- Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp INS/GPS sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng. - Abstract: Tìm hiểu về hệ thống định vị toàn cầu GPS. - Tìm hiểu về các loại cảm biến (gia tốc và vận tốc góc) có thể sử dụng cho dẫn đường quán tính, tập trung vào cảm biến vi cơ điện tử. - Tìm hiểu cách kết hợp hệ thống dẫn đường quán tính và hệ thống định vị toàn cầu. - Tìm hiểu về bộ lọc Kalman tuyến tính, mô phỏng bộ lọc Kalman tuyến tính và ứng dụng bộ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS và GPS.. - Bộ lọc Kalman. - Hệ thống định vị toàn cầu. - Hệ thống định vị dẫn đường đòi hỏi những yêu cầu cao như tính chính xác cao, thời gian đáp ứng nhanh.Vì vậy thuật toán cho bộ lọc Kalman và hệ thống phần cứng xử lý số cần phải đảm bảo được khả năng tính chính xác và nhanh. - Tìm hiểu về hệ thống định vị toàn cầu GPS.. - Tìm hiểu về các loại cảm biến (gia tốc và vận tốc góc) có thể sử dụng cho dẫn đường quán tính, tập trung vào cảm biến vi cơ điện tử.. - Tìm hiểu cách kết hợp hệ thống dẫn đường quán tính và hệ thống định vị toàn cầu.. - Tìm hiểu về bộ lọc Kalman tuyến tính, mô phỏng bộ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS và GPS.. - Học viên đã đề xuất việc sử dụng thêm một bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) để nâng cao chất lượng của một hệ thống sẵn có. - EKF được dùng để xử lý thông tin thô từ GPS (không lấy trực tiếp thông tin vận tốc hay vị trí như thông thường), cho ra thông tin về vị trí và vận tốc chính xác hơn trước khi đưa tới bộ lọc Kalman làm nhiệm vụ tích hợp INS/GPS. - Chính vì thế chất lượng của toàn bộ hệ thống INS/GPS sẽ được cải thiện một cách đáng kể (độ chính xác vị trí được cải thiện hơn khoảng 1-2 m).. - Tìm hiểu về các loại cảm biến có thể sử dụng cho dẫn đường quán tính, tập trung vào cảm biến vi cơ điện tử.. - Sinh viên đã đề xuất việc sử dụng thêm một bộ lọc Kalman mở rộng để nâng cao chất lượng của một hệ thống sẵn có. - Chính vì thế chất lượng của toàn bộ hệ thống INS/GPS sẽ được cải thiện một cách đáng kể (độ chính xác vị trí được cải thiện trong khoảng 1-2 m).. - Có một số nghiên cứu đã tích hợp các tham số dẫn đường của vật thể và của GPS trong một bộ lọc EKF duy nhất, cách làm này làm tăng tính phức tạp của hệ thống và độ ổn định của toàn bộ hệ thống sẽ có thể bi ảnh hưởng khi một đầu vào nào đó gặp sai lỗi. - Hệ thống INS/GPS-EKF đề xuất sử dụng tổng cộng là 3 bộ lọc Kalman vừa đảm bảo tính chính xác, linh hoạt và đồng thời giảm được độ phức tạp, là cơ sở thuận lợi để có thể đưa vào sử dụng trong thời gian thực.. - Lưu Mạnh Hà, 2007, Ứng dụng thuật toán Salychev xác định các thông số chuyển động của vật thể sử dụng khối IMUBP3010, Khóa luận tốt nghiệp, Trường đại học Công nghệ, Đại học Quốc Gia Hà Nội.. - Thuy, N.P, 2008,Novel MEMS INS/GPS Integration Scheme Using Parallel Kalman Filters, ATC, System Integration, 2008 IEEE/SICE International Symposium, page(s): 72-76. - Vikas Kumar N, 2004, Integration of Inertial Navigation System and Global Positioning System Using Kalman Filtering, M.Tech. - Hui, 2007, Gyroscope Drift Estimation in Tightly- coupled INS/GPS Navigation System, Second IEEE Conference on industrial Electronics and Applications.. - Medium Accuracy INS/GPS Integration in Various GPS Environment, M.Sc Thesis. - Thuy, “Integration of Inertial Navigation System and Global Positioning System: Performance analysis and measurements”, International Conference on Intelligence and Advance Systems, Malaysia.. - Tran Duc Tan, Luu Manh Ha, Nguyen Thang Long, Nguyen Dinh Duc, Nguyen Phu Thuy, “Land-Vehicle MEMS INS/GPS Positioning During GPS Signal Blockage Periods”, Journal of Science VNUH, Vol.23, No.4, 2007, pp