Nghiên cứu thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot hàn ống dẫn dầu khí.

- NGUYỄN NGỌC ANH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHẾ TẠO MÁY NGƢỜI HƢỚNG DẪN PGS.
- Mã s: CB c thc hii s ng dn tn tình ca PGS.TS Phan Bùi Khôi.
- 3 Chuyng quay d2.
- d4 Chuyng tnh tin f bc t do ca robot n S khâu ca robot bao gm c giá c nh  bc t do ca mt vt rn không chu liên kt trong không gian làm vic ca robot if S bc t do ca khp th i g Tng s khp cu cf.
- Ngun dng.
- Kt cu ca robot hàn ng du khí.
- Bc t do chuyng ca robot hàn ng du khí.
- NG DNG ROBOT HÀN TRONG NGÀNH DU KHÍ.
- Công tác lng ng dn du khí  Vit Nam.
- CU TRÚC, BC T DO CA ROBOT HÀN NG DN DU KHÍ.
- LÝ THUYT KHNG HC.
- THIT LP H NG HC CA ROBOT HÀN NG DU KHÍ.
- 40 2.3.1 Các h ta.
- 49 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT HÀN ỐNG DẪN DẦU KHÍ.
- 59 3.1 QU O CHUYNG CHO KHÂU CUI CA ROBOT.
- o chuyng ca robot.
- u chng vector sai s.
- 66 3.4 TÍNH TOÁN BIÊN DNG HÀN.
- 68 3.4.1 Mô hình toán hng gia công.
- 82 DANH MỤC CÁC BÀNG, HÌNH VẼ Bng 2.1 Các tham s D-H.
- 42 Hình 1.1 Trng công tác ca Robot.
- 7 Hình 1.2 Tay máy t.
- 8 Hình 1.3 Tay máy t.
- 8 Hình 1.4 Tay máy t.
- 9 Hình 1.5 Tay máy t.
- 9 Hình 1.6 Tay máy khp bn l.
- 10 Hình 1.7 Khp quay.
- 10 Hình 1.8 Kh.
- 11 Hình 1.9 Khp tr.
- 11 Hình 1.10 Khp ren (khp vít me.
- 12 Hình 1.11 Khp cu.
- 12 Hình 1.12 Khp phng.
- 13 Hình 1.13 Kh ng.
- 13 Hình 1.14 Hàn h n.
- 14 Hình 1.15 Robot hàn.
- 24 Hình 1.16 Robot hàn IRB 1410 ArcPack.
- 24 Hình 1.17 Robot hàn ti xng thc hành ci hc bách khoa Hà Ni.
- 25 Hình 1.18 Cu trúc c khí robot hàn ng dn du khí.
- 25 Hình 1.19: Mô hình khâu 0 (ray dn hng.
- 26 Hình 1.20 Mô hình khâu 1.
- 26 Hình 1.21: Mô hình khâu 2.
- 27 Hình 1.22: Mô hình khâu 3.
- 27 Hình 1.23: Khâu 4.
- 27 Hình 1.24: Khâu 5.
- 28 Hình 2.1: Mô hình robot hàn ng dn du khí.
- ng hc ca robot hàn ng dn du khí.
- 35 Hình 2.4: Các góc quay Roll-Pitch và Yaw ca Robot.
- 36 Hình 2.5: Các h t.
- 49 Hình 2.9: Qu o chuyng c.
- 51 Hình 2.10: T.
- 51 Hình 2.11: T.
- 52 Hình 2.12: T.
- 58 Hình 3.1: Mô t ng hàn khi robot thc hin.
- 69 Hình 3.4 Qu o chuyng khâu 1.
- 71 Hình 3.5 Qu o chuyng khâu 2.
- 72 Hình 3.6 Qu o chuyng khâu 3.
- 72 Hình 3.7 Qu o chuyng khâu 4.
- 73 Hình 3.9 Qu o chuyng khâu 5.
- phng thi tu kin ci thing làm vic c c bi ng làm vi.
- kt c t b linh hot có kt cu gn nh, d ch to, lp ráp so vi các thit b khác, ngoài ra kh ong chính xác, linh hot cao, trong vic la ch i cu trúc theo yêu cu thao tác công ngh và ng dng.
- H thng d c trang b các h thng dng có kh linh hot trong viu khin chuyng c ng có th c ch to, tích hp cùng b u khin ca nó.
- D án khí Nam Côn ng ng dn du khí.
- Các k thut hin s dng hu hi Nga chuy.
- sng còn ca nhân lo ngung thay th ng hóa thch m u m và các sn phm ca nó v ng quan trng nht vi bt k quc gia nào, vii Vit Nam sm t ch trong công ngh và k thut khai thác du là vn.
- Trong vn tng ng, các ng dn du khí c lng s dng robot t hành dng b ng cho công tác hàn ng dn du khí vi kh.
- Lup trung phân tích các yêu cu v k thut ra vi robot hàn ng dn du khí c ln, tng hp cu trúc c ng hc thun và ng hc ca robot nói trên, xây dng qu o chuyng, mô phng th nghim robot trên phn mm.
- ng hc qu o ca robot hàn ng dãn du khí t k qu o chuyng robot hàn ng dn du khí Sau mt thi gian tích cc hc tp và nghiên c.
- Tuy nhiên trong quá trình nghiên cu, không tránh khi nhng thiu sót, tôi rt mong nhc ý kin góp ý ca quý Thy, quý Cô và bng nghip.
- 3 Tôi xin chân thành cPGS.TS Phan Bùi Khôi, quý thy, quý cô trong Vi i Hc i hc Bách Khoa Hà Nng d.
- trc tip hoàn thành các ng ng (Mobile Robots), robot mô phng sinh hc (Bio Inspired Robots) và robot cá nhân (Personal Robots)...vv.
- Trong nghiên cu này s tp trung vào thit k qu o chuyng cho robot hàn ng dn du khí.
- Chuyng ca dây que c t ng hóa s gim nguc li trong thao tác, gim ph phm và khng công vic phi làm li do mi hàn b li.
- hong liên tc su u qu u so vi hàn th công bng tay.
- trong không gian hong ca nó.
- c mi kh ng (Có th là chuyng thng dc theo hoc song song vi mt trc, hoc chuyng quay quanh trc) là mt tr t t.
- xác nh v trí ca trc trong không gian hong.
- S bc t do chuyng cao ca tay máy càng cao thì kh t ca nó càng tt.
- Tuy nhiên s bc chuyng này nu l s không tt bi vì, vi 6 bc chuyng, nu b trí hp lý s.
- Sáu bc chuyc b trí gm: a.
- hình thành mt chung h.
- Khng hay c s dng trên ng là các khp loi 5 (Khp tnh tin hoc khp quay lo.
- ng bng các ngun ng c lp n, khí hay thy lc.
- Tay máy có s bc chuyc lp ng là t ba tr lên.
- 6 Các chuyc lp có th là các chuyng tnh tin hoc chuyn ng quay.
- kh c lp mà mt tay máy có th thc hi ng hp mng trên tay máy có mt kh n c l ng s có by nhiêu bc chuyng ng y khp hay trc.
- bn, hay chuyng chính trên mt tay máy là nhng chuyng có ng quyn dng hình hc ca không gian hong ca nó.
- Các chuyng này thc hin vic chuyn di c tay c n nhng v trí khác nhau trong vùng không gian hong ca tay máy vì vc gi là các chuynh v.
- thun tin, mi bc chuyng ca tay máy ng là có ngun dng riêng, có th là ngun khí nén, thy lc.
- chuyng linh ho.
- có ng t.
- chuyng xoay ca c i, ba khp loc s d.
- xoay khâu tác ng cui trong mt phng ngang, mt phng thng và quay quanh trc ca nó.
- Các bc chuyng xoay c c gi là các chuynh ng nh.
- t giúp tay máy có th d ng ca ng cu.
- va chm ng ngi vt trong không gian thao tác nhm ci thin tính chng lc hc ca tay máy.
- càng nhiu bc chuyng mt m

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt