- 21 Hình 1.12 Hệ thống động lực của Atlas. - 22 Hình 1.13 Cánh tay robot Atlas. - 23 Hình 1.15 Khả năng của Atlas. - 12 Hình 1.1 Quá trình phát triển robot Asimo từ E0 đến New Asimo. - 14 Hình 1.2 Thế hệ robot E0 và các bậc tự do. - 15 Hình 1.3 Trọng tâm robot dịch chuyển khi Robot di chuyển chậm và nhanh. - 16 Hình 1.4 Thế hệ robot E1, E2, E3. - 16 Hình 1.5 Thế hệ robot E4, E5, E6. - 17 Hình 1.6 Các công nghệ điều khiển robot. - 18 Hình 1.7 Thế hệ robot P1, P2, P3. - 18 Hình 1.8 Kết hợp chuyển động của cả chân và tay. - 19 Hình 1.9 Robot Asimo. - 19 Hình 1.10 Robot Asimo trong cuộc sống con ngƣời. - 20 Hình 1.11 Robot Atlas của Boston Dynamics (Mỹ. - 22 Hình 1.14 Mô phỏng trên máy tính robot Atlas hàn ống thép. - 24 Hình 1.16 Robot Qrio. - 25 Hình 1.17 Kết cấu bên trong chân robot Qrio. - 27 Hình 1.18 Robot Qrio trong lĩnh vực giải trí. - 27 Hình 1.19 Cấu hình cơ bản phần chân robot dạng ngƣời. - 28 Hình 1.20 Mô hình robot 2 chân 5 link trong mặt phẳng 2 chiều. - 29 Hình 1.21 Mô hình robot với một chân trong không khí. - 31 Hình 1.22 Mô hình robot với hai chân trong không khí. - 35 Hình 1.23 Tiêu điểm ZMP trùng với. - 38 Hình 1.24 Tiêu điểm ZMP không trùng với tâm điểm phản lực sàn. - 39 7 Hình 1.26 Tâm điểm phản lực sàn. - 40 Hình 1.27 Hiệu chỉnh vị trí tạo dáng đứng của chân. - 40 Hình 2.1 Thiết kế robot dạng ngƣời. - 41 Hình 2.2 Hình dáng và thông số robot. - 42 Hình 2.3 Động cơ RC servo loại mini. - 44 Hình 2.4 Động cơ RC servo loại standard. - 45 Hình 2.5 Động cơ RC servo loại large. - 45 Hình 2.6 Động cơ RC servo PowerHD 1501 MG. - 46 Hình 2.7 Cấu tạo bên trong động cơ RC servo. - 47 Hình 2.8 Giản đồ xung kích Servo. - 48 Hình 2.9 Cảm biến GY521-MPU6050, ADXL345, L3G4200D. - 50 Hình 2.10 Bộ lọc Kalman có gắn cảm biến MPU6050. - 51 Hình 2.11 Sơ đồ kết nối bộ lọc Kalman với vi điều khiển. - 51 Hình 2.12 Vi điều khiển dsPic30f4013 dạng chip dán (bên trái) và chip dán (bên phải. - 52 Hình 2.13. - 53 Hình 2.14 Sơ đồ kết nối bộ điều khiển. - 54 Hình 2.15 Kết nối không dây phía robot. - 55 Hình 2.16 Kết nối không dây phía máy tính. - 55 Hình 2.17 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển. - 56 Hình 2.18 Mạch điều khiển. - 56 Hình 2.19 SBEC-20A. - 57 Hình 2.20 Nguồn điện cung cấp cho robot. - 57 Hình 3.1 Trọng tâm đi qua các chân robot. - 58 Hình 3.2 Cơ cấu cân bằng đối trọng. - 59 Hình 3.3 Trọng tâm dời sang trái và phải robot. - 59 Hình 3.4 Robot lấy thăng bằng. - 60 Hình 3.5 Robot nhấc chân phải. - 60 Hình 3.6 Robot đƣa chân về phía trƣớc và hạ chân xuống. - 61 8 Hình 3.7 Robot nghiêng ngƣời sang phải. - 62 Hình 3.8 Robot nhấc chân trái lên. - 62 Hình 3.9 Robot đƣa và hạ chân trái xuống. - 63 Hình 3.10 Robot quay trở về bƣớc 1. - 63 Hình 4.1 Phạm vi làm việc của các khớp. - 64 Hình 4.2 Giao diện phần mềm trên máy tính. - 65 Hình 4.3 Bộ điều khiển và mặt trƣớc robot. - 65 Hình 4.4 Hình ảnh robot đứng và ngồi ghế. - Hình 1.1 Quá trình phát triển robot Asimo từ E0 đến New Asimo. - Hình 1.2 Thế hệ robot E0 và các bậc tự do. - Chương 1: Tìm hiểu tổng quan về Robot dạng người và các phương pháp điều khiển 16 Hình 1.3 Trọng tâm robot dịch chuyển khi Robot di chuyển chậm và nhanh. - Hình 1.4 Thế hệ robot E1, E2, E3. - Hình 1.5 Thế hệ robot E4, E5, E6. - Chương 1: Tìm hiểu tổng quan về Robot dạng người và các phương pháp điều khiển 18 Hình 1.6 Các công nghệ điều khiển robot. - Hình 1.7 Thế hệ robot P1, P2, P3. - Hình 1.8 Kết hợp chuyển động của cả chân và tay. - Hình 1.9 Robot Asimo. - Hình 1.10 Robot Asimo trong cuộc sống con người. - Hình 1.12 Hệ thống động lực của Atlas. - Chương 1: Tìm hiểu tổng quan về Robot dạng người và các phương pháp điều khiển 23 Hình 1.13 Cánh tay robot Atlas. - Chương 1: Tìm hiểu tổng quan về Robot dạng người và các phương pháp điều khiển 24 Hình 1.14 Mô phỏng trên máy tính robot Atlas hàn ống thép. - Hình 1.15 Khả năng của Atlas. - QRIO[11] viết tắt của (Quest for cuRIOsity) là tên một chú robot dạng ngƣời giải trí của hãng Sony (Nhật Bản) đƣợc phát triển vào năm 2003 (hình 1.16). - Hình 1.16 Robot Qrio. - Chương 1: Tìm hiểu tổng quan về Robot dạng người và các phương pháp điều khiển 27 Quan sát (hình 1.17) dƣới đây[14] có thể thấy các khớp bên trong chân robot Qrio, tất cả có 12 DOF/ 2 chân. - Hình 1.17 Kết cấu bên trong chân robot Qrio. - Hình 1.18 Robot Qrio trong lĩnh vực giải trí. - Dƣới đây là cấu hình cơ bản phần chân robot dạng ngƣời (hình 1.19). - Hình 1.23 Tiêu điểm ZMP trùng với tâm điểm phản phản lực sàn. - Hình 1.24 Tiêu điểm ZMP không trùng với tâm điểm phản lực sàn Điều khiển phản lực sàn. - Hình 1.26 Tâm điểm phản lực sàn. - Điều khiển vị trí tạo dáng đứng của chân: Bằng cách điều khiển vị trí đặt chân nhƣ (hình 1.27). - Hình 1.27 Hiệu chỉnh vị trí tạo dáng đứng của chân Chương 2: Thiết kế Robot dạng người 41 CHƢƠNG 2 THIẾT KẾ ROBOT DẠNG NGƢỜI 2.1 KẾT CẤU CƠ KHÍ. - Dễ điều khiển. - Chương 2: Thiết kế Robot dạng người 46 Hình 2.6 Động cơ RC servo PowerHD 1501 MG o Moment xoắn 17kg-cm. - Chương 2: Thiết kế Robot dạng người 47 Cấu tạo bên trong động cơ RC servo: Hình 2.7 Cấu tạo bên trong động cơ RC servo o Gồm 10 phần cơ bản: 1. - Bộ lọc thích hợp nhất là bộ lọc Kalman (hình 2.10). - Hình 2.12 Vi điều khiển dsPic30f4013 dạng chip cắm (bên trái) và chip dán (bên phải) Chương 2: Thiết kế Robot dạng người 53 Các thông số dsPic30f4013: Bảng 2.2 Thông số vi điều khiển dsPic30f4013 Sơ đồ chân/cổng dsPic30f4013: Hình 2.13. - Hình 2.14 Sơ đồ kết nối bộ điều khiển. - Pin đƣợc mắc song song 2 bộ mỗi bộ 4 pin (hình 2.20). - Hình 2.20 Nguồn điện cung cấp cho robot Chương 3: Điều khiển Robot dạng người 58 CHƢƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN ROBOT DẠNG NGƢỜI 3.1 ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG. - Hình 3.3 Trọng tâm dời sang trái và phải robot Chương 3: Điều khiển Robot dạng người 60 3.2 ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐI. - Hình 3.4 Robot lấy thăng bằng Cặp động cơ (1.4). - Hình 3.5 Robot nhấc chân phải Chương 3: Điều khiển Robot dạng người 61 Động cơ 8,10,12 hoạt động, thực hiện việc nhấc chân phải lên. - Chương 3: Điều khiển Robot dạng người 62 Hình 3.7 Robot nghiêng người sang phải 3.2.5 (Bước 5) Nhấc chân trái lên. - Hình 3.8 Robot nhấc chân trái lên Chương 3: Điều khiển Robot dạng người 63 3.2.6 (Bước 6) Đưa chân trái về phía trước và hạ xuống. - Hình 3.9 Robot đưa và hạ chân trái xuống 3.2.7 (Bước 7) Nghiêng người sang trái. - Hình 4.2 Giao diện phần mềm trên máy tính 4.2 HÌNH ẢNH VỀ ROBOT
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt