- 8 Lời mở đầu Ch−ơng 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp . - 23 Ch−ơng 2: Robot công nghiệp kuka. - 48 Ch−ơng 3: Lập trình điều khiển quỹ đạo robot công nghiệp kuka kr6/2. - Giao diện ch−ơng trình. - 58 1.5 Tạo và chỉnh sửa các ch−ơng trình. - 59 1.5.1 Tạo một ch−ơng trình mới. - 59 1.5.2 Chỉnh sửa, biên dịch và kết nối ch−ơng trình. - 60 1.6 Thay đổi ch−ơng trình. - 61 Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 41.6.1 Ch−ơng trình chỉnh sửa. - 64 1.7 Các chế độ “chạy” ch−ơng trình. - 65 1.7 Các chế độ “chạy” ch−ơng trình. - 109 2.2.14 INTERRUPT - Dừng ch−ơng trình. - RESUME- Huỷ bỏ các thủ tục tạm dừng ch−ơng trình. - Ch−ơng trình con. - Gọi một ch−ơng trình con hoặc hàm và truyền tham số. - 138 Phụ lục: Ch−ơng trình gia công lập trình bằng teach pandent. - 53 Hình 3.2 Giao diện ch−ơng trình KRL. - 55 Hình 3.3 Tạo một ch−ơng trình mới trong KRL. - 59 Hình 3.4 Các chế độ chạy của ch−ơng trình. - 101 Hình 3.18 Phạm vi hợp lệ cho tạm dừng ch−ơng trình phụ thuộc vào vị trí và kiểu khai báo. - 112 Hình 3.19 Gọi các ch−ơng trình con trong ch−ơng trình chính. - 117 Hình 3.20 Sự khác nhau giữa ch−ơng trình con cục bộ, toàn cục, và toàn cục “Global. - Nhớ, l−u ch−ơng trình điều khiển và trạng thái của hệ thống cấp bởi cảm biến. - Thứ hai, có thể lập trình điều khiển rôbốt qua máy tính sau đó đ−a ch−ơng trình hoạt qua rôbốt để rôbốt thực hiện các lệnh này. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 52 Ch−ơng 3: Lập trình điều khiển quỹ đạo robot công nghiệp kuka kr6/2 Robot Kuka có một phần mềm lập trình riêng do chính hãng chế tạo. - Sau khi khởi động robot, máy tính tự động nạp ch−ơng trình điều khiển robot Kuka trên giao diện Windows95. - Để vào ch−ơng trình điều khiển ta theo các b−ớc sau: Configure/ User group/ Expert/ Nhập password. - Các file “SRC” chứa mã ch−ơng trình thực tế. - File “DAT” chứa dữ liệu ch−ơng trình cụ thể. - Khái niệm tệp trong KRL rất phù hợp với yêu cầu đặc biệt của ch−ơng trình robot. - Bất kỳ ch−ơng trình trong KRL có thể bao gồm một hoặc nhiều tập tin. - Các ch−ơng trình đơn giản có đúng một tập tin. - Thêm nhiệm vụ phức tạp có thể đ−ợc giải quyết tốt hơn bằng cách sử dụng một ch−ơng trình bao gồm một số tập tin. - Cấu trúc DEF tên() Khai báo (Declarations) Khối lệnh (Instructions) END Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 59* Khai báo- Declaration: là sự khai báo các giá trị tr−ớc khi thực hiện ch−ơng trình tức là khi biên dịch ch−ơng trình. - Lệnh đầu tiên bắt đầu trong đoạn lệnh của ch−ơng trình. - Chúng đ−ợc thực hiện khi ch−ơng trình đ−ợc xử lý. - Hình 3.3 Tạo một ch−ơng trình mới trong KRL Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 60Phần quan trọng nhất là tên tệp- file, nếu không có phần mở rộng nào đ−ợc chọn thì cả file “SRC” và file “DAT” sẽ đ−ợc tạo ra. - Chỉ có ch−ơng trình không có lỗi mới có thể đ−ợc lựa chọn và thực hiện. - Ta cũng có thể viết một ch−ơng trình KRL sử dụng bất kỳ trình biên tập văn bản bình th−ờng và sau đó tải nó vào trong bộ nhớ hệ thống bằng softkey Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 61"Load". - Soạn thảo 1.6.1 Ch−ơng trình chỉnh sửa Ch−ơng trình hiệu chỉnh là ph−ơng pháp tiêu chuẩn. - Đối với biên dịch, ch−ơng trình phải đ−ợc bỏ chọn. - 1.6.2.2 Block cut (CTRL - X)- cắt Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 63Nếu chọn “Block cut” từ menu, đoạn ch−ơng trình đã đ−ợc lựa chọn sẽ đ−ợc sao chép vào bộ nhớ đệm và bị xoá đi trong ch−ơng trình. - Nó có thể đ−ợc chèn vào một vị trí nào đó trong ch−ơng trình. - 1.6.2.5 Block delete- xoá Vùng đã đ−ợc lựa chọn có thể đ−ợc xoá khỏi ch−ơng trình. - Đoạn ch−ơng trình này sẽ bị mất đi và không có khả năng lấy lại đ−ợc nữa. - Tốc độ của ch−ơng trình không bị tác động bởi phần này. - Những lời chú thích có thể đ−ợc chin ở mọi vị trí trong ch−ơng trình. - Với dãy ch−ơng trình sau: I[3. - Tên biến: Một biến đ−ợc biểu diễn bởi tên biến trong ch−ơng trình. - Địa chỉ chính xác không liên quan tới ng−ời lập trình và vì vậy nó đ−ợc gán tự động khi chạy ch−ơng trình. - Vùng nhớ đ−ợc chia lại lần nữa khi thực hiện trong ch−ơng trình vì giá trị của biến sẽ mất đi. - Khai báo biến trong danh sách dữ liệu Thời gian tồn tại của biến phụ thuộc vào thời gian chạy ch−ơng trình. - ch−ơng trình chính. - BAS(#INITMOV,0);Khởi tạo vận tốc, gia tốc mặc định HOME={AXIS:A10,A2-90,A390,A40,A50,A Thân ch−ơng trình. - Tên của ch−ơng trình là PTP_AXIS $VEL_AXIS[1. - BAS(#INITMOV,0) HOME={AXIS:A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A Ch−ơng trình chính. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 98- Trong chuyển động từ điểm trung gian tới điểm đích ch−ơng trình sẽ chú ý đến chiều quay thông qua tuỳ chọn CA (circular Angle). - Điểm đến phải trong cùng một ch−ơng trình con hoặc một hàm. - Ví dụ: Nhảy vô điều kiện tới vị trí MARKER_1 của ch−ơng trình GOTO MARKER_1 Nhảy vô điều kiện từ vị trí một câu lệnh IF tới vị trí END của ch−ơng trình IF X>100 THEN GOTO END ELSE X=X+1 ENDIF A=A*X Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 104. - Ví dụ: Trong ch−ơng trình con d−ới đây Robot sẽ di chuyển đến vị trí HOME nếu biến vào 10 là FALSE. - Instruction n Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 110Khai báo SWITCH là một lệnh lựa chọn cho nhiều nhánh ch−ơng trình khác nhau. - Nếu không thì ch−ơng trình bắt đầu lại sau khai báo ENDSWITCH. - Một vài khối nh− nhau có thể đ−ợc ấn định cho một nhánh ch−ơng trình. - Nói cách khác, khai báo dừng trong một ch−ơng trình con thì nó sẽ không đ−ợc nhận ra trong ch−ơng trình chính. - Sự tạm dừng ch−ơng trình có thể đ−ợc thực hiện lần nữa nếu sự kiện đó đ−ợc lặp lại (thậm chí trong thời gian ch−ơng trình tạm dừng). - ch−ơng trình tạm dừng. - Giống nh− lệnh BREAK, RESUME chỉ đ−ợc chấp nhận trong một lệnh tạm dừng ch−ơng trình. - Khi RESUME đ−ợc dự định huỷ bỏ thực hiện đ−ờng dẫn, chuyển động đó phải đ−ợc lập trình trong một ch−ơng trình con. - Trong ví dụ sau đây, nó đ−ợc thiết lập trong ch−ơng trình MOVEP. - ch−ơng trình con tạm dừng ch−ơng trình đ−ợc gọi IR_PROG. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 115Sau lệnh RESUME, ch−ơng trình chính sẽ trở lại ở lệnh sau khi gọi ch−ơng trình con, Ví dụ DEF SEARCH. - ch−ơng trình con. - Một điểm mạnh của việc sử dụng ch−ơng trình con trong các ch−ơng trình lớn là khả năng sử dụng lại chúng. - Quá trình xây dựng ch−ơng trình có thể dẫn đến một cấu hình có Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 117thứ bậc riêng lẻ, đ−ợc gọi bởi một ch−ơng trình mức cao hơn, có thể xử lý hoàn thành một công việc nào đó vào cho ta các kết quả trung gian. - Sau khi thực hiện ch−ơng trình con hoặc hàm, ch−ơng trình sẽ nhảy qua lệnh tiếp theo. - Không đ−ợc phép gọi lại các ch−ơng trình con và những hàm hiện tại. - Mặt khác, một ch−ơng trình con hoặc hàm không thể gọi lại chính nó. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 118Hàm cũng là một dạng ch−ơng trình con. - Khi đó các ch−ơng trình con và hàm này chỉ đ−ợc gọi trong cùng một tệp SRC chứa nó. - Mỗi ch−ơng trình con hoặc hàm toàn cục đ−ợc l−u d−ới dạng một tệp SCR riêng biệt. - Tất cả các biến đ−ợc khai báo trong danh sách dữ liệu của ch−ơng trình đều có thể đ−ợc dùng trong những ch−ơng trình con và những hàm cục bộ. - Những biến đ−ợc khai báo trong ch−ơng trình chính (file SRC) chỉ có thể đ−ợc sử dụng trong ch−ơng trình chính. - Việc cố sử dụng những biến này trong ch−ơng trình con gây lỗi t−ơng ứng và sẽ đ−ợc thông báo. - Những biến khai báo trong ch−ơng trình chính thì không đ−ợc sử dụng Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 119trong những ch−ơng trình con và những hàm cục bộ. - Những biến đ−ợc khai báo trong ch−ơng trình con hoặc những hàm, thì không đ−ợc sử dụng trong ch−ơng trình chính. - Độ dài lớn nhất của tên ch−ơng trình con hoặc tên hàm cục bộ là 24 ký tự. - Độ dài lớn nhất của tên ch−ơng trình con hoặc tên hàm toàn cục là 20 ký tự. - PROG_2FUN, PROG_3 hàm toàn cục “GLOBAL” và một ch−ơng trình con toàn cục “GLOBAL”. - PROG_1 là một ch−ơng trình con toàn cục “Normal”. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 120 Hình 3.20 Sự khác nhau giữa ch−ơng trình con cục bộ, toàn cục, và toàn cục “Global” 2.3.2. - PARAMETER LIST Tất cả các biến đ−ợc khai báo trong danh sách dữ liệu của ch−ơng trình chính đều có thể đ−ợc sử dụng trong những ch−ơng trình con và hàm cục bộ. - Mặt khác những ch−ơng trình con và hàm toàn cục không sử dụng các biến này, trừ phi những biến đã đ−ợc khai báo nh− GLOBAL. - Những giá trị cũng Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 121có thể đ−ợc chuyển vào ch−ơng trình con và hàm toàn cục, tuy nhiên phải sử dụng một danh sách tham số. - Tất cả các biến đ−ợc khai báo ở ch−ơng trình chính (tệp SRC) chỉ sử dụng ở đây, mọi sự truyền tới những ch−ơng trình con và những hàm (toàn cục hay cục bộ) đ−ợc thực hiện phải sử dụng danh sách tham số. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 122 Hình 3.21 Sự khác nhau giữa “Gọi bởi giá trị” và “Gọi bởi sự tham khảo” “Gọi bởi giá trị” đ−ợc nhập vào trong ch−ơng trình con hoặc hàm bởi từ khoá IN sau mỗi biến trong danh sách tham số. - ch−ơng trình con toàn cục NT X1, X2, X3 1 = X1 + 10 X2 = X2 + 10 X3 = X3 + 10 END Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 124DEFFCT REAL FUNCT1(X1: IN, X2: OUT, X3: OUT, X4: IN, X5: OUT). - ;Gọi ch−ơng trình con với tham số là mảng ;X[1]=2, X[2]=4, X[3]=6, X[4]=8, X[5]=10 END DEF DOUBLE(A[]:OUT) INT A[] ;Renewed declaration of the array INT I FOR I=1 TO 5 A[I]=2*A[I] ;Nhân đôi giá trị trong mảng Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 125ENDFOR END T−ơng tự đối với mảng nhiều chiều, tuy nhiên số chiều của mảng phải đ−ợc chỉ rõ bằng việc đ−a vào những dấu phảy. - B−ớc 3: Lập ch−ơng trình điều kiển Robot sử dụng các cấu trúc lệnh đã trình bày. - Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 126 ` Hình 3.22 Quỹ đạo chuyển động của Robot Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 127 Hình 3.23 Xác lập các điểm trên quỹ đạo chuyển động Ch−ơng trình DEF LOGO_HN. - Ch−ơng trình lập trình đ−ợc trích trong phụ lục Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 135So sánh 2 ph−ơng pháp gia công trên ta thấy. - Tạ Duy Liêm (1992), Máy điều kiển theo ch−ơng trình số và rôbốt công nghiệp, Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội Luận văn Thạc sỹ khoa học HVTH: Bựi Đức Phương 139Phụ lục: Ch−ơng trình gia công lập trình bằng teach pandent 1
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt