- 68 Bảng 4.3 Xác định tham số cho bộ điều khiển P, PI, PID. - 73 Bảng 4.4: Xây dựng các luật điều khiển mờ. - 19 Hình 1.17: Hệ thống điều khiển vòng hở. - 21 Hình 1.18: Hệ thống điều khiển vòng kín. - 22 Hình 2.1: Thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển CNC. - 24 Hình 2.2: Thành phần cơ bản của PCU và máy tính điều khiển Siemen. - 47 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển vị trí và tốc độ động cơ. - 50 Hình 4.9: Ba thành phần của bộ điều khiển PID. - 51 Hình 4.10: Mô hình hệ thống điều khiển với bộ PID. - 52 Hình 4.11: Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển. - 54 Hình 4.12: Bộ điều khiển mờ lai kinh điển với 2 đầu vào và 1 đầu ra. - 56 Hình 4.14: Mô hình bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID. - 60 Hình 4.18: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín. - 68 Hình 4.23: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - 69 Hình 4.24: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - 69 Hình 4.25: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - 70 Hình 4.26: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - 70 Hình 4.27: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - 72 Hình 4.32: Mô hình mô phỏng điều khiển vị trí dùng PID kinh điển. - 74 Hình 4.33: Đáp ứng vị trí khi sử dụng bộ điều khiển PID theo biểu thức (4-27. - 75 Bảng 4.4: Xây dựng các luật điều khiển mờ. - 77 Hình 4.34: Định nghĩa các biến vào ra của bộ điều khiển mờ lai PD. - 78 Hình 4.38: Xây dựng các luật điều khiển cho bộ điều khiển mờ lai PD. - 78 Hình 4.39: Quan sát tín hiệu ra của bộ điều khiển mờ lai PD. - 78 Hình 4.40: Hình dạng bề mặt của bộ điều khiển mờ lai PD. - 78 Hình 4.41: Mô hình so sánh hệ thống điều chỉnh vị trí sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển và bộ điều khiển mờ lai PD. - 79 Hình 4.43: Đáp ứng tốc độ khi sử dụng bộ điều khiển PID và mờ lai PD với khoảng dịch chuyển bằng 0.001 rad. - 81 Hình 4.44: Đáp ứng vị trí khi sử dụng bộ điều khiển PID và mờ lai PD với khoảng dịch chuyển bằng 0.01 rad. - 81 Hình 4.45: Đáp ứng vị trí khi sử dụng bộ điều khiển PID và mờ lai PD với khoảng dịch chuyển bằng 0.1 rad. - 81 Hình 4.46: Đáp ứng vị trí khi sử dụng bộ điều khiển PID và mờ lai PD với khoảng dịch chuyển bằng 1 rad. - 82 Hình 4.47: Đáp ứng vị trí khi sử dụng bộ điều khiển PID và mờ lai PD với khoảng dịch chuyển bằng 10 rad. - 84 Hình 4.50: Chất lượng bám của bộ điều khiển mờ lai PD và PID với tín hiệu thử 84 y = 1sin(2ft) với f=1 rad/s. - 84 Hình 5.1: Giao diện thiết kế bộ điều khiển SIZER. - 86 Hình 5.2: Giao diện thiết kế bộ điều khiển trục X. - 87 Hình 5.4: Cấu hình phần cứng của chương trình điều khiển 840Di. - Phân loại hệ thống điều khiển máy công cụ CNC. - Phân loại theo dạng điều khiển. - Điều khiển theo vị trí. - Điều khiển theo đường dẫn liên tục. - Phân loại theo kiểu điều khiển. - Hệ điều khiển kiểu vòng hở. - Hệ điều khiển kiểu vòng kín. - 22 Chương 2 Thiết bị đo lường và điều khiển trong máy CNC. - 24 2.1 Thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển CNC. - Chức năng của cụm điều khiển. - Phần cứng cụm điều khiển. - Phần tử điều khiển. - Phần mềm điều khiển trình tự. - Mạch vòng điều khiển trong hệ CNC. - Hệ thống điều khiển thích nghi. - Hệ thống điều khiển tối ưu. - 48 4.1.3 Điều khiển vị trí và tốc độ động cơ không đồng bộ. - Tổng hợp bộ điều khiển mờ lai PID. - Giới thiệu về bộ điều khiển PID. - Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển PID kinh điển. - Bộ điều khiển mờ lai PID. - Bộ điều khiển mờ lai kinh điển. - Bộ điều khiển mờ lai chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PID. - Kiểm tra chất lượng điều khiển của bộ điều chỉnh tốc độ bằng công cụ Simulink của Matlab. - Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID kinh điển. - Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển mờ lai PD. - Kết quả mô phỏng hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ lai PD. - So sánh chất lượng điều khiển bám của hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ lai PD. - Thiết kế phần điều khiển máy CNC. - Thiết kế cụ thể bộ điều khiển Sinumerik 840D/80D sl. - Đoạn chương trình điều khiển trục chính. - hướng dẫn bộ điều khiển chuyển trục chính tới một vị trí mới hay “G99. - Bộ điều khiển cũng giúp nhân viên lập trình tăng tốc độ sử dụng máy. - Hệ thống điều khiển là hệ thống điều khiển theo vị trí. - Phân loại theo dạng điều khiển 1.4.1.1. - Hệ thống điều khiển vòng hở trong máy CNC thông thường sử dụng động cơ bước để di chuyển bàn máy. - Hình 2.2: Thành phần cơ bản của PCU và máy tính điều khiển Siemen 26 2.3.1. - Trong phần tử điều khiển có mạch giải mã lệnh (Unit control). - Các mạch vòng điều khiển riêng rẽ có cấu trúc rõ ràng. - Nhiễu loạn có thể được bù trực tiếp bởi bộ điều khiển phía sau. - Cấu trúc các mạch vòng điều khiển ở máy CNC. - Cấu trúc 1 - Mạch vòng điều khiển được tích hợp trong NC. - Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển hai động cơ như hình 3.5 ở 42 bộ tớ không có bộ điều khiển vị trí. - Đó là hệ điều khiển thích nghi truyền động điện. - Hệ điều khiển thích nghi có cấu tạo chính là: 1. - Điều khiển hệ số khuếch đại . - Điều khiển theo mô hình mẫu. - Hình 4.23: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - p Chất lượng điều khiển: độ quá điều chỉnh 43,05%. - Hình 4.24: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - p Chất lượng điều khiển: độ quá điều chỉnh 26,99%. - 70 Hình 4.25: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - p Chất lượng điều khiển: độ quá điều chỉnh 20,46%. - Hình 4.26: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - p Chất lượng điều khiển: độ quá điều chỉnh 16,83%. - Hình 4.27: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ với Rω(p. - p 71 Chất lượng điều khiển: độ quá điều chỉnh 15,49%. - có chất lượng điều khiển tốt nhất. - Bộ điều khiển PI của mạch vòng điều chỉnh tốc độ là. - Thay bộ điều khiển vị trí trong hình 4.30 bằng một bộ khuếch đại. - Các bước tiến hành tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển mờ lai PD như sau: 1. - Kết quả mô phỏng hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ lai PD: vị trí tốc độ. - Vị trí cần điều khiển đạt độ chính xác nhanh hơn. - Thiết kế phần điều khiển máy CNC 5.1.1. - Hình 5.4: Cấu hình phần cứng của chương trình điều khiển 840Di 5.2.1
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt