Mô hình hóa và điều khiển tối ưu cầu trục

- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Mô hình hóa và điều khiển tối ưu cầu trục (Modeling and Optimal Control of the Crane).
- Điều khiển phản hồi trạng thái, gán điểm cực, tối ưu LQR, Fuzzy-LQR, tính thụ động, phương pháp năng lượng, phương pháp năng lượng mới.
- Cầu trục là thiết bị được sử dụng nhiều trong các ngành công nghiệp và dịch vụ để vận chuyển hàng hóa, nguyên vật liệu.
- Sử dụng cầu trục thuận tiện và hiệu quả cao trong công việc bốc xếp hàng hóa, đặc biệt là đối với các thiết bị hạng nặng cần được di chuyển đến độ cao nhất định.
- Một trong những vấn đề đang tồn tại ở cầu trục đó là tải trọng trong khi dịch chuyển dao động quá lớn có thể va đập vào các vật xung quanh làm hư hỏng và gây nguy hiểm cho con người.
- Cầu trục cũng là một hệ cơ điện tử điển hình, do đó tác giả đã quyết định lựa chọn đề tài “Mô hình hóa và điều khiển tối ưu cầu trục” làm hướng nghiên cứu cho luận văn tốt nghiệp.
- Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu các phương pháp điều khiển cầu trục giúp giảm dao động của tải trọng và giảm thời gian đạt đích của xe con.
- b) Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu.
- Mục đích nghiên cứu của luận văn.
- Đưa ra phương pháp tuyến tính hóa hệ cầu trục, sau đó dựa trên mô hình tuyến tính hóa nghiên cứu, mô phỏng các phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái, điều khiển tối ưu LQR, áp dụng logic mờ vào điều khiển tối ưu LQR nhằm nâng cao hơn nữa chất lượng điều khiển.
- 2 - Nghiên cứu tính thụ động của hệ cầu trục và áp dụng nó để thiết kế bộ điều khiển sử dụng phương pháp năng lượng.
- Đối tượng nghiên cứu của luận văn: Họ cầu trục trong các nhà máy cơ khí dẫn động bằng động cơ điện yêu cầu làm việc ở chế độ tự động với quy trình nâng hạ hàng hóa được định sẵn.
- Phạm vi nghiên cứu của luận án.
- Khảo sát tính chất động lực học của cầu trục.
- Xây dựng cấu trục hệ thống điều khiển cầu trục.
- Luận văn hoàn thành được mục tiêu đã đề ra đó là nghiên cứu và mô phỏng các phương pháp điều khiển nhằm nâng cao chất lượng cầu trục.
- Xây dựng mô hình động lực cầu trục - Tuyến tính hóa hệ cầu trục và thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái, bộ điều khiển tối ưu LQR và áp dụng logic mờ vào điều khiển tối ưu LQR.
- Nghiên cứu tính thụ động của hệ cầu trục và thiết kế bộ điều khiển cầu trục dựa trên phương pháp năng lượng và phương pháp năng lượng cải tiến.
- Áp dụng logic mờ vào điều khiển tối ưu LQR giúp nâng cao hơn chất lượng điều khiển.
- Phân tích, tính toán và mô phỏng bộ điều khiển Fuzzy-LQR cho hệ cầu trục.
- Phân tích tính thụ động của hệ cầu trục, áp dụng phương pháp năng lượng và phương pháp năng lượng mới nhằm thiết kế bộ điều khiển cầu trục.
- Tính toán, mô phỏng và đánh giá các bộ điều khiển sau khi thiết kế.
- d) Phương pháp nghiên cứu.
- Thiết kế điều khiển hệ cầu trục dựa trên mô hình tuyến tính hóa.
- Thiết kế bộ điều khiển dựa trên tính thụ động của hệ cầu trục.
- Từ các kết quả nghiên cứu, mô phỏng cho thấy việc áp dụng các phương pháp điều 3 khiển đã giúp giảm dao động của tải trọng và thời gian đạt đích của xe con

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt