- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển vị trí và lực tương tác trong hệ thống SMSS Teleoperation. - Ví dụ hệ thống Robot song phương điều khiển từ xa (hay còn gọi là hệ thống Teleoperation) được đưa vào sử dụng giúp con người có thể thực hiện các công việc đó từ xa với độ chính xác khá cao, kết quả thu được là rất đáng kể. - Vì vậy vai trò của hệ thống này ngày càng quan trọng và cần được phát triển. - Sau khi tìm hiểu các kiến thức cơ bản và chuyên sâu về hệ thống Robot điều khiển từ xa, tác giả đã nhận thấy tầm quan trọng cũng như ý nghĩa thực tiễn của hệ thống này cũng như khả năng phát triển trong tương lai. - Do đó đã quyết định chọn đề tài nghiên cứu là :”Tính toán động lực học và thiết kế điều khiển hệ Teleoperation SMSS trên kênh truyền thong có trễ”. - Đưa ra được phương pháp điều khiển mới đảm bảo sự đồng nhất về lực và vị trí trong hệ thống Teleoperation. - Đối tượng, phạm vi nghiên cứu. - Thiết kế điều khiển cho hệ thống SMSS (Single Master-Single Slave. - Tính toán mô phỏng kết quả nghiên cứu bằng phần mềm. - c.Tóm tắt cô đọng các nội dung chính và đóng góp mới của tác giả: Nội dụng luận văn được trình bày theo 5 chương như sau: 2 Chương 1: Giới thiệu chung về hệ thống Teleoperation SMSS Chương 2: Tính toán động lực học cho hệ Teleoperation SMSS Chương 3: Thiết kế điều khiển và chứng minh tính ổn định của hệ. - Đóng góp của tác giả: Tác giả đã đưa ra phương pháp điều khiển phản hồi thụ động cho việc điều khiển mô hình hệ thống SMSS Teleoperation. - Phương pháp điều khiển đã đảm bảo được yêu cầu về độ chính xác cũng như ổn định của mục tiêu luận văn đề ra. - d.Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lý thuyết. - Đảm bảo mục tiêu ban đầu của luận văn thiết kế điều khiển đồng nhất về lực và vị trí. - Xây dựng được thuật toán điều khiển mới về điều khiển lực và vị trí trong hệ thống SMSS Teleoperation. - Cải thiện phương pháp điều khiển, cải thiện tham số điều khiển mới tốt hơn. - Xây dựng thuật toán điều khiển mới. - Tính toán thiết kế điều khiển cho hệ thống SMMS Teleoperation.
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt