- TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay. - Tác giả luận văn: PHẠM QUỐC ANH. - Từ khóa (Keyword): Cơ sinh, mô phỏng, điều khiển, cánh tay. - Trong đó phải kể đến sự tiến bộ vượt bậc của khoa học kỹ thuật, nhất là sự ra đời của các hệ thống điều khiển mô phỏng thông minh đã tạo tiền đề cho sự phát triển mạnh mẽ của nền kỹ công nghệ có tính chất tự động hoá cao, đã dần thay thế sức lao động của con người đồng thời hiệu quả của nó đem lại cho cuộc sống là rất lớn. - b) Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Mục đích nghiên cứu của luận văn là thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay dựa vào cảm biến biến trở trượt và cảm biến gia tốc góc, để mô phỏng lại chuyển động vị trí của cánh tay. - Đối tượng nghiên cứu của luận văn là mô tả lại chuyển động của cánh tay. - Trong đó, chuyển động của cánh tay được chia 2 nhóm là chuyển động nhỏ của ngón tay và chuyển động lớn của cánh tay. - Phạm vi nghiên cứu của luận văn dừng lại ở việc mô phỏng, tạo hiệu ứng chuyển động của cánh tay thông qua mô hình cánh tay từ các tín hiệu cảm biến và được xử lý trên vi điều khiển. - Tạo tiền đề cho các nghiên cứu sau này của tác giả trong việc phát triển phương pháp mô phỏng chuyển động riêng của tác giả. - Chương 1 là sơ lược về các khái niệm mô phỏng và điều khiển mô phỏng, cũng như tình hình nghiên cứu và ứng dụng của mô phỏng trong thực tiễn. - Chương 2 là các nguyên lý, lý thuyết cảm biến vị trí và cảm biến gia tốc dùng trong quá trình xác định vị trí chuyển động của cánh tay. - Trong chương này, tác giả đồng thời đề cập đến việc quá trình xử lý dữ liệu của cảm biến để mô phỏng chuyển động của cánh tay. - Chương 3 là phương pháp tiếp cận đề xuất của tác giả trong việc điều khiển mô phỏng chuyển động của cánh tay sử dụng Kit Arduino, sử dụng cảm biến biến trở trượt để xác định vị trí chuyển động của ngón tay, sử dụng cảm biến MPU6050 để xác định vị trí cử động lớn của cánh tay. - Chương 4 là các kết quả mà tác giả đã đạt được, cũng như những vấn đề còn tồn tại cần khắc phục để nâng cao tốc độ đáp ứng, phản hồi của cơ cấu chấp hành, cũng như xác định các vấn đề còn tồn tại cần khắc phục trong cơ cấu đo chuyển động bằng cảm biến. - d) Phương pháp nghiên cứu: Trong luận văn này, tác giả sử dụng phương pháp cảm biến để xác định trạng thái của cánh tay trong thực tế, từ đó xử lý dữ liệu thu được từ cảm biến để mô phỏng lại chuyển động vị trí của cánh tay thông qua cơ cấu chấp hành. - e) Kết luận Hệ thống mô phỏng chuyển động mô phỏng lại được các chuyển động lớn của cánh tay và chuyển động nhỏ của ngón tay. - Độ chính xác của hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động chưa được tiến hành kiểm chứng trong khuôn khổ nghiên cứu. - Với hệ thống điều khiển có kiểm soát bằng điều chế biên độ rộng xung, hệ thống hoàn toàn kiểm soát được độ chính xác của tín hiệu đầu ra khi sử dụng điều khiển cơ cấu chấp hành servo
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt