- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ Đề tài: Ứng dụng lý thuyết tối ưu H vô cùng trong điều khiển hệ máy bay không người lái Quadrotor Tác giả luận văn: Lê Anh Tuấn Khóa: 2016A Người hướng dẫn: TS. - b)Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng phạm vi nghiên cứu Mặc dù có những phát triển rõ ràng trong việc câng bằng dòng máy bay không người lái, tuy nhiên để UAVs phát huy được hết hiệu năng và ứng dụng tốt trong thực tiễn, các bộ điều khiển cần cải tiến hơn nữa cả về mặt tối ưu năng lượng và khả năng chịu nhiễu ngoại lực, bất định bên cạnh việc bám vị trí và quỹ đạo đặt. - Mục đích của bộ điều khiển dùng cho dòng UAV quadrotor 2 trong luận văn này đi theo một hướng khác,đó là điều khiển tối ưu trong khi đảm bảo sự ổn định và đạt tới điểm đặt. - Giới thiệu tổng quan về mô hình động học Quadrotor và trình bày các bước chọn biến trạng thái, xây dựng mô hình đối tượng thiết kế điều khiển. - Đề xuất sách lược điều khiển và ứng dụng lý thuyết tối ưu H vô cùng trong điều khiển hệ máy bay không người lái Quadrotor - Các kết quả mô phỏng kiểm chứng bằng phần mềm Matlab – Simulink. - e) Kết luận Bộ điều khiển tối ưu H-inf kết hợp cùng bộ điều khiển dự báo tích phân được nói ở trên dùng để xử lí 2 việc: bám giá trị đặt và giảm thiểu tối đa ảnh hưởng của nhiễu. - Việc thêm tích phân sai lệch vào trong tính toán điều khiển cũng góp phần không nhỏ gia tăng sự chính xác trong việc tính toán tín hiệu điều khiển ( điều mà từ trước đến nay thường bị bỏ qua).
Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn hoặc xem
Tóm tắt