- Chuyờn ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động húa. - 2.2.Cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở...28. - Tổng quan hệ logic mờ và điều khiển mờ...30. - Bộ điều khiển mờ [9] ...38. - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai...42. - Mụ phỏng cỏc bộ điều khiển đó thiết kế...44. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển mờ lai và so sỏnh với bộ điều khiển PID ...44. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển PID ...44. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển mờ lai...47. - So sỏnh bộ điều khiển mờ lai với bộ điều khiển PID...48. - Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID...61. - Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai...63. - Hỡnh 2.5 : Thiết lập phương trỡnh động lực học khi hai bỏnh răng ăn khớp .23 Hỡnh 2.6 : Mụ tả trạng thỏi hai bỏnh răng ở vựng chết của khe hở .25 Hỡnh 2.7 : Sơ đồ cấu trỳc điều khiển hệ truyền động bỏnh răng .28. - Hỡnh 3.2 : Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ .31. - Hỡnh 3.9 : Sơ đồ cấu trỳc bộ điều khiển mờ PD .39. - Hỡnh 3.11 : Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ PI(2) .39 Hỡnh 3.12 : Bộ điều khiển mờ lai cú khõu tiền xử lý mờ 40 . - Hỡnh 3.18 : Cỏc luật điều khiển mờ 43. - Hỡnh 3.19 : Sơ đồ mụ phỏng hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển PID. - Hỡnh 3.29 : Sơ đồ mụ phỏng hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển PID. - Hỡnh 4.4 : Cấu trỳc điều khiển trờn Matlab/Simulink. - Hỡnh 4.7 : Hệ thống thớ nghiệm hệ truyền động bỏnh răng. - Hỡnh 4.9 : Đối tượng hệ truyền động bỏnh răng. - Hỡnh 4.10 : Cấu trỳc điều khiển với bộ điều khiển PID xõy dựng trờn. - Hỡnh 4.11 : Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID (1). - Hỡnh 4.12 : Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID (2). - Hỡnh 4.13 : Cấu trỳc điều khiển với bộ điều khiển mờ lai xõy dựng trờn. - Hỡnh 4.14 : Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai (1). - Hỡnh 4.15 : Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai (2). - 1 PID Bộ điều khiển PID. - Chương 2: Xõy dụng cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở.. - Chương 3: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển lai.. - Lựa chọn phương phỏp điều khiển mờ lai để điều khiển hệ truyền động điện bỏnh răng.. - Cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở. - Từ mụ hỡnh toỏn học của hệ bỏnh răng (2.12), ta đi xõy dựng cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở là một đối tượng gồm 2 phần:. - Như phõn tớch ở trờn, ta cú cấu trỳc điều khiển như hỡnh 2.7. - Hỡnh 2.7: Sơ đồ cấu trỳc điều khiển hệ truyền động bỏnh răng Trong đú:. - Xõy dựng được cấu trỳc điều khiển hệ truyền động bỏnh răng.. - Trờn cơ sở cấu trỳc điều khiển như hỡnh 2.7, trong chương 3 sẽ đi khảo sỏt chất lượng điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển PID và thiết kế bộ điều khiển mờ lai nhằm nõng cải thiện chất lượng điều khiển cho hệ truyền động bỏnh răng.. - Tổng quan hệ logic mờ và điều khiển mờ. - Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ. - Hỡnh 3.2: Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ. - định được tham số tối ưu cho bộ điều khiển mờ. - Hình 2.4: Luật hợp thành là bộ não của bộ điều khiển mờ. - Hai cụng thức thường dựng trong điều khiển là:. - Bộ điều khiển mờ [9]. - Bộ điều khiển mờ động. - Bộ điều khiển PD. - Bộ điều khiển mờ PD được mụ tả như sơ đồ sau:. - Bộ điều khiển PI. - Bộ điều khiển mờ PI được mụ tả như sơ đồ sau:. - Điều khiển mờ lai. - Hỡnh 3.9: Sơ đồ cấu trỳc bộ điều khiển mờ PD. - Hỡnh 3.11: Sơ đồ khối hệ thống với bộ điều khiển mờ PI(2). - Thành phần điều khiển kinh điển.. - Thành phần điều khiển mờ.. - Hệ lai khụng thớch nghi cú bộ điều khiển kinh điển. - Hỡnh 3.12: Bộ điều khiển mờ lai cú khõu tiền xử lý mờ. - Một cấu trỳc mờ lai khỏc được biểu diễn trong hỡnh 3.14, ở đú phần bự tớn hiệu điều chỉnh u được lấy từ bộ điều khiển mờ.. - Điều khiển cụng tắc thớch nghi bằng khúa mờ. - Hỡnh 3.15: Chọn bộ điều khiển thớch nghi bằng khúa mờ. - Thiết kế bộ điều khiển mờ lai 3.2.1. - 18: Cỏc luật điều khiển mờ. - Mụ phỏng cỏc bộ điều khiển đó thiết kế. - Luật điều khiển và luật hợp thành. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển mờ lai và so sỏnh với bộ điều khiển PID 3.4.1. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển PID. - Sơ đồ mụ phỏng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID. - Bộ điều khiển được thiết kế theo phương phỏp thực nghiệm: K p = 80. - Hỡnh 3.19: Sơ đồ mụ phỏng hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển PID. - Kết quả mụ phỏng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID - Trường hợp tốc độ đặt 550v/ph. - Khảo sỏt chất lượng bằng bộ điều khiển mờ lai Sơ đồ mụ phỏng. - Hỡnh 3.25: Sơ đồ mụ phỏng hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển mờ lai Trong đú bộ điều khiển mờ lai cú cấu trỳc mụ phỏng:. - Hỡnh 3.27: Đỏp ứng tốc độ của hệ truyền động băng răng với tốc độ khụng đổi Hỡnh 3.26: Sơ đồ mụ phỏng ổ đỡ từ với cấu trỳc bộ điều khiển mờ lai. - So sỏnh bộ điều khiển mờ lai với bộ điều khiển PID. - Hỡnh 3.29: Sơ đồ mụ phỏng hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển PID và mờ lai. - Đỏnh giỏ chất lượng hệ thống điều khiển truyền động cú khe hở (bỏnh răng) bằng bộ điều khiển mờ lai so với bộ điều khiển PID.. - Điều khiển servo cỏc truyền động ổ đĩa (disk drive).. - Điều khiển truyền động điện.. - Điều khiển cỏc phương tiện cơ giới.. - Điều khiển trấn động tớch cực.. - Điều khiển vị trớ Encoder. - Hỡnh 4.4: Cấu trỳc điều khiển trờn Matlab/Simulink 4.2.3.2. - Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation). - Hỡnh 4.7: Hệ thống thớ nghiệm hệ truyền động bỏnh răng. - Hỡnh 4.9: Đối tượng hệ truyền động bỏnh răng. - Hỡnh 4.10: Cấu trỳc điều khiển với bộ điều khiển PID xõy dựng trờn Matlab/simulink. - Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID. - Hỡnh 4.11: Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID (1). - Hỡnh 4.12: Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển PID (2) Kết quả thớ nghiệm. - Hỡnh 4.13: Cấu trỳc điều khiển với bộ điều khiển mờ lai xõy dựng trờn Matlab/simulink. - Hỡnh 4.14: Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai (1) 4.5. - Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai. - Hỡnh 4.15: Kết quả thớ nghiệm với bộ điều khiển mờ lai (2). - Giới thiệu về Card điều khiển DS110 - Cấu trỳc hệ thống thớ nghiệm.. - Đỏnh giỏ chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển mờ lai so với bộ điều khiển PID.. - Nhiệm vụ cụ thể là Cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển mờ lai.. - Chương 2: Cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở. - Chương 3: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển mờ lai.. - Xõy dựng được cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở. - Khảo sỏt chất lượng hệ điều khiển cú khe hở"
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt