Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu khí.

- TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ Đề tài: Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu khí.
- Nhờ có nhiều ưu điểm và tính năng vượt trội, robot được nghiên cứu và ứng dụng ngày càng rộng rãi và trở nên phổ biến ở các nước phát triển.
- Nghiên cứu để có thể nắm bắt các thành tựu của thế giới trong việc triển khai ứng dụng robot là một yêu cầu tất yếu đối với các nhà khoa học, các chuyên gia kỹ thuật nước ta.
- Trong vận tải đường ống, các ống dẫn dầu khí cỡ lớn thường sử dụng robot tự hành dẫn hướng bằng ray, đây là robot chuyên dụng cho công tác hàn ống dẫn dầu khí với khả năng tự hành giới hạn.
- Nhằm nghiên cứu ứng dụng robot hàn đường ống vào thực tế nói trên, tác giả luận văn lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu, khí”.
- Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu.
- Mục đích nghiên cứu.
- Luận văn tập trung phân tích các yêu cầu về kỹ thuật đặt ra với robot hàn ống dẫn dầu khí cỡ lớn, tổng hợp cấu trúc của robot, phân tích động học thuận và động học ngược của robot nói trên, xây dựng quỹ đạo chuyển động, mô phỏng thử nghiệm robot trên phần mềm.
- Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài là.
- Robot hàn ống dẫn dầu khí sử dụng trong ngành công nghiệp dầu khí.
- Tóm tắt nội dung và đóng góp mới của tác giả: Nội dung nghiên cứu gồm.
- Tìm hiểu khái quát về robot hàn.
- Sử dụng phần mềm xây dựng mô hình cho robot hàn ống dẫn dầu khí.
- Thiết kế quỹ đạo cho robot hàn.
- Với ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tế của luận văn sau khi hoàn thành sẽ có những đóng góp đáng kể cho việc xây dựng chương trình đào tạo về robot hàn ống dẫn dầu khí tại các trường Đại học và việc ứng dụng vào thực tế tại các cơ sở xí nghiệp dầu khí có nhu cầu về robot hàn ống.
- Phương pháp nghiên cứu.
- Đề tài được thực hiện bằng phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với phần mềm tính toán.
- Nghiên cứu cơ sở lý thuyết.
- Áp dụng xây dựng mô hình và xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu.
- Kết luận: Đề tài này nghiên cứu về robot hàn ống dẫn dầu khí, tác giả đã nêu ra và giải quyết được một số vấn đề của robot như: việc thiết lập hệ phương trình động học, giải bài toán động học thuận, thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot và giải bài toán ngược bằng phương pháp hiệu chỉnh gia lượng, bên cạnh đó việc giải bài toán động học ngược bằng phương pháp số cũng được giải quyết triệt để bằng cách rời rạc hóa quỹ đạo yêu cầu, sau đó giải bài toán ngược qua từng điểm trên phần mềm Maple.
- Hy vọng kết quả của nghiên cứu này có thể làm cơ sở nghiên cứu tiếp theo và chế tạo robot hàn đường ống dẫn dầu khí

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt