Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung cho một lớp đối tượng phi tuyến

- 7 H  nh 1-2 Minh họa cấu trúc điều khiển phi tập trung với các bộ điều khiển cục bộ độc lập.
- 15 Hnh 1-3 Minh họa cấu trúc điều khiển phi tập trung với các bộ điều khiển cục bộ có trao đổi thông tin với nhau.
- 20 Hnh 2-1 Minh họa các tương tác giữa quá trình 1,2,...,iM=và quá trình ji¹ trong hệ điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính.
- 41 Hnh 2-8 Đáp ứng hệ thống nồi hơi với thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung dự trên mô hình tuyến tính tại điểm làm việc 90.
- 44 iii Hnh 2-9 Đáp ứng hệ thống tuabin với thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính tại điểm làm việc 90.
- 44 Hnh 2-10 Tín hiệu điều khiển hệ nồi hơi – tuabin với thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính tại điểm làm việc 90.
- 58 Hnh 3-4 Tín hiệu điều khiển hệ nồi hơi và tuabin với thuật toán DMPCd sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn có dự báo nhiễu.
- 59 Hnh 3-5 So sánh đáp ứng đầu ra hệ nồi hơi-tuabin với thuật toán DMPCd sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn có dự báo nhiễu và thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính (DLMPC.
- 66 Hnh 3-11 Tín hiệu điều khiển hệ nồi hơi và tuabin với thuật toán DMPC sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn cho bài toán bám.
- 70 iv Hnh 3-17 Tín hiệu điều khiển hệ nồi hơi và tuabin với thuật toán DMPC sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn cho bài toán bám khi có nhiễu đầu ra bằng 20% giá trị đặt.
- 71 Hnh 3-20 So sánh đáp ứng đầu ra nồi hơi theo thuật toán điều khiển phi tập trung sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn có dự báo nhiễu, không dự báo nhiễu và thuật toán điều khiển tập trung LTI.
- 72 Hnh 3-21 So sánh đáp ứng đầu ra tuabin theo thuật toán điều khiển phi tập trung sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn có dự báo nhiễu, không dự báo nhiễu và thuật toán điều khiển tập trung LTI.
- 73 Hnh 3-22 Đáp ứng hệ thống nồi hơi – tuabin với bộ điều khiển dự báo tập trung hệ phi tuyến khi 2f=PQ.
- 76 Hnh 3-23 Đáp ứng hệ thống nồi hơi – tuabin với bộ điều khiển dự báo tập trung hệ phi tuyến khi 20f=PQ.
- 77 Hnh 3-24 Đáp ứng hệ thống nồi hơi – tuabin với bộ điều khiển dự báo tập trung hệ phi tuyến khi 50f=PQ.
- 77 Hnh 3-25 Minh họa các tương tác giữa quá trình 1,2,...,iM=và quá trình li¹ trong hệ điều khiển dự báo phi tập trung hệ phi tuyến dựa trên mô hình LPV.
- 80 Hnh 3-26 Đáp ứng đầu ra của nồi hơi với thuật toán điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV.
- 85 Hnh 3-27 Đáp ứng đầu ra của tuabin với thuật toán điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV.
- 85 Hnh 3-28 Tín hiệu điều khiển của nồi hơi và tuabin với thuật toán điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV.
- 86 Hnh 3-29 So sánh đáp ứng đầu ra của nồi hơi sử dụng bộ điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV (DMPC-LPV: đường gạch đứt) và dựa trên mô hình tuyến tính LTI (DMPC-LTI: đường nét liền.
- 86 Hnh 3-30 So sánh đáp ứng đầu ra của tuabin sử dụng bộ điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV và dựa trên mô hình tuyến tính LTI.
- 87 Hnh 3-31 Tín hiệu điều khiển hệ nồi hơi và tuabin sử dụng bộ điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình LPV và dựa trên mô hình tuyến tính LTI.
- Điều khiển dự báo phi tập trung (decentralized model predictive control, DMPC) hứa hẹn khắc phục được hạn chế trên của điều khiển dự báo tập trung cho các quá trình lớn.
- Hệ điều khiển dự báo phi tập trung gồm nhiều bộ điều khiển dự báo cục bộ được thiết kế để điều khiển các quá trình con của hệ.
- Các bộ điều khiển dự báo cục bộ này có thể điều khiển độc lập hoặc có sự trao đổi thông tin với nhau để điều khiển hệ thống.
- Trong đó, hệ điều khiển dự báo phi tập trung gồm các bộ điều khiển cục bộ độc lập thường được thiết kế với giả thiết tương tác giữa các quá trình con là yếu, đồng thời coi các tương tác này là nhiễu có thể bù được và đảm bảo tính ổn định của hệ sử dụng các kết quả về ổn định của điều khiển dự báo tập trung .
- Tuy nhiên, chất lượng của hệ điều khiển dự báo phi tập trung mà giữa các bộ điều khiển không có sự trao đổi thông tin với nhau nhiều khi bị hạn chế bởi thiếu các thông tin hữu ích về tương tác giữa các quá trình con [14].
- Cho đến nay đã có nhiều nghiên cứu về hệ điều khiển dự báo phi tập trung gồm các bộ điều khiển dự báo có trao đổi thông tin với nhau nhưng chủ yếu tập trung vào phát triển thuật toán dựa trên mô hình tuyến tính.
- Vấn đề điều khiển dự báo phi tập trung hệ phi tuyến xét đến ảnh hưởng của nhiễu, cũng như phát triển các thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung cho các hệ thống gồm nhiều hệ con có tương tác với nhau, nhằm giảm khối lượng tính toán và đảm 2 bảo tính ổn định của toàn hệ đòi hỏi những nghiên cứu bổ sung.
- Mục tiêu của luận án Mục tiêu của luận án là đề xuất các thuật toán thiết kế bộ điều khiển dự báo phi tập trung, nhằm giảm khối lượng tính toán của bộ điều khiển, cũng như đảm bảo tính ổn định của hệ trong điều kiện có nhiễu tác động, cho hệ phi tuyến gồm các quá trình con có tương tác với nhau.
- Đưa ra thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính có nhiễu, đồng thời đảm bảo tính ổn định của các hệ con và toàn hệ để làm tiền đề cho nghiên cứu và phát triển thuật toán điều khiển phi tập trung hệ phi tuyến.
- Đưa ra thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung hệ phi tuyến, nhằm giảm khối tính toán của bộ điều khiển, cho hệ thống gồm nhiều quá trình con có tương tác, cũng như sử dụng các kết quả về ổn định của điều khiển dự báo tập trung để đảm bảo ổn định của hệ điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến.
- Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án Đối tượng nghiên cứu chung của luận án là thiết kế bộ điều khiển dự báo phi tập cho các hệ thống phi tuyến gồm nhiều quá trình con có tương tác với nhau và được mô tả bởi mô hình không liên tục có nhiễu trong không gian trạng thái.
- Hệ điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến bao gồm nhiều bộ điều khiển dự báo cho các quá trình con, với thuật toán điều khiển có thể được cài đặt trên cùng một máy tính hay trên nhiều máy tính khác nhau.
- Hơn nữa, các quá trình trong thực tế hầu hết đều mang đặc tính phi tuyến, do vậy thiết kế bộ điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến cho các quá trình này đồng thời duy trì ổn định của cả hệ thống là một vấn đề cấp bách.
- Phân tích các tài liệu khoa học, các công trình nghiên cứu mới nhất về điều khiển dự báo phi tập trung cũng như tính ổn định của hệ thống điều khiển phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính và phi tuyến để đánh giá ưu nhược điểm của từng phương pháp.
- Trên cơ sở đó, định hướng phương pháp thiết kế bộ điều khiển và phương pháp đánh giá tính ổn định thích hợp với đối tượng nghiên cứu.
- Nghiên cứu và xây dựng các thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến sử dụng mô hình tuyến tính hóa từng đoạn và dựa trên mô hình LPV cho một lớp hệ phi tuyến, gồm nhiều quá trình con có tương tác với nhau được mô tả bởi mô hình không liên tục có nhiễu trong không gian trạng thái, nhằm giảm khối lượng tính toán và đảm bảo tính ổn định ISS của các hệ con và toàn hệ thống.
- Chương 2 (Điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính): Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung cho hệ gồm nhiều quá trình con, được mô tả dưới dạng mô hình trạng thái tuyến tính không liên tục, có tương tác trạng thái hoặc tương tác đầu vào với nhau, có xét đến ảnh hưởng của nhiễu và tương tác đầu ra.
- Sử dụng các kết quả đảm bảo tính ổn định của hệ điều khiển dự báo ở chương 1 để đảm bảo tính ổn định ISS của các hệ con và toàn hệ thống.
- Ngoài ra, bộ điều khiển dự báo có sử dụng thông tin dự báo từ các bộ điều khiển khác để dự báo nhiễu và cải thiện chất lượng điều khiển, áp dụng vào điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính quá trình phản ứng/tách và hệ nồi hơi - tuabin.
- Chương 3 (Điều khiển dự báo phi tập trung hệ phi tuyến): Xây dựng thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung cho hệ gồm nhiều hệ con tương tác giống như chương 2 nhưng được mô tả dưới dạng mô hình phi tuyến.
- Ngoài ra, tính ổn định ISS của các bộ điều khiển cục bộ và toàn hệ thống cũng được xem xét và chứng minh.
- 5 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO PHI TẬP TRUNG Chương này trình bày tổng quan về hệ điều khiển dự báo với cấu trúc điều khiển phi tập trung.
- Hệ điều khiển dự báo phi tập trung ở đây bao gồm nhiều bộ điều khiển dự báo cục bộ, các bộ điều khiển cục bộ này có thể điều khiển độc lập hoặc có trao đổi thông tin với nhau để điều khiển hệ thống.
- Ngoài ra, vấn đề ổn định của hệ điều khiển dự báo tập trung cũng được đề cập để làm tiền đề cho nghiên cứu và phát triển thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung đảm bảo tính ổn định ISS của hệ gồm nhiều hệ con có tương tác với nhau ở các chương tiếp theo.
- Tuy nhiên quỹ đạo trạng thái dự báo thu được này phụ thuộc vào việc chọn dãy tín hiệu điều khiển 11,,...,kkkN++-uuu.
- Ngoài ra, việc áp dụng điều khiển dự báo tuyến tính cũng rất thuận lợi bởi cho đến nay đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về thuật toán và tính ổn định của hệ điều khiển dự báo.
- Vì vậy, việc thiết kế bộ điều khiển nhằm đảm bảo hệ thống vận hành trơn tru và an toàn trong trường hợp này cần tới những phương pháp điều khiển dự báo phi tuyến.
- Trong tài liệu tính ổn định tiệm cận của hệ điều khiển dự báo được đảm bảo trong trường hợp tầm dự báo là vô hạn, bởi khi đó giá trị hàm mục tiêu dạng toàn phương là hàm giảm dần theo thời gian.
- Cũng trong tài liệu [53], vấn đề ổn định của hệ điều khiển dự báo trong trường hợp mô hình hệ hở là không ổn định, cũng được giải quyết bằng cách giả thiết thêm điều kiện trạng thái cuối bằng 0.
- Vấn đề đảm bảo tính ổn định của hệ kín với bộ điều khiển dự báo 8 sử dụng ràng buộc trạng thái cuối bằng 0 nhưng cho bài toán tầm dự báo là hữu hạn có thể tìm thấy trong các tài liệu khác như .
- Để khắc phục hạn chế này, phương pháp kết hợp ràng buộc trạng thái cuối và hàm phạt trạng thái cuối được phát triển nhằm đảm bảo tính ổn định của hệ điều khiển dự báo tập trung cho hệ tuyến tính và phi tuyến, mô hình liên tục và không liên tục .
- Phương pháp này thậm chí đã được phát triển thành công cụ sử dụng rộng rãi cho phân tích tính ổn định của hệ điều khiển dự báo phi tuyến sử dụng hàm Lyapunov, được trình bày bởi Mayne, Rawling [44, 52].
- Bên cạnh sử dụng khái niệm ổn định tiệm cận, thì tính ổn định của hệ điều khiển dự báo cũng được phát triển dựa trên khái niệm ổn định hàm mũ với tốc độ ổn định nhanh hơn.
- Tính ổn định hàm mũ của hệ điều khiển dự báo được thiết lập ở [59] cho hệ phi tuyến với mô hình không liên tục bằng cách sử dụng hàm Lyapunov và giả thiết luật điều khiển là liên tục Lipschitz.
- Cũng trong tài liệu này, tính ổn định tiệm cận của hệ điều khiển dự báo khi hệ thống có nhiễu được đảm bảo với điều kiện nhiễu bị chặn và tiệm cận về 0.
- Tính ổn định hàm mũ không sử dụng giả thiết liên tục Lipschitz của luật điều khiển được đề xuất trong tài liệu [12] cho hệ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra với mô hình tuyến tính bằng cách sử dụng hàm Lyapunov.
- Tính ổn định bền vững cho hệ điều khiển dự báo dựa trên mô hình đáp ứng xung cũng được nghiên cứu trong [18].
- Bên cạnh đó, cũng có rất nhiều công trình nghiên cứu tính 9 ổn định của hệ điều khiển dự báo dựa trên mô hình mô tả trong miền không gian trạng thái.
- Tính ổn định bền vững của hệ điều khiển dự báo sử dụng mô hình trạng thái liên tục và không liên tục với hàm mục tiêu dạng min-max có ràng buộc trạng thái cuối được nghiên cứu ở [17, 45].
- Ngoài ra, một phương pháp điều khiển dự báo bền vững được sử dụng khá phổ biến hiện nay là phương pháp “tube-based methods”.
- Tính ổn định được sử dụng trong điều khiển dự báo dựa trên mô hình không liên tục có nhiễu được nghiên cứu ở tài liệu [36, 41.
- Trong khi tài liệu [36] nghiên cứu điều khiển dự báo với hàm mục tiêu min-max cho lớp bài toán có nhiễu bị chặn.
- Từ các phân tích trên, có thể thấy vấn đề ổn định của hệ điều khiển dự báo tập trung được nghiên cứu trong rất nhiều tài liệu, tập trung chủ yếu vào tính ổn định tiệm cận, hàm mũ sử dụng hàm Lyapunov và ổn định ISS.
- Trong đó ổn định ISS là một công cụ rất thích hợp để phân tích tính ổn định của hệ điều khiển dự 10 báo tuyến tính và phi tuyến khi xét đến ảnh hưởng của nhiễu.
- Để làm cơ sở cho việc đánh giá và thiết kế bộ điều khiển đảm bảo tính ổn định, sau đây luận án sẽ trình bày lại một số khái niệm về ổn định, ổn định tiệm cận Lyapunov cũng như ổn định ISS của hệ điều khiển dự báo tập trung dựa trên tài liệu [52].
- NkNkkNkNkkNkNkkNkNkNkkkkVMPCVMPCaVMPCVVMPCaaa-£Þ-£+£-+fxxdfxxdfxxdxfxxdxd do vậy hệ ()()1,,kkNkkMPC+=xfxxd ổn định ISS với hàm Lyapunov ()*NkVx 1.2 Tổng quan về thuật toán và tính ổn định của hệ điều khiển dự báo phi tập trung Có thể nói điều khiển dự báo dựa trên cấu trúc điều khiển tập trung, như đã phân tích ở phần trước, đã đạt tới mức độ chín muồi.
- 16 S1S2S3S*Sm Sm-1MPC1MPC2 MPC3MPCmMPCm-1MPC*Đối tượngBộ điều khiển dự báo phi tập trung Hnh 1-3 Minh họa cấu trúc điều khiển phi tập trung với các bộ điều khiển cục bộ có trao đổi thông tin với nhau Hệ điều khiển dự báo phi tập trung có một số ưu điểm [35] sau.
- Các bộ điều khiển cục bộ vẫn tận dụng được các ưu điểm của điều khiển dự báo tập trung trong việc điều khiển hệ có ràng buộc và động học phức tạp.
- Điều khiển dự báo phi tập trung gồm nhiều bộ điều khiển dự báo theo thuật toán mà các bộ điều khiển độc lập không trao đổi dữ liệu với nhau có cấu trúc như ở Hnh 1-2.
- Khi tương tác giữa các hệ con là lớn thì các bộ điều khiển cục bộ khó có thể điều khiển ổn định và đạt được chất lượng mong muốn [16, 68].
- Thuật toán DMPC cho hệ phi tuyến và tuyến tính có nhiễu gồm các bộ điều khiển dự báo cục bộ không có trao đổi thông tin được đề xuất ở .
- Cũng dựa trên kỹ thuật LMI và hàm Lyapunov, tài liệu [9] thiết kế bộ điều khiển DMPC cho hệ tuyến tính với mô hình trạng thái suy biến thỏa mãn ổn định bền vững H¥ với hàm mục tiêu có tầm dự báo vô hạn.
- Có thể thấy vấn đề điều khiển phi tập trung, sử dụng các bộ điều khiển dự báo cục bộ không có sự trao đổi thông tin với nhau, cho các hệ gồm các hệ con có tương tác yếu đã thu được nhiều kết quả tốt.
- Tuy nhiên, chất lượng của hệ điều khiển dự báo phi tập trung khi không có sự trao đổi thông tin giữa các bộ điều khiển nhiều khi bị hạn chế bởi sự thiếu các thông tin hữu ích về tương tác giữa các quá trình [14] cũng như khi tương tác giữa các hệ con là lớn thì các bộ điều khiển cục bộ khó có thể điều khiển ổn định hệ thống và đạt được chất lượng mong muốn [16, 68].
- Theo tài liệu [58], ta có thể phân chia thuật toán DMPC cho hệ điều khiển dự báo phi tập trung gồm các bộ điều khiển dự báo có trao đổi thông tin với nhau dựa theo cấu trúc mạng truyền thông, phương thức truyền thông giữa các bộ điều khiển dự báo cục bộ và dựa theo hàm mục tiêu được sử dụng.
- Dựa trên cấu trúc mạng truyền thông giữa các bộ điều khiển dự báo cục bộ, ta có thể phân chia thuật toán DMPC trên thành 2 loại.
- Thuật toán “fully connected”: thông tin được truyền (nhận) từ một bộ điều khiển cục bộ bất kỳ tới tất cả các bộ điều khiển cục bộ khác trong hệ thống.
- Thuật toán “iterative”: thông tin được truyền (nhận) giữa các bộ điều khiển cục bộ được thực hiện nhiều lần trong mỗi chu kỳ điều khiển.
- 19 Dựa trên hàm mục tiêu dùng để giải bài toán tối ưu của các bộ điều khiển cục bộ có thể phân chia thuật toán DMPC trên thành 2 loại.
- Thuật toán “cooperative”: Mỗi bộ điều khiển cục bộ tính toán luật điều khiển dựa trên tối thiểu hóa một hàm mục tiêu chung.
- Phương pháp thiết kế hệ điều khiển phi tập trung gồm các bộ điều khiển có trao đổi dữ liệu với nhau theo thuật toán “non-cooperative” được sử dụng trong nhiều công trình .
- Cũng xét cho hệ tuyến tính, nhưng tài liệu [8] đề cập tới hệ gồm các hệ con tương tác trạng thái với nhau và đề xuất thuật toán mà tại mỗi chu kỳ trích mẫu các bộ điều khiển cục bộ tiến hành việc giải bài toán tối ưu tìm luật điều khiển cùng 1 lúc (Hnh 1-5), các bộ điều khiển cục bộ chỉ gửi dữ liệu dự báo cho các bộ điều khiển khác 1 lần trong mỗi chu kỳ (thuật toán “noniterative.
- Các tương tác lên các hệ con được coi là nhiễu và được dự báo sử dụng thông tin dự báo từ các bộ điều khiển cục bộ khác.
- Thuật toán DMPC mà các bộ điều khiển cục bộ sử dụng chung hàm mục tiêu (thuật toán “cooperative”) được sử dụng trong một số công trình .
- Trong khi tài liệu [65] đề cập tới thuật toán cho hệ tuyến tính và thiết kế đảm bảo tính ổn định hàm mũ, thì tài liệu [31] đề xuất thuật toán cho hệ phi tuyến liên tục gồm các quá trình con tương tác để điều khiển hệ xe kéo.
- Tuy nhiên, vấn đề điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến cho hệ này, cũng như vấn đề thiết kế thuật toán nhằm giảm khối lượng tính toán đồng thời đảm bảo ổn định cho từng hệ con và toàn hệ thống cần có những nghiên cứu bổ sung.
- Trên cơ sở đó, luận án tập trung vào thiết kế hệ thống điều khiển dự báo phi tập trung hệ phi tuyến cho các hệ con có tương tác theo hướng đảm bảo tính ổn định cho các hệ con và toàn hệ thống theo tiêu chuẩn ổn định ISS.
- Mỗi hệ con được điều khiển bởi một bộ điều khiển cục bộ sử dụng hàm mục tiêu riêng và sử dụng các thông tin dự báo cần thiết từ các bộ điều khiển cục bộ khác có tương tác để tính giá trị điều khiển tối ưu.
- Đồng thời đề xuất thuật toán điều khiển dự báo phi tập trung sử dụng mô hình LTI tuyến tính hóa từng đoạn và mô hình phi tuyến LPV nhằm giảm khối lượng tính toán của bộ điều khiển dự báo hệ phi tuyến cũng như áp dụng được các phương pháp thiết kế và đảm bảo tính ổn định của lý thuyết tuyến tính.
- KẾT LUẬN CHƯƠNG 1 Điều khiển dự báo với cấu trúc điều khiển tập trung được nghiên cứu và ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực.
- Cho đến nay đã có nhiều công trình nghiên cứu về tính ổn định của hệ điều khiển dự báo theo cấu trúc này.
- Điều khiển dự báo phi tập trung hứa hẹn khắc phục được hạn chế của điều khiển dự báo tập trung cho các quá trình lớn, với số lượng đầu vào/ra và khối lượng tính toán lớn.
- Đặc biệt đối với các quá trình gồm nhiều hệ con có tương tác đầu vào và tương tác trạng thái với nhau, thì điều khiển dự báo phi tập trung còn giúp giảm độ phức tạp về tương tác giữa các hệ con qua đó giúp giảm chi phí thiết kế và đưa vào vận hành hệ thống.
- Bộ điều khiển phi tập trung gồm nhiều bộ điều khiển cục bộ có thể có hoặc không có trao đổi thông tin với nhau.
- Trong trường hợp các bộ điều khiển cục bộ điều khiển độc lập thì tính ổn định của hệ được đảm bảo bằng cách giả thiết tương tác giữa các hệ con là yếu, đóng vai trò là nhiễu của hệ thống và sử dụng các phương pháp thiết kế, phương pháp phân tích tính ổn định của điều khiển dự báo tập trung.
- Luận án tập trung vào thiết kế hệ thống điều khiển dự báo phi tập trung phi tuyến cho các hệ con có tương tác theo hướng đảm bảo tính ổn định cho các hệ con và toàn hệ thống theo tiêu chuẩn ổn định ISS.
- Các hệ con được mô tả dưới dạng mô hình trạng thái tuyến tính, có xét đến ảnh hưởng của nhiễu và được điều khiển bởi các bộ điều khiển dự báo có trao đổi các thông tin dự báo cần thiết với nhau để dự báo nhiễu.
- 2.1 Bộ điều khiển dự báo phi tập trung dựa trên mô hình tuyến tính Như đã phân tích ở chương 1, các tương tác giữa các quá trình con có thể là tương tác giữa các biến trạng thái của các hệ con với nhau hay tương tác giữa đầu vào của quá trình con này lên các quá trình con khác

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt