- 70 Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 7 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1: Hình ảnh minh họa về đám mây điểm ảnh. - 12 Hình 1.2: Hình ảnh minh họa về đám mây điểm ảnh bốn chiều. - 14 Hình 1.4: Thiết bị Kinect. - 21 Hình 2.3: Hình ảnh mô đun ước lượng đặc trưng. - 22 Hình 2.4: Hình ảnh mô đun lọc. - 22 Hình 2.5: Thiết bị thu thập dữ liệu. - 23 Hình 2.6: Hình ảnh mô đun Kdtree. - 23 Hình 2.7: Hình ảnh mô đun octree. - 27 Hình 2.14: Vẽ các biểu đồ trong mô đun hiển thị. - 28 Hình 2.15: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::BruteForce< PointT. - 31 Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::search::BruteForce< PointT. - 31 Hình 2.17: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::FlannSearch. - 33 Hình 2.18: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::search::FlannSearch. - 33 Hình 2.19: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::KdTree. - 33 Hình 2.20: Biều đồ cộng tác lớp pcl::search::KdTree. - 34 Hình 2.21: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::Octree. - 34 Hình 2.22: Biểu đồ công tác lớp pcl::search::Octree. - 34 Hình 2.23: Biều đồ kế thừa lớp pcl::search::OrganizedNeighbor. - 35 Hình 2.24: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::search::OrganizedNeighbor. - 35 Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 8 Hình 2.25: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::Search. - 36 Hình 2.26: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::KdTree. - 37 Hình 2.27: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::KdTreeFLANN. - 38 Hình 2.28: Biều đồ cộng tác lớp pcl::KdTreeFLANN. - 38 Hình 2.29: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::Octree2BufBase. - 39 Hình 2.30: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::Octree2BufBase. - 39 Hình 2.31: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeBase. - 39 Hình 2.32: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeBase. - 40 Hình 2.33: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeIteratorBase. - 40 Hình 2.34: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeIteratorBase. - 40 Hình 2.35: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeDepthFirstIterator. - 41 Hình 2.36: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeDepthFirstIterator. - 41 Hình 2.37: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeBreadthFirstIterator. - 41 Hình 2.38: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeBreadthFirstIterator. - 41 Hình 2.39: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeLeafNodeIterator. - 42 Hình 2.40: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeLeafNodeIterator. - 42 Hình 2.41: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloud. - 43 Hình 2.42: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloud. - 43 Hình 2.43: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency. - 44 Hình 2.44: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency. - 44 Hình 2.45: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector. - 44 Hình 2.46: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector. - 44 Hình 2.47: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudDensity. - 45 Hình 2.48: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudDensity. - 45 Hình 2.49: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudOccupancy. - 45 Hình 2.50: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudOccupancy. - 45 Hình 2.51: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudPointVector. - 46 Hình 2.52: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudPointVector. - 46 Hình 2.53: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudSinglePoint. - 46 Hình 2.54: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudSinglePoint. - 46 Hình 2.55: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid. - 47 Hình 2.56: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid. - 47 Hình 2.57: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudSearch. - 47 Hình 2.58: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudSearch. - 47 Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 9 Hình 2.59: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction. - 48 Hình 2.60: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::gpu::EuclideanLabeledClusterExtraction. - 48 Hình 2.61: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::LabeledEuclideanClusterExtraction. - 49 Hình 2.62: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::LabeledEuclideanClusterExtraction. - 49 Hình 2.63: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::ExtractPolygonalPrismData. - 50 Hình 2.64: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::GrabCut. - 51 Hình 2.65: Biều đồ cộng tác lớp pcl::GrabCut. - 51 Hình 2.66: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SegmentDifferences. - 52 Hình 2.67: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::SACSegmentation. - 52 Hình 2.68: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SACSegmentation. - 53 Hình 2.69: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SupervoxelClustering. - 54 Hình 2.70: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::SACSegmentationFromNormals. - 54 Hình 2.71: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SACSegmentationFromNormals. - 55 Hình 3.1: Mô tả thuật toán RANSAC. - 72 Hình 4.4: Mô hình thực hiện thử nghiệm. - Hình 1.2: Hình ảnh minh họa về đám mây điểm ảnh bốn chiều 1.2. - Hình 2.4: Hình ảnh mô đun lọc 4. - Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 23 Hình 2.5: Thiết bị thu thập dữ liệu 6. - Hình 2.6: Hình ảnh mô đun Kdtree 7. - Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 27 Hình 2.11: Hình ảnh chia ranh giới trong bề mặt 14. - Hình 2.14: Vẽ các biểu đồ trong mô đun hiển thị 2.2. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.15: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::BruteForce< PointT > Biểu đồ cộng tác: Hình 2.16: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::search::BruteForce< PointT > Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 32 2. - Table 2.1: Bảng mô tả thuật tìm kiếm điểm cao 2-NN Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 33 Biểu đồ kế thừa: Hình 2.17: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::search::FlannSearch Biểu đồ cộng tác: Hình 2.18: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::search::FlannSearch 3. - Biểu đồ cộng tác: Hình 2.26: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::KdTree Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 38 2. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.27: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::KdTreeFLANN Biểu đồ cộng tác: Hình 2.28: Biều đồ cộng tác lớp pcl::KdTreeFLANN 2.3.3. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.29: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::Octree2BufBase Biểu đồ cộng tác: Hình 2.30: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::Octree2BufBase 2. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.31: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeBase Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 40 Biểu đồ cộng tác: Hình 2.32: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeBase 3. - pcl::octree::OctreeIteratorBase< OctreeT > Lớp cơ sở lặp Octree Biểu đồ kế thừa: Hình 2.33: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeIteratorBase Biểu đồ cộng tác: Hình 2.34: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeIteratorBase Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 41 4. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.35: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeDepthFirstIterator Biểu đồ cộng tác: Hình 2.36: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeDepthFirstIterator 5. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.37: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeBreadthFirstIterator Biểu đồ cộng tác: Hình 2.38: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeBreadthFirstIterator Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 42 6. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.39: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreeLeafNodeIterator Biểu đồ cộng tác: Hình 2.40: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreeLeafNodeIterator 7. - Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 43 Biểu đồ kế thừa: Hình 2.41: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloud Biều đồ cộng tác: Hình 2.42: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloud 8. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.43: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency Biểu đồ cộng tác: Hình 2.44: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudAdjacency 9. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.45: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector Biểu đồ cộng tác: Hình 2.46: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 45 11. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.47: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudDensity Biều đồ cộng tác: Hình 2.48: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudDensity 12. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.49: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudOccupancy Biểu đồ cộng tác: Hình 2.50: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudOccupancy Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 46 13. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.51: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudPointVector Biểu đồ cộng tác: Hình 2.52: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudPointVector 14. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.53: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudSinglePoint Biểu đồ cộng tác: Hình 2.54: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudSinglePoint Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 47 15. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.55: Biều đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid Biểu đồ cộng tác: Hình 2.56: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudVoxelCentroid 16. - Biểu đồ kế thừa: Hình 2.57: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::octree::OctreePointCloudSearch Biều đồ cộng tác: Hình 2.58: Biều đồ cộng tác lớp pcl::octree::OctreePointCloudSearch Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 48 2.3.4. - Biểu đồ cộng tác: Hình 2.60: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::gpu::EuclideanLabeledClusterExtraction Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 49 3. - Biểu đồ kế thừa và cộng tác: Hình 2.61: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::LabeledEuclideanClusterExtraction 4. - Biểu đồ kế thừa và cộng tác: Hình 2.62: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::LabeledEuclideanClusterExtraction 5. - Biểu đồ kế thừa của pcl::SACSegmentation< PointT. - Hình 2.67: Biểu đồ kế thừa lớp pcl::SACSegmentation Biểu đồ cộng tác của pcl::SACSegmentation< PointT. - Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 53 Hình 2.68: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SACSegmentation Học viên thực hiện: Nguyễn Ngọc Ánh Lớp: 12BMTTT 54 11. - Mô hình kế thừa: Hình 2.69: Biểu đồ cộng tác lớp pcl::SupervoxelClustering 12
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt