Điều khiển bám bằng thiết bị thủy lực

- 8 1.2 Hệ thộng bÌm sÌt mừc thiàu sữ dừng thiết bÞ thũy lỳc.
- 10 1.3 ưiều khiển hệ thộng bÌm vợi thiết bÞ thũy lỳc.
- 19 Ch−Èng 3 TÝnh chồn hệ thộng thũy lỳc 3.1 Chồn sÈ Ẽổ Ẽiều khiển thũy lỳc.
- 50 Ch−Èng 4 Ph−Èng phÌp Ẽiều khiển 4.1 Mờt sộ ph−Èng phÌp Ẽiều khiển hiện nay.
- 56 4.2 Thiết bÞ Ẽiều khiển sộ vẾ Ẽo gọc.
- Trong khi Ẽọ, sỳ phÌt triển cũa khoa hồc cẬng nghệ cúng tỈo ra nhứng khả nẨng mợi trong việc nghiàn cựu, thiết kế vẾ chế tỈo cÌc hệ thộng Ẽiều khiển truyền Ẽờng cọ Ẽờ chÝnh xÌc cao cho cÌc hệ thộng vú khÝ vẾ trang bÞ ký thuật.
- CÌc thuật toÌn vẾ cẬng nghệ Ẽiều khiển Ẽ· Ẽ−ùc tÝch hùp s½n trong cÌc bờ Ẽiều khiển do cÌc h·ng chuyàn về truyền Ẽờng thiết kế, chế tỈo.
- 4ưể tỗng hùp cÌc hệ thộng Ẽiều khiển ẼÌp ựng Ẽ−ùc cÌc yàu cầu tràn, ng−ởi ta sữ dừng cÌc ph−Èng phÌp Ẽiều khiển khÌc nhau, phủ hùp vợi tửng Ẽội t−ùng Ẽiều khiển cúng nh− cÌc chì tiàu chất l−ùng mẾ hệ thộng Ẽòi hõi.
- CÌc hệ thộng Ẽiều khiển cọ thể Ẽ−ùc thể hiện d−ợi dỈng ký thuật t−Èng tỳ hoặc ký thuật sộ.
- CÌc hệ thộng Ẽiều khiển t−Èng tỳ hoỈt Ẽờng liàn từc theo thởi gian, cÌc hệ thộng Ẽiều khiển sộ Ẽ−ùc thỳc hiện tràn cÈ sỡ ký thuật vi xữ lý, vi tÝnh, hoỈt Ẽờng giÌn ẼoỈn theo thởi gian theo chu kỷ tÝnh toÌn cũa cÌc bờ vi xữ lý.
- Mặt khÌc, Ẽiều khiển sộ còn cho phÐp thỳc hiện cÌc thuật toÌn Ẽiều khiển mợi, tỈo nàn cÌc Ẽặc tÝnh mợi mẾ cÌc hệ thộng Ẽiều khiển t−Èng tỳ khẬng thỳc hiện Ẽ−ùc, Trong Ẽiều khiển truyền Ẽờng hiện ẼỈi, tÝn hiệu phản hổi (tÝn hiệu Ẽo tộc Ẽờ hoặc giÌ trÞ gọc quay hay chuyển Ẽờng thỊng) sữ dừng encoder Ẽ· lẾ tÝn hiệu sộ.
- ChÝnh vỨ vậy việc Ìp dừng cÌc bờ Ẽiều khiển sộ trong cÌc hệ thộng truyền Ẽờng hiện ẼỈi ngẾy cẾng phỗ biến.
- Việc nghiàn cựu, thiết kế, chế tỈo cÌc hệ 5thộng tỳ Ẽờng Ẽiều khiển truyền Ẽờng cọ Ẽờ chÝnh xÌc cao ựng dừng thiết bÞ thũy lỳc phừc vừ cho cÌc hệ thộng vú khÝ, trang bÞ ký thuật lẾ hết sực cấp thiết.
- ưể chồn lỳa mờt ph−Èng phÌp Ẽiều khiển, Ẽội t−ùng Ẽiều khiển cần Ẽ−ùc nghiàn cựu kị cẾng, cÌc ph−Èng phÌp Ẽiều khiển bÌm tr−ợc ẼẪy, th−ởng Ẽ−ùc sữ dừng hệ truyền Ẽờng Ẽiện.
- CÌc hệ Ẽiều khiển Ẽờng cÈ Ẽiện mờt chiều, Ẽờng cÈ Ẽiện khẬng Ẽổng bờ (ưCưKưB) Ẽ· vẾ Ẽang Ẽ−ùc sữ dừng rất rờng r·i.
- Tuy vậy, bàn cỈnh nhứng −u Ẽiểm, cÌc hệ Ẽiều khiển Ẽờng cÈ Ẽiện mờt chiều vẾ ưCưKưB cúng cọ nhứng nh−ùc Ẽiểm.
- Hệ Ẽiều khiển Ẽờng cÈ Ẽiện mờt chiều th−ởng Ẽi vợi bờ nguổn mờt chiều (chình l−u) khÌ cổng kềnh gổm biến Ìp, cầu n¾n, từ lồc.
- CÌc bờ Ẽiều khiển ưCưKưB hiện nay lỈi ch−a ẼÌp ựng Ẽ−ùc cÌc Ẽõi hõi chất l−ùng cao cũa hệ truyền Ẽờng Ẽiện (Tưư) bÌm vỨ cÌc Ẽặc tÝnh tr−ùt cũa chụng.
- Mờt sộ Ẽặc Ẽiểm chung cũa cÌc hệ Ẽiều khiển ưCưưB3P.
- nÈi mẾ quÌ trỨnh ỗn ẼÞnh tộc Ẽờ khi Ẽiều khiển vợi tải thay Ẽỗi Ẽ−ùc Ẽ−a làn hẾng Ẽầu.
- Tuy vậy khi Ìp dừng vẾo trong hệ chuyển Ẽờng bÌn, vợi Ẽặc tÝnh thẬng sộ mừc tiàu thay Ẽỗi vẾ Ẽảo chiều liàn từc quanh vÞ trÝ cẪn bÍng khiến cho việc chồn lỳa Ẽờng cÈ Ẽiện vẾ cÌc bờ Ẽiều khiển Ẽi kèm cho hệ luẬn tÝnh toÌn tràn chế Ẽờ bất lùi.
- ChÝnh vỨ vậy, củng vợi sỳ h−ợng dẫn cũa TS HoẾng Sinh Tr−ởng, hồc viàn Ẽ· mỈnh dỈn ựng dừng cÌc thiết bÞ thũy lỳc vẾo thiết kế hệ truyền Ẽờng Ẽiều khiển bÌm sÌt mừc tiàu trong Ẽề tẾi “Ẽiều khiển bÌm bÍng thiết bÞ thũy lỳc”.
- Trong Ẽề tẾi hồc viàn Ìp dừng ph−Èng phÌp tham khảo cÌc hệ truyền Ẽờng bÌm trong thiết bÞ quẪn sỳ Ẽ· Ẽ−ùc tiếp cận, tỨm hiểu thuật toÌn Ẽiều khiển vẾ nhứng −u nh−ùc Ẽiểm cũa chụng, vận dừng cÌc kiến thực Ẽ· hồc tỈi tr−ởng vẾ sỳ h−ợng dẫn, kinh nghiệm thiết kế cũa giÌo viàn h−ợng dẫn Ẽể Ẽi Ẽến kết cấu cÈ khÝ vẾ cÌc chi tiết thũy lỳc cho hệ thộng.
- ưề tẾi Ẽề cấp Ẽến vấn Ẽề Ẽiều khiển bÌm bÍng thiết bÞ thũy lỳc bõ qua hệ nhận diện mừc tiàu, coi cÌc thẬng sộ mừc tiàu lẾ cọ s½n, khi Ẽọ Ẽiều khiển bÌm lẾ Ẽiều khiển mờt hệ thộng cọ khả nẨng mang tràn nọ cÌc thiết bÞ cọ tải trồng tÝnh toÌn (quan sat, nhận diện, tiàu diàt mừc tiàu) bÍng cÌc thẬng sộ Ẽ· chuyển Ẽỗi thẾnh thẬng sộ ph−Èng vÞ vẾ tẾ trong khẬng gian theo gộc tồa Ẽờ lẾ tẪm quay cũa hệ thộng.
- XẪy dỳng ph−Èng phÌp thiết kế, chế tỈo hệ thộng tỳ Ẽờng Ẽiều khiển truyền Ẽờng thũy lỳc cọ Ẽờ chÝnh xÌc cọ thể Ìp dừng cho cÌc hệ thộng vú khÝ, trang bÞ ký thuật gồi t¾t lẾ Ẽiều khiển bÌm.
- Thiết kế hoẾn chình mờt hệ thộng tỳ Ẽờng Ẽiều khiển bÌm thũy lỳc cọ Ẽờ chÝnh xÌc cao Ẽiều khiển hõa lỳc B72 vẾ A72.
- Kết hùp cÌc thiết bÞ thũy lỳc cọ s½n vợi bờ Ẽiều khiển sộ cọ Ẽờ chÝnh xÌc cao.
- ưội t−ùng cũa hệ thộng Ẽiều khiển sộ ỡ ẼẪy Ẽ−ùc hiểu lẾ toẾn bờ phần cÈ vẾ phần Ẽiện, phần thũy lỳc cũa hệ truyền Ẽờng.
- Ìp dừng lý thuyết Ẽiều khiển hiện ẼỈi Ẽể xẪy dỳng cÌc thuật toÌn Ẽiều khiển bủ trử sai sộ do rÈ cÈ khÝ gẪy ra cho cÌc hệ thộng truyền Ẽờng.
- Tràn cÈ sỡ thiết bÞ Ẽ· lỳa chồn, củng vợi cÌc chì tiàu t−Èng Ẽ−Èng vợi cÌc chì tiàu chiến – kị thuật cũa cÌc hệ thộng Ẽiều khiển phÌo phòng khẬng tầm thấp hiện nay, xẪy dỳng cÌc yàu cầu cÈ bản cho bờ giảm tộc, cÌc phần tữ cÈ khÝ, tiến hẾnh thiết kế, kiểm tra vẾ ẼÌnh giÌ mờt sộ tham sộ cũa hệ tràn phần mềm matmab.
- Nhứng hệ thộng Ẽiều khiển hõa lỳc Ẽiển hỨnh cọ khả nẨng kết nội vợi nhiều dỈng tham sộ thu thập Ẽ−ùc khÌc nhau cũa nhiều ph−Èng tiện cÈ Ẽờng khÌc nh− rada, quang Ẽiện tữ hay quang hồc, khi Ẽọ hệ thộng truyền Ẽờng bÌm Ẽ−ùc ẼÞnh nghịa nh− mờt thiết bÞ thũy lỳc thuần tụy.
- Thiết bÞ thũy lỳc nẾy cọ khả nẨng nhận vẾ truyền tÝn hiệu Ẽiều khiển theo Ẽ−ởng truyền tiàu 10chuẩn (RS485, RS232), cọ tÝnh nẨng thay Ẽỗi gọc hai trừc vợi tộc Ẽờ cao (ph−Èng vÞ vẾ tẾ) vẾ ẼỈt yàu cầu chÝnh xÌc trong phỈm vÞ hiệu quả cũa hõa lỳc.
- Hệ thộng Ẽiều khiển bÌm sÌt mừc tiàu tr−ợc hết cọ khả nẨng nhận diện mừc tiàu nhở phần mềm chuyàn dừng, cÌc tham sộ về mừc tiàu về h−ợng bay, tộc Ẽờ bay, Ẽờ cao, khoảng cÌch… Ẽ−ùc tÝnh toÌn qua phần mềm b¾n Ẽọn sé ra quyết ẼÞnh về tộc Ẽờ vẾ h−ợng quay ph−Èng vÞ, tộc Ẽờ vẾ h−ợng cũa tẾ.
- ToẾn bờ hệ thộng cọ thể chia lẾm 03 phần cÈ bản sau: MÌy tÝnh, Ẽiều khiển cẬng suất, cÈ cấu chấp hẾnh bao gổm khung giẾn cÈ khÝ vẾ cÌc thiết bÞ thũy lỳc.
- 1.2 Hệ thộng bÌm sÌt mừc tiàu sữ dừng thiết bÞ thũy lỳc ToẾn bờ hệ thộng cọ thể chia lẾm 03 phần cÈ bản sau: MÌy tÝnh, Ẽiều khiển cẬng suất, cÈ cấu chấp hẾnh bao gổm khung giẾn cÈ khÝ vẾ cÌc thiết bÞ thũy lỳc.
- Bệ Ẽ−ùc g¾n cộ ẼÞnh, sẾn d−ợi lẾ nÈi l¾p Ẽặt cabin Ẽiều khiển.
- 11 HỨnh 1.1 mẬ tả mờt hệ thộng Ẽiều khiển bÌm ỡ trỈng thÌi tịnh, khi Ẽọ nếu Ẽ−ùc l¾p Ẽặt tràn xe quẪn sỳ hoặc trong hầm ngầm sé lẾ thỈng thÌi bảo d−ớng niàm cất hoặc sữa chứa.
- Hệ thộng cọ thể hoỈt Ẽờng bÌm bÍng chế Ẽờ ng−ởi Ẽiều khiển, chế Ẽờ tỳ Ẽờng hoẾn toẾn vẾ chế Ẽờ tỳ Ẽờng bÌm cọ Ẽiều khiển bủ tử ng−ởi Ẽiều khiển.
- Nguổn thũy lỳc vẾ hệ thộng van, cÌc thiết bÞ thũy lỳc Ẽ−ùc bộ trÝ sau l−ng ng−ởi Ẽiều khiển, cÌc thẬng sộ thũy lỳc Ẽ−ùc hiển thÞ bÍng thiết bÞ Ẽo khẬng Ẽiện ngay tràn thủng dầu vẾ Ẽ−ùc thu thập qua cÌc sensor hiển thÞ qua mẾn hỨnh tr−ợc mặt ng−ởi Ẽiều khiển.
- Khung giẾn bộ trÝ mờt vÞ trÝ ng−ởi ngổi, mờt tũ Ẽiều khiển Ẽặt cÌc thiết bÞ Ẽiều khiển (phần Ẽiện, Ẽiện tữ), vẾ trỈm nguổn thũy lỳc.
- Khi cÌc xylanh tợi vÞ trÝ 1, xylanh 04 vẾ ẼẬng cÈ 01 b¾t Ẽầu chuyển Ẽờng bÌm theo tÝn hiệu Ẽiều khiển tử mÌy tÝnh qua van servo.
- HỨnh 1.4 Hệ thộngtruyền Ẽờng bÌm tỗng quÌt 151.3 ưiều khiển hệ thộng truyền Ẽờng bÌm: Hiện nay danh giợi giứa ph−Èng phÌp Ẽiều khiển truyền Ẽờng Ẽiện vẾ truyền Ẽờng bÍng thiết bÞ thũy lỳc cọ chất l−ùng cao Ẽ· khẬng còn ró nÐt.
- Mờt bờ Ẽiều khiển truyền Ẽờng chất l−ùng cao Ẽiển hỨnh bao gổm: Thu thập vẾ tÝnh toÌn (th−ởng do CPU Ẽảm nhiệm).
- Mờt chu chỨnh Ẽiều khiển khÐp kÝn diễn ra nh− sau: TÝn hiàu Ẽặt Ẽ−ùc sộ họa vẾ Ẽ−ùc so sÌnh vợi tÝn hiệu phản hổi tử Ẽội t−ùng (cÌc thiết bÞ thũy lỳc nh− xylanh vẾ Ẽờng cÈ), sau quÌ trỨnh tÝnh toÌn, cÌc thuật toÌn Ẽiều khiển chuyàn dừng, mÌy tÝnh Ẽ−a ra tÝn hiệu sộ tợi bờ chuyển Ẽỗi D-A (digital - analog), bờ chuyển Ẽỗi thay Ẽỗi gọc mỡ cũa van tỹ lệ hoặc servo, thay Ẽỗi vÞ trÝ cũa xylanh hoặc Ẽờng cÈ thũy lỳc.
- 16Trong Ẽiều khiển bÌm, cÌc thẬng sộ Ẽ−ùc Ẽ−a ra về Ẽội t−ùng bÌm lẾ ph−Èng vÞ (cọ trừc quay vuẬng gọc vợi mặt Ẽất) vẾ tẾ (cọ trừc quay song song vợi mặt Ẽất).
- CÌc thẬng sộ tộc Ẽờ Ẽội t−ùng cúng nh− thẬng sộ vÞ trÝ Ẽội t−ùng thu thập Ẽ−ùc giụp cho thuật toÌn Ẽiều khiển trỡ nàn dễ dẾng vẾ chÝnh xÌc.
- Tràn hỨnh 1.5 lẾ cấu trục hệ Ẽiều khiển Ẽiển hỨnh Ẽ· trỨnh bẾy.
- 2.2 CÌc thiết bÞ trong hệ bÌm sÌt thũy lỳc: Hiện nay hệ truyền Ẽờng kiểu Ẽiện – thũy Ẽang phÌt triển rất nhanh, Ẽặc biệt ng−ởi ta Ẽ· Ìp dừng kị thuật Ẽiện tữ vẾ tỳ Ẽờng Ẽiều khiển vẾo việc Ẽiều khiển kiểu hệ truyền Ẽờng nẾy khiến hệ cọ thể giải quyết Ẽ−ùc cÌc bẾi toÌn khọ khẨn mẾ cÌc hệ truyền Ẽờng kiểu truyền thộng khẬng ẼÌp ựng Ẽ−ùc.
- Mờt sộ Ẽặc Ẽiểm chung cũa cÌc hệ Ẽiều khiển thũy lỳc.
- Tràn hỨnh 2.9 thể hiện chuyển Ẽờng nẪng cao trồng tẪm cũa hệ, theo tÝnh toÌn lẾ 750mm theo quy −ợc Ẽể Ẽiều khiển ẼẪy lẾ trỈng thÌi 2 cũa xylanh 01.
- TỈi Ẽiểm Ẽầu cũa tay Ẽòn 1 lẾ trừc x2, trừc quay x2 lẾ trừc quay thay Ẽỗi gọc tẾ cũa hệ thộng bÌm, chuyển Ẽờng Ẽ−ùc nhở xylanh thũy lỳc tộc Ẽờ cao, Ẽiều khiển bÍng van servo.
- ưể Ẽảm bảo tÝnh khả dừng khi tÌc chiến, ngoẾi vÞ trÝ gÌ l¾p thiết bÞ quang Ẽiện tữ, hệ thộng còn cọ vÞ trÝ l¾p kÝnh quang thẬng th−ởng, vỨ vậy h−ởng nhỨn ng−ởi Ẽiều khiển củng h−ợng vợi hõa lỳc.
- HỨnh 2.18 : Bộ trÝ thiết bÞ trong hệ 35Ch−Èng 3 tÝnh chồn cho Hệ thộng thũy lỳc 3.1 Chồn sÈ Ẽổ Ẽiều khiển thũy lỳc CÌc thẬng sộ Ẽ∙ biết: ưể tẨng cẬng suất vẾ tỈo sỳ linh hoỈt cho hệ thộng, ta chia hệ thộng thẾnh hai cừm riàng biệt, cừm 1 gổm xylanh tỈo gọc quay tẾ, vẾ hai xylanh tỈo chuyển Ẽờng gi·n cÌch hõa lỳc, cừm hai gổm Ẽờng cÈ thũy lỳc tỈo gọc quay ph−Èng vÞ vẾ xylanh nẪng cao trồng tẪm cũa hệ.
- CÌc thiết bÞ an toẾn cho hệ thộng.
- 02 van tì lệ 4/3 th−ởng Ẽọng, Ẽiều khiển bÍng Ẽiện.
- 02 van khoÌ lẾ cÌc van phẪn phội 4/2, th−ởng mỡ, Ẽiều khiển bÍng Ẽiện.
- 02 van khoÌ lẾ cÌc van phẪn phội 4/2, th−ởng Ẽọng, Ẽiều khiển bÍng Ẽiện.
- 02 van van phẪn phội 4/3 th−ởng Ẽọng, Ẽiều khiển bÍng Ẽiện.
- CÌc van khoÌ, lẾ cÌc van phẪn phội 4/2 ( 4 cữa 2 vÞ trÝ ) th−ởng Ẽọng, Ẽiều khiển bÍng Ẽiện.
- CÈ cấu chấp hẾnh: Xylanh servo, lẾ cÈ cấu chấp hẾnh cọ nhiệm vừ thỳc hiện cÌc chuyển Ẽờng ẼÞnh tr−ợc vẾ Ẽ−ùc Ẽiều khiển bỡi cÌc van tì lệ trong hệ thộng.
- ường cÈ thũy lỳc, lẾ cÈ cấu chấp hẾnh cọ nhiệm vừ thỳc hiện cÌc chuyển Ẽờng quay ẼÞnh tr−ợc vẾ Ẽ−ùc Ẽiều khiển bỡi van tì lệ trong hệ thộng.
- TÝn hiệu Ẽiện nẾy Ẽ−ùc Ẽiều khiển bỡi mÌy tÝnh vẾ bờ Ẽiều khiển, thu thập dứ liệu.
- Bản chất cũa Ẽiều khiển bÌm lẾ Ẽiều khiển tộc Ẽờ, vÞ trÝ Ẽội t−ùng thẬng qua van thũy lỳc.
- ưội t−ùng ỡ ẼẪy lẾ xylanh vẾ Ẽờng cÈ thũy lỳc, thỳc chất lẾ Ẽiều khiển tộc Ẽờ cũa chụng theo thẬng sộ tÝnh toÌn vợi sai sộ nhõ nhất.
- Trong bẾi toÌn Ẽiều khiển truyền Ẽờng thỳc chất lẾ kị thuật Ẽiều khiển van tỹ lệ cọ so sÌnh vợi tÝn hiệu phản hổi vÞ trÝ tử Ẽội t−ùng t−Èng ựng.
- Van tỹ lệ lẾ mờt thiết bÞ liàn kết giứa ký thuật switching vẾ Ẽiều khiển vòng kÝn.
- Cuội củng, dòng hoặc Ìp suất sé Ẽiều khiển cÈ cấu chấp hẾnh (th−ởng lẾ xi lanh) Ẽể Ẽiều khiển tộc Ẽờ hay momen cÌc thiết bÞ ngoẾi.
- Trong nhiều tr−ởng hùp khi Ẽờ chÝnh xÌc Ẽiều khiển khẬng Ẽòi hõi quÌ kh¾t khe, ng−ởi ta hay sữ dừng van tỹ lệ trỳc tiếp.
- Cuờn dẪy tì lệ trỳc tiếp Ẽiều khiển Ẽ−ởng dầu nh− cÌc loỈi van thẬng th−ởng khÌc.
- 56Ch−Èng 4 Ph−Èng phÌp Ẽiều khiển Hiện nay, Ẽể Ẽiều khiển mờt hệ thộng Ẽòi hõi tộc Ẽờ xữ lÝ, tÝnh toÌn tử trung bỨnh trỡ làn, th−ởng kết hùp giứa PC (mÌy tÝnh) Ẽể xữ lÝ, tÝnh toÌn vẾ khẪu khuyếch ẼỈi cọ khả nẨng kết nội mÌy tÝnh vợi nhiều ph−Èng thực giao tiếp linh Ẽờng.
- 4.1 Mờt sộ ph−Èng phÌp Ẽiều khiển hiện nay: ưể tỈo sỳ giao tiếp giứa cÌc hệ thộng ngoẾi vẾ mÌy tÝnh (PC) cọ nhiều ph−Èng thực khÌc nhau, nh−ng phỗ biến nhất vẫn lẾ nhứng ph−Èng thực sau ẼẪy: Sữ dừng car PCI.
- VẾ Ẽể cấu thẾnh mối thiết bÞ tràn, ng−ởi ta Ẽều dỳa tràn cẬng nghệ nhụng vẾ vi xữ lÝ, vi Ẽiều khiển.
- Car PCI cọ nhứng khả nẨng chuyển Ẽỗi A/D vẾ D/A vẾ khả nẨng vẾo ra sộ, rất phủ hùp cho Ẽiều khiển hệ thộng ngoỈi vi.
- Vi xữ lÝ vẾ cẬng nghệ nhụng: ưẪy cọ thể gồi lẾ nhứng cẬng nghệ nền tảng cho kị thuật Ẽiện t− vẾ Ẽiều khiển ngẾy nay.
- ưể Ìp dừng vẾo Ẽiều khiển mang tÝnh Ẽặc thủ cao lẾ rất phủ hùp.
- Trong phần nẾy xin Ẽ−a ra mờt hệ thộng tÝch hùp thiết bÞ chuyàn dừng cọ s½n tràn thÞ tr−ùng, ẼÌp ựng Ẽ−ùc yàu cầu cũa bẾi toÌn Ẽiều khiển bÌm.
- Nh− tràn Ẽ· trỨnh bẾy, bẾi toÌn bÌm lẾ bẾi toÌn Ẽiều khiển tộc Ẽờ Ẽội t−ùng.
- Vợi phần Ẽiều khiển Ẽiện, lẾ Ẽiều khiển gọc mỡ cũa van tỹ lệ, cÌc phản hổi Ẽều d−ợi dỈng sộ (cÌc loỈi encorder).
- BẾi toÌn Ẽiều khiển bÌm dỳa tràn cÈ sỡ cọ s½n cÌc thẬng sộ cũa mừc tiàu vẾ Ẽ−ùc thu thập qua trung tẪm Ẽiều khiển vẾ thỳc hiện ẼÌp ựng cÌc thẬng sộ Ẽọ.
- 4.1 Thiết kế hệ thộng SÈ Ẽổ cấu trục hệ thộng Ẽ−ùc trỨnh bẾy trong hỨnh 4.1 d−ợi ẼẪy: Hệ thộng Ẽiều khiển bÌm gổm cọ.
- Trung tẪm Ẽiều khiển vẾ kiểm soÌt hệ thộng - Card Ẽiều khiển.
- Bờ Ẽiều khiển servo.
- Trung tẪm Ẽiều khiển vẾ kiểm soÌt hệ thộng bao gổm 3 mÌy tÝnh.
- MÌy tÝnh Ẽiều khiển - MÌy tÝnh hiển thÞ MÌy tÝnh thu thập tÝn hiệu Ẽiều khiển vẾ mÌy tÝnh hiển thÞ Ẽảm nhận chực nẨng nhận biết mừc tiàu, tÝnh toÌn cÌc thẬng sộ mừc tiàu, Ẽ−a thẬng sộ tÝnh toÌn Ẽ−ùc tợi mÌy tÝnh Ẽiều khiển vẾ hệ thộng bàn ngoẾi.
- MÌy tÝnh Ẽiều khiển Ẽảm nhận chực nẨng Ẽiều khiển truyền Ẽờng vẾ trao Ẽỗi sộ liệu vÈi mÌy tÝnh thu thập dứ liệu.
- Sau khi nhận Ẽ−ùc giÌ trÞ vÞ trÝ tử bàn ngoẾi Ẽ−a sang, mÌy tÝnh nẾy sé Ẽồc giÌ trÞ gọc cũa trừc Ẽờng cÈ, giÌ trÞ tộc Ẽờ cũa piton vẾ cÌc giÌ trÞ cũa cÌc trừc quay Ẽể tÝnh toÌn cÌc tham sộ Ẽiều khiển.
- SÈ Ẽổ khội hệ thộng Ẽiều khiển 5TÝn hiệu gọc TÝn hiệu gọc Card Ẽo gọc Trung tẪm Ẽiều khiển vẾ kiểm soÌt hệ thộng Van servo Hờp sộ ường cÈ Tải Car Ẽiều khiển Van servo Xy lanh Tải Car Ẽiều khiển TÝn hiệu gọc tÝn hiệu vÞ trÝ Card Ẽo gọc 61trong cÌc hệ Ẽiều khiển truyền Ẽờng sộ Ẽòi hõi Ẽờ chÝnh xÌc cao, khả nẨng tÝnh toÌn thởi gian thỳc, khả nẨng Ẽiều khiển linh hoỈt.
- Thiết bÞ bao gổm 01 bờ xữ lý trung tẪm Ẽ−ùc thiết kế tràn cÈ sỡ Embedded PC, 02 bờ xÌc ẼÞnh vÞ trÝ tràn cÈ sỡ tÝn hiệu phản hổi tử Incremental Encoder, 01 bờ tỈo xung Ẽiều khiển dỈng xung tÝch lúy ( Quadrature incremental signal).
- Vận tộc, Ẽiểm Ẽến, hệ sộ bờ lồc PID cọ thể thay Ẽỗi trong khi Ẽiều khiển truyền Ẽờng.
- Chế Ẽờ Ẽiều khiển: VÞ trÝ hoặc tộc Ẽờ.
- i) Thiết bÞ Ẽiều khiển sộ lẾ tợ (Slave) vẾ Thiết bÞ thu thập sộ liệu_Ẽiều khiển lẾm chũ (Master).
- Cấu trục cũa cÌc bản tin hõi Ẽ−ùc gữi tử Thiết bÞ thu thập sộ liệu_Ẽiều khiển Cấu trục bản tin lệnh Dứ liệu gữi Ẽến DB1 A5H Bit cở Start.
- MÌy tÝnh thu thập: Chực nẨng: Giao thiếp vợi cÌc thiết bÞ ngoẾi, sữ dừng cÌc phầm mềm nhận diện mừc tiàu, Ẽ−a ra cÌc thẬng sộ mừc tiàu tợi mÌy tÝnh Ẽiều khiển.
- 65MÌy tÝnh Ẽiều khiển: Chực nẨng: Sữ dừng cÌc thuật toÌn chuyàn dừng, tÝnh toÌn vẾ Ẽ−a tÝn hiệu Ẽiều khiển dỈng sộ tợi thiết bÞ Ẽiều khiển sộ vẾ Ẽo gọc.
- Fht: Dao Ẽờng chũ cũa hệ thộng.
- ưể khảo sÌt hệ thộng sữ dừng phần mềm chuyàn dừng matlab, mẬ phõng mờt vòng Ẽiều khiển khÐp kÝn cũa Ẽội t−ùng.
- Vợi Ẽội t−ùng xylanh, ta cọ mờt chu trỨnh Ẽiều khiển Ẽ−ùc xÌc ẼÞnh nh− hỨnh 4,3 ưể mẬ phõng mờt chu trỨnh truyền Ẽờng khÐp kÝn, ta tÌch rởi mờt chuyển Ẽờng ẼÈn cũa mờt khẪu lẾ mờt xylanh.
- Trong Ẽọ nhứng Ẽặc tÝnh Ẽờng lỳc hồc phải kể Ẽến lẾ: Ph−Èng trỨnh l−u l−ùng: l−ùng Ẽặt X khẪu khuyếch ẼỈi Van Phản hổi vÞ trÝ xylanh l−ùng dÞch chuyển X HỨnh 4.3 cÌc khẪu Ẽiều khiển mờt xy lanh 70 ()tpgnxlddEVyydtdfQ2*0.
- Bờ Ẽiều khiển cọ dặc tÝnh PID.
- ThẾnh lập mờt vòng Ẽiều khiển khÐp kÝn ưể mẬ phõng mờt chu trỨnh truyền Ẽờng khÐp kÝn, ta tÌch rởi mờt chuyển Ẽờng ẼÈn cũa mờt khẪu lẾ mờt xylanh

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt