Nghiên cứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quang

- PHAN BÙI KHÔI Hà Nội – 2011 Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 2 Chế tạo máy MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT .
- Bậc tự do của robot .
- Hệ tọa độ .
- Trường công tác của robot .
- Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp .
- Các hệ tọa độ Biểu diễn điểm trong không gian Ma trân cosin chỉ hướng, ma trận quay của vật rắn Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 3 Chế tạo máy 2.3.1.Ma trận cosin chỉ hướng Ma trận quay Định vị, hướng và vị trí của vật rắn .
- Tọa độ thuần nhất .
- Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất Denavit -Hartenberg CHƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HÀN ALMEGA AII –V .
- Trường hợp Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 4 Chế tạo máy 4.2.
- Mô phỏng hoạt động của robot KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 5 Chế tạo máy LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Phạm Thanh Vũ Nơi công tác: Germanischer Lloyd - Noble Denton.
- Tên đề tài: Nghiên cứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quang.
- Robot di chuyển tịnh tiến trên đồ gá, đối tượng hàn cố định 82 Hình 5.1: Màn hình giao diện toán Maple 88 Hình 5.2: Hệ tọa độ Denavit Hartenberg 93 Hình 5.3: Chức năng chuyển hệ tọa độ trong solid works 94 Hình 5.4: Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng 95 Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 9 Chế tạo máy Hình 5.5.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 10 Chế tạo máy Nhờ có nhiều ưu điểm và tính năng vượt trội, Robot được nghiên cứu và ứng dụng ngày càng rộng rãi và trở nên phổ biến ở các nước phát triển.
- Nhằm nghiên cứu ứng dụng robot hàn vào thực tế nói trên, tác giả luận văn lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quang”.
- Chương 3: Phương trình động học của robot hàn Almega AII-V6.
- Chương 4: Nâng cao khả năng công nghệ của Robot hàn bằng đồ gá di động.
- Đến năm Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 12 Chế tạo máy 1956 Devol cùng với Joseph F.
- Hình chiếu đứng Hình chiếu bằng Hình 1.3: Biểu diễn trường công tác của robot Hình 1.2: Qui tắc bàn tay phải Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 17 Chế tạo máy 1.4.
- Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp 1.4.1.
- (Hình 5.1) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 19 Chế tạo máy Robot kiểu tọa độ trụ: Vùng làm việc của robot có hình dạng trụ rỗng.
- Robot kiểu tọa độ Đề các Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 20 Chế tạo máy Robot kiểu tọa độ góc (Hệ tọa độ phỏng sinh): Đây là kiểu robot được dùng nhiều hơn cả.
- (Hình 1.9) Hình 1.8: Robot kiểu tọa độ góc Hình 1.7: Robot kiểu tọa độ cầu Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 21 Chế tạo máy 1.5.
- Hình 1.9: Robot kiểu SCARA Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 22 Chế tạo máy 1.5.4.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 24 Chế tạo máy • Tích hợp bộ điều khiển giảm rung cho phép giảm thiểu tối đa sự rung động trong quá trình làm việc ngay cả khi dừng lại ở vận tốc cao.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 25 Chế tạo máy 2.1.
- Hình 2.1: Biểu diễn một số hệ tọa trong không gian z x y r z O P z x y r O P z x y Pz Px Py O P ezr eyrexr Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 26 Chế tạo máy 2.2.Biểu diễn điểm trong không gian Vị trí của bất kỳ điểm nào trong hệ qui chiếu cố định đều có thể xác định bởi vector hình học.
- Hệ qui chiếu cố định z x y O P v w u Bp Ap Q Hệ qui chiếu động B Hệ qui chiếu cố định A Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 27 Chế tạo máy pppppppxTr= y =x y zz.
- Biểu diễn ma trận cosin chỉ hướng Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 28 Chế tạo máy xyzjyzky zAu=u i+v j+w kAv=u i+v j+w kAu=w i+v j+w krrrrrrrrrrrr (2.4) J, j và k – vector đơn vị hệ qui chiếu cố định A.
- x Pw P Px APPy Pu Pv BPO Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 29 Chế tạo máy xxu xv xwyyuyvywzzuzvzwpup vp wppup vp wppup vp wp.
- 1ABR= Có ít nhất một trị riêng 11λ= Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 30 Chế tạo máy 2.3.2.Ma trận quay Xét hai hệ qui chiếu chung gốc liên hệ với nhau bởi phép quay một góc  quanh trục z.
- (2.14) y x’ y’y P x Py’ Px Py Px’ z,z’ Động -B Cố định -A Hình 2.6: Biểu diễn điểm P trong hệ qui chiếu quay Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 31 Chế tạo máy 00001'xx''yz y'zzppcos sinpp,R()sin cos ,ppppαααα α.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 32 Chế tạo máy Các ma trận quay cơ bản được dùng để tích hợp và biểu diễn các phép quay quanh 1 trục tùy ý trong không gian.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 33 Chế tạo máy ''yx yPPsin Pcosαα=− 'zzPP= '()zPRPα= zcosα -sinα 0R(α)sinα cosα 0001.
- hh h p'xO y y x pxPy’Py Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 34 Chế tạo máy Cho Ox0y0z0.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 35 Chế tạo máy Nếu sử dụng các tọa độ suy rộng, một vật thể trong không gian 3 chiều được mô tả đầy đủ bằng 6 thông số độc lập.
- z x y O P v w u Bp Ap Q Hệ qui chiếu động B Hệ qui chiếu cố định A zo z0 yo 9 thông số Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 36 Chế tạo máy Không giảm tính tổng quát có thể giả thiết gốc của hệ qui chiếu động được gắn chặt với gốc hệ qui chiếu cố định.
- Phương pháp 1 Hệ qui chiếu cố định A z x y O P v w u p Hệ qui chiếu động B z x y O P v w u Bp Ap Q Hệ qui chiếu động B Hệ qui chiếu cố định A Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 37 Chế tạo máy Như đã chỉ ở trên hướng của B đối với A có thể xác định bởi ma trận quay ABRuvwxx xuvwyy yuvwzzz.
- Hệ tọa độ Ox0y0z0 cố định.
- Mô tả các góc Euler wzvyPx u pĐộng -BCố định -AxPw P Pz APPy Pu Pv BPO Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 38 Chế tạo máy O0x0y0 x oxy = ON Khi đó hướng của vật rắn trong hệ qui chiếu cố định có thể được mô tả bởi các góc ψ,θ,φnhư hình vẽ 2.11.
- Mô tả các phép quay góc Euler y1 y x z,z2 ψx0 N,x1,x2 ψO y2 y0 ψ Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 39 Chế tạo máy - Biểu diễn hướng của vật rắn bởi 3 thông số độc lập (3 góc Euler) tương đương biểu diễn bởi ma trận cosin chỉ hướng có 9 phần tử với 6 hệ thức ràng buộc.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 40 Chế tạo máy 0x10 0R( )0 cosα -sinα0sinα cosαα.
- Z0 y Z x0 y0 O Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 41 Chế tạo máy + Quay Ox2y2z2 góc η quanh trục z2.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 42 Chế tạo máy Ma trận quay Cardan Ma trận biểu diễn hướng của vật đối với hệ cố định được tích hợp từ các ma trận quay mô tả các phép quay thành phần tương ứng.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 43 Chế tạo máy Ma trận RPY Ma trận biểu diễn hướng của vật đối với hệ cố định được tích hợp từ các ma trận quay mô tả các phép quay thành phần tương ứng.
- Hình 2.16: Biểu diễn phép quay RPYZ0 y1, y2 Z2,Z x0,x1 y0 Z1 O y x2 x Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 44 Chế tạo máy Việc xác định hướng của vật rắn đối với hệ Qx1y1z1 giống như đã trình bày đối với trường hợp vật rắn có một điểm cố định.
- z x y O P y z1 w y1 u x1 Bp Ap Q Hệ qui chiếu di động B Hệ qui chiếu cố định A Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 45 Chế tạo máy 2.5.1.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 46 Chế tạo máy Vectơ *pthuộc không gian 4 chiều,σlà đại lượng vô hướng khác không.
- (2.30) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 47 Chế tạo máy 1000 1Axx x xAABAAyy y yBATzz z zuvw qRquvw qTuvw qO.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 48 Chế tạo máy Axx x xAABAAyy y yBATzz z zuvw qRquvw qT=uvw qO1000 1.
- (2.37) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 49 Chế tạo máy 2.6.Phương pháp denavit-Hartenberg 2.6.1.Các thông số của khâu và các hệ tọa độ gắn vào khâu Một robot nhiều khâu cấu thành từ các khâu nối tiếp nhau thông qua các khớp động.
- Nguyên tắc chung gắn hệ tọa độ lên các khâu như sau: Hình 2.17: Biểu diễn các thông số DH của khớp quay Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 50 Chế tạo máy + Gốc của hệ tọa độ gắn lên khâu thứ n đặt tại giao điểm của pháp tuyến với trục khớp thứ i+1.
- Giả định vị trí ban đầu của robot.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 51 Chế tạo máy + Trục xi là đường vuông góc chung của zi-1 và zi.
- (2.40) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 52 Chế tạo máy Quay hệ tọa độ thu được ở bước 3 quanh trục xi một góc iα để đưa hệ trục tọa độ i-1 trùng với trục tọa độ i.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 53 Chế tạo máy CHƯƠNG 3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HÀN ALMEGA AII –V6 3.1.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 54 Chế tạo máy • Bảng thông số Denavit –Hartenberg.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 55 Chế tạo máy + Hệ tọa độ 111xyz gắn vào khâu 1 tại khớp quay 2 sao cho trục z1 trùng với trục quay của khâu 2 đối với khâu 1.
- )A Rot z Transz d Transx a Rot xθα= Với: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 56 Chế tạo máy + Hệ tọa độ 333xyz gắn vào khâu 3 tại khớp quay 4 sao cho trục z3 trùng với trục quay của khâu 4 đối với khâu 3.
- )A Rot z Transz d Transx a Rot xθα= Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 57 Chế tạo máy Với.
- )A Rot z Transz d Transx a Rot xθα= Với: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 58 Chế tạo máy + Hệ tọa độ 666xyz gắn vào đầu mỏ hàn, chọn các trục x6, y6, z6 sao cho trùng với tam diện vuông của đầu mỏ hàn để thuận lợi cho tính toán.
- Các thông số xác định hình dạng của đường cong hàn được xác định bởi các thông số xác định vị trí gốc tam Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 59 Chế tạo máy diện và hướng của các trục của nó.
- (3.11) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 62 Chế tạo máy ()onRq xác định hướng của tam diện kk kτνβ đối với hệ tọa độ cơ sở, các phần tử của ()onRq được tính theo quá trình như đã chỉ ra ở trên, là hàm của các tọa độ suy rộng , 1,6iqi.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 63 Chế tạo máy []()EToEEErt x y z= (3.15)Mũi hàn chuyển động dọc theo đường cong quỹ đạo theo thời gian và ứng với mỗi vị trí là một tam diện fifi fiτνβ xác định bởi ()onRt và ()Ert mà các phần tử của chúng là hàm của thời gian.
- Từ (3.16) ta sẽ rút ra được 6 phương trình độc lập tuyến tính: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 64 Chế tạo máy.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 65 Chế tạo máy.
- (3.20)Hay nói cách khác ()onRq chính là ma trận con cấp (3x3) phía trên bên trái của ma trận n()oAq được xác định ở (3.12) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 66 Chế tạo máy So sánh hai ma trận (3.19) và (3.20) ta tính được các góc Cardan sin( )os.
- sau khi giải bài toán vị trí ta đã xác định được tọa độ,,pppxyz và góc định hướng của điểm tác động cuối, cần phải xác định vận tốc Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 67 Chế tạo máy dịch chuyển của mũi hàn và vận tốc góc của mỏ hàn tức là xác định các thông số ,,pppxyz.
- Ở đây Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 68 Chế tạo máy pff fpp pff fpp pjff fpp p.
- (3.31)Với pJ được xác định bởi công thức (3.27) Và Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 69 Chế tạo máy 123456[g ,g ,g ,g ,g ,g ]Tg = (3.32) Ta có ij ij iji ji iij ij ifffgppqqqpp qq qααααα.
- 3.5.2.Bài toán động học ngược của robot ALMEGA AII-V6 a.
- ()oonnAq At= Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 70 Chế tạo máy .
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 71 Chế tạo máy .
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 72 Chế tạo máy Bài toán vận tốc cho biết ở mỗi thời điểm ứng với vị trí, vận tốc dài và vận tốc góc của mũi hàn, cần phải xác định các vận tốc góc của các khớp dẫn động.
- (3.56)Ở đây Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 73 Chế tạo máy invqfffqq pfffqq qjfffqq q.
- (3.60) α = 1, 6 Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 74 Chế tạo máy Hoặc viết (3.60) dưới dạng: inv invqjqg.
- 4.1.Các phương pháp nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quang 4.1.1.Trường hợp 1 a.
- Hình 4.1: Robot cố định, đối tương công nghệ di chuyển tịnh tiến trên đồ gá Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 76 Chế tạo máy b.
- Robot cố định đối tương công nghệ gắn trên đồ gá chuyển động quay Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 77 Chế tạo máy 4.1.3.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 78 Chế tạo máy Nhiều trường hợp của thực tế kỹ thuật hàn đòi hỏi phải khảo sát bài toán điều khiển chuyển động của robot hàn trong không gian động.
- (4.1) Trong đó Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 79 Chế tạo máy ,,dddrotx rotyrotzαβη.
- a, Bài toán động học thuận của Robot Almega-AII-V6 khi thao tác công nghệ Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 81 Chế tạo máy trong không gian động.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 82 Chế tạo máy F(p,q)=0 (4.15) Ơ đây: TpppPx,y,z,rotx,roty,rotz.
- Đối với hệ cố định khi giải bài toán động học ta có sáu phương trình động học Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 83 Chế tạo máy tương ứng với sáu ẩn cần phải tìm là 123456q,q,q,q,q,q.
- Khi đó vị trí và hướng của hệ tọa độ ,,dddxyzđối với hệ tọa độ 000xyz được xác định bởi dddxyzdddrotx ,roty ,rotz trong đó: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 84 Chế tạo máy ()000dddddddxxty constzconstrotxrotyrotz.
- Thời gian để thực hiện mối hàn được xác định: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 85 Chế tạo máy hhLtv= (4.20) Trong khoảng thời gian ht, mũi hàn đi được quảng đường là Z đối với vật hàn.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 86 Chế tạo máy Hình 4.7.
- Các tham số ddd d d dx,y,z,rotx,roty,rotzxác định như sau: Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 88 Chế tạo máy ..00dddddddxvty constzconstrotx trotyrotzω.
- (4.37) Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 89 Chế tạo máy CHƯƠNG 5 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT 5.1.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 90 Chế tạo máy Về mặt hình thức có thể coi (5.2) là biểu thức tổng quát của biểu thức hồi quy của phương pháp lặp Newton kkkkfxxxfx.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 93 Chế tạo máy - restart: Khởi động lại chương trình, khởi tạo lại giá trị các biến.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 94 Chế tạo máy - delcols: Xoá cột của ma trận.
- Hệ tọa độ theo Denavit – Hartenberg Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 97 Chế tạo máy Ngoài ra SolidWorks cũng cung cấp cho chúng ta chức năng chuyển dịch hệ tọa độ về các vị trí mong muốn trên chi tiết.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 100 Chế tạo máy 5.3.
- Mô phỏng hoạt động của robot 5.3.1.
- Mô hình Robot thao tác có nền cố định, vật hàn di chuyển tịnh tiến Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 101 Chế tạo máy Hình 5.7.
- Mô hình Robot thao tác có nền cố định, vật hàn di chuyển tịnh tiến và quay Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 102 Chế tạo máy Hình 5.9.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 103 Chế tạo máy KẾT LUẬN Sau một thời gian học tập và nghiên cứu nghiêm túc tác giả đã hoàn thành nội dung với các kết quả đạt được như sau.
- Khắc phục được những hạn chế của robot hàn cố định.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 104 Chế tạo máy TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 1.
- Nghiêncứu nâng cao khả năng công nghệ của robot hàn hồ quangLuận văn thạc sĩ khoa học 105 Chế tạo máy pp

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt