Phân tích động học và động lực học cơ cấu không gian bằng phương pháp hình chiếu vuông góc

- Phạm Thị Mai Anh Phân tích động học và động lực học cơ cấu không gian bằng phương pháp hình chiếu vuông góc LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: GS.TSKH Nguyễn Văn Khang Hà Nội – Năm 2017 1 MC LC L.
- NG HU KHÔNG GIAN BNG PHÁP HÌNH CHIU VUÔNG GÓC.
- 11 1.2 Gii h i s phi tuyn b Raphson ci tin.
- ng h t không gian.
- 17 1.3.2 Gi ng hc.
- 19 1.3.3 Gi ng hc thun.
- ng hu 4 khâu không gian.
- 27 1.4.1 Thành l liên kt b u vuông góc.
- 27 1.4.2 Gi ng h.
- 29 1.4.2 Gi ng hc thun.
- 35 1.5.2 Gi ng h.
- 48 1.6.2 Gi ng h.
- 51 1.6.3 Gi ng hc thun.
- NG LC HU KHÔNG GIAN BNG U VUÔNG GÓC.
- 60 2.1 Thit l ng cu không gian.
- 60 2.1.2 Biu th a h nhiu vt không gian.
- 63 2.1.3 Dng ma trn c ng nhân t.
- pháp s gii h i s ca cu không gian có cu trúc mch vòng.
- ng lc hc c t không gian.
- 76 2.3.2 Mô phng chuyng cu.
- ng lc hu 4 khâu không gian RSSR.
- 83 2.4.2 Mô phng chuyng cu.
- t không gian.
- u bn khâu không gian RSSR.
- 34 Hình 1.26 Sai s t.
- 42 Hình 1.37 Sai s t.
- 47 Hình 1.44 Sai s t.
- u không gian có khp cardan.
- 54 Hình 1.49 Sai s t.
- 58 Hình 1.53 Sai s t.
- 60 Hình 2.2: Mô hình vt rn th i.
- 79 Hình 2.8 Sai s c t.
- 81 Hình 2.13 Sai s c t.
- 90 7 LU Ngày nay vic nghiên cu các tính chng lc ca các h c và các h n t có mt vai trò quan trng trong vic tính toán thit k các h k thut .
- cu không gian xut hin rt nhiu trong các máy móc công nghip.
- trên, cùng vi s ng ca thng dn GS.TSKH.
- tài ng hc và ng lc hc cu không gian b.
- Nghiên cng hng lc hc ca mt s u không gian.
- ng nghiên cu: Cu bn khâu không gian.
- ng hu không gian b u vuông góc: Thit l t c.
- ng lc hu không gian b s dng các ta.
- Thành lp h ng, s dng pháp s gii h i s(h ng cu).
- u không gian b.
- u vuông góc.
- ng lc hu không gian b hình chiu vuông góc.
- Thành l chuyng ca 8 u b loi hai dng nhân t.
- gii h ng cc c kt qu ng lc hu tay quay con u b.
- d gi pháp s: Nghiên cu thành l ng cu, t trình bày cách gii h.
- c tiên em xin bày t lòng bi n thng dn trc tip GS.TSKH Nguy.
- c ng dng Vi i hc Bách Khoa Hà N.
- NG HU KHÔNG GIAN B HÌNH CHIU VUÔNG GÓC u không gian là mt lp bài toán ca h nhiu vt có cu trúc mch vòng.
- háp hình chiu vuông góc thích hi v ng hc ca h nhiu vt có cu trúc mch vòng.
- Trong không gian cho trong không gian.
- ng thng t, t vuông góc vi P, t i .
- cha các bin khp trong không gian khp, mRx a các binh v ng ca khâu thao tác trong không gian thao tác ( 6)mRm.Ta ký hiu.
- ng hc h nhiu vt có cu trúc mch vòng.
- Khi r = n thì h nhiu vc gi là h chun, khi r < n thì h nhiu vc gi là h ng, khi rn thì h là ht dng.
- J q J q J x J x (1.7) Th c  11q x x q q x.
- suy rng Các công thc (1.4) và n tc suy r c suy rng , khi bic ()tq ti thm kho sát và 14 các quy lut chuyng ca khâu thao tác x(t).
- q q q q q (1.9) Trong các tài liu v ng h ng b qua các vô cùng bé bc ln c bng 2 và thay biu thc (1.4) vào biu thc (1.
- q q J q J x (1.10) Công thc (1.9) c s dng.
- ).k k k k k kk k k k k kttttttq q q q q qx x x x x x Hiu chng các t.
- khp ti thm 0t u 0qc0qb v (hoc bng thc nghi ng khai trin Taylor tìm giá tr gta 0q.
- f q x f q q x f q x J q x q (1.12) B qua các vô cùng bé bc lc bng 2, t ta có .
- q q q (1.15) Nu 0q(vi là tham s c) thì ta li th (1.15) vào (1.14) và lp li quá trình này.
- c nghim 0q, th vào các biu thc (1.4) và (1.
- suy rng ti thm1kt: Cho bit.
- c ht ta ly g1k q bng xp x: 12()12ttk k k k

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt