta không thể bỏ qua các thành phần bất định, nhiễu hay các tín hiệu ngoại sinh khác tác động vào đối tượng. - Vì vậy luận văn xin đưa ra một phương pháp điều khiển thích nghi mới, xây dựng bộ điều khiển theo mô hình mẫu trên cơ sở tuyến tính hóa chính xác và có thêm bộ chỉnh định nhằm điều khiển hệ bám theo mô hình tuyến tính mẫu có điểm cực đặt trước (các điểm cực nằm bên trái trục ảo). - Đối tượng: Bộ điều khiển thích nghi robot Phạm vi nghiên cứu: Xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi cho robot , dùng công cụ Matlab Simulink để mô phỏng hệ thống. - c) Tóm tắt cô đọng các nội dung chính và đóng góp mới của tác giả Với mục tiêu và phạm vi nghiên cứu nêu trên luận văn bố cục thành 4 chương: Chương I: Cơ sở lý thuyết Chương II: Xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi cho robot công nghiệp Chương III: Ứng dụng thật toán điều khiển thích nghi cho Robot ba bậc tự do Chương IV: Kết luận d) Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán điều khiển. - e) Kết luận Các vấn đề được đề cập trong luân văn này cho thấy khả năng ứng dụng của bộ điều khiển thích nghi vào trong lĩnh vực robot công nghiệp, nhằm nâng cao khả năng hoạt động chính xác và tăng năng suất của robot.
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt