Tìm thấy 14+ kết quả cho từ khóa "Điều khiển Backstepping"
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO THIẾT BỊ LẶN TỰ HÀNH. Điều khiển phương tiện chuyển động ngầm không người lái AUV (Autonomous Underwater Vehicles) trong điều kiện thực tế đang là một thách thức hiện nay. Bài báo này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để điều khiển vị trí, góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã chứng minh tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất..
000000296957.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
22 2.4 Phƣơng pháp điều khiển backstepping tổng quát cho robot n dof. 24 2.4.2 Điều khiển trong không gian khớp. 25 2.4.3 Luật điều khiển backstepping trong không gian làm việc. 39 3.5 Điều khiển Backstepping cho robot Pelican trong không gian khớp. 40 2 3.6 Điều khiển Backstepping cho robot Pelican trong không gian làm việc. 9 Hình 1-2: Biểu đồ tỉ lệ ứng dụng robot trong công nghiệp phân theo công việc [1] 12 Hình 1-3: Biểu đồ phân bố tỷ lệ các loại robot theo phƣơng pháp điều khiển [1. 45 Hình
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING Nhiệm vụ điều khiển là tìm một bộ điều chỉnh điện áp stator để thu được đáp ứng tốc độ nhanh và độ quá điều chỉnh nhỏ. Đồng thời bộ điều khiển có khả năng loại bỏ nhiễu, chẳng hạn như sai số các biến tham. Vì vậy, một bộ điều khiển Backstepping cải tiến với bộ quan sát nhiễu phi tuyến được đề xuất trong bài báo này. Phần này chỉ tập trung giới thiệu các bước thiết kế chính của phương pháp Backstepping cho vòng ngoài điều khiển tốc độ của PMSM.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ta có sơ đồ khối mô phỏng bộ điều khiển Backstepping cho hệ thống bóng trên đĩa ở hình 4_3.. Hình 4-23: Sơ đồ khối mô phỏng hệ thống bóng trên đĩa dùng bộ điều khiển Backstepping.. Qua kết quả mô phỏng hệ thống bóng trên đĩa sử dụng bộ điều khiển Backstepping cho thấy hệ thống ổn định tại tín hiệu đặt và tín hiệu ra bám sát tín hiệu đặt. Mô hình hóa được hệ thống bóng trên đĩa.. Xây dựng phương trình động học hệ thống bóng trên đĩa.. Thiết kế bộ điều khiển phù hợp cho hệ thống bóng trên đĩa..
000000254375.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
cho robot Scara 4 dof trong không gian khớp. 46 3.6 Điều khiển Backstepping cho robot Scara trong không gian làm việc. 49 4.1 Điều khiển trong không gian khớp.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kết quả mô phỏng cũng thể hiện sự phân ly giữa điều khiển tốc độ và điều khiển dịch chuyển dọc trục.. Hình 3.11 Cấu trúc mô phỏng với bộ điều khiển Backstepping 3.2.2.2. Hình 3.13 Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển Backstepping động cơ không tải và có lực dọc trục tác động. Hình 3.14 Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển Backstepping động cơ có tải và không có lực dọc trục tác động. Hình 3.15 Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển Backstepping động cơ có tải và có lực dọc trục tác động.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Backstepping cũn đã Sau đó x2d được tính qua bộ lọc là khâu quán tính được đề xuất như là một tron các phươn pháp đại bậc nhất: diện cho việc điều khiển robot di độn holonomic có x2d x2d x2d (3) xem xét chuyển độn học và độn lực học [5], [6]. Tuy nhiên, bộ điều khiển backstepping tồn tại sự ảnh Hằng số dươn K1 sẽ được xác định sau, u được hưởn của nhiễu, khi mà độ phức tạp của hệ thốn chọn: càn cao thì nhiễu càn lớn.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Backstepping cũn đã Sau đó x2d được tính qua bộ lọc là khâu quán tính được đề xuất như là một tron các phươn pháp đại bậc nhất: diện cho việc điều khiển robot di độn holonomic có x2d x2d x2d (3) xem xét chuyển độn học và độn lực học [5], [6]. Tuy nhiên, bộ điều khiển backstepping tồn tại sự ảnh Hằng số dươn K1 sẽ được xác định sau, u được hưởn của nhiễu, khi mà độ phức tạp của hệ thốn chọn: càn cao thì nhiễu càn lớn.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tín hiệu điều khiển với hàm nấc Bảng 3. Các chỉ tiêu chất lượng của bộ điều khiển ASMC_RBF. Sai số xác lập (m). Quan sát Bảng 3 ta thấy rằng, giá trị các chỉ tiêu chất lượng của bộ điều khiển đề xuất nhỏ hơn bộ điều khiển backstepping và bộ điều khiển PID. Điều này đạt được cho thấy tính hiệu quả và sự phù hợp của bộ điều khiển đề xuất trong điều khiển bám vị trí hệ thống giảm xóc – vật – lò xo..
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
F chính là đầu ra quan sát của lực ma sát thực tế. 3.2 Cấu trúc điều khiển backstepping kết hợp khâu bù ma sát H ệ phương trình chuyển động của trục động cơ và tải khi xét đến đàn hồi, khe hở và ma sát được thể hiện ở (9). Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011 VCCA-2011 GS.TSKH b ả o v ệ và nh ậ n b ằ ng Dr.-Ing.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tuy nhiên, hiệu quả giảm lắc của thiết bị này chủ yếu phụ thuộc vào bộ điều khiển, do đó, làm thế nào để thiết kế được bộ điều khiển vây giảm lắc đạt được hiệu quả giảm lắc cao là một nhiệm vụ hết sức quan trọng. Đã có nhiều phương pháp điều khiển được áp dụng để thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống vây ổn định tàu. Ví dụ, một bộ điều khiển phi tuyến dựa trên kỹ thuật điều khiển backstepping và các thuật toán định hình độ lợi vòng kín đã được đề xuất cho hệ thống ổn định vây tàu [3].
000000105188.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ngày nay các kỹ thuật điều khiển phi tuyến được sử dụng rộng rãi cho nhiều loại đối tượng khác nhau, ví dụ kỹ thuật điều khiển Backstepping thích nghi hệ thống có tham số bất định (Adaptive Backstepping Control of Nonlinear System with Uncertainly Parameters), bộ điều khiển mờ thích nghi cho đối tượng phi tuyến rời rạc sử dụng kỹ thuật tự chỉnh độ mở (Auto-tuning Gain of an Adaptive Fuzzy Controller for Discrete time Systems)… Trong luận văn này người viết xin giới thiệu về việc sử nguyên lý hệ phẳng
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Sau đó, đề xuất các phương pháp điều khiển mới. Chứng minh tính đúng đắn và hiệu quả của các phương pháp điều khiển mới bằng tiêu chuẩn ổn định Lyapunov và bổ đề Barbalat. Chương 2: Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ronba lớp. Chương 3: Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trênmạng sóng Gaussian. Chương 4: Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp độnglực học.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 2: Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ron ba lớp. Chương 3: Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian. Chương 4: Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp động lực học. Trong những thập kỷ gần đây, bài toán điều khiển chuyển động cho rô bốt di động kiểu bánh xe đã thu hút sự chú ý của các nhà khoa học trên khắp thế giới.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết kế luật điều khiển cho hướng chuyển động Y:. y y e 1 (15) Tương tự như hướng chuyển động X, ta cũng có luật điều khiển cho hướng Y:. g 2 (16) Vậy luật điều khiển cho hệ con thứ nhất:. Bộ điều khiển bám Backstepping cho góc. Tiến hành thiết kế bộ điều khiển bám backstepping theo góc đặt d , mục đích là xác định tín hiệu điều khiển. u 2 dựa trên việc xác định hàm điều khiển Lyapunov.. Chọn tín hiệu điều khiển:. Phát biểu: Hệ thống có mô hình (5), với bộ điều khiển trượt backstepping:.
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Bài toán điều khiển được đặt ra như sau: Tổng hợp điều khiển để hệ là ổn định tiệm cận theo thuật toán Backstepping [5] Bước 1: Định nghĩa biến mới: 1 1 z x .
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tổng hợp bộ điều khiển trượt backstepping thích nghi. Bộ điều khiển được tiến hành theo hai bước:. Bước 1: Xây dựng bộ điều khiển trượt backstepping.. Bước 2: Xây dựng hệ logic mờ chỉnh định tham số của bộ điều khiển trượt backstepping.. Xây dựng bộ điều khiển trượt backstepping Theo đề xuất của tài liệu [1] ta định nghĩa các biến trạng thái như sau:. Bước 1: Định nghĩa z 1 x 1 x 1d là sai số quỹ đạo xe, trong đó x 1d là quỹ đạo mẫu..
000000255276-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kết quả mô phỏng cho thấy việc áp dụng bộ điều khiển thích nghi backstepping đã góp phần nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống so với điều khiển truyền thống.
000000255276.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BACKSTEPPING CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG PHI TUYẾN CÓ ĐÀN HỒI, KHE HỞ 3.1 Điều khiển thích nghi 3.2 Thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi backstepping. 3.2.1 Cơ sở lý thuyết xây dựng bộ điều khiển thích nghi. 3.3 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi backstepping cho hệ truyền động. 3.3.1 Xây dựng luật điều khiển thích nghi backstepping. αi là các hàm CLF (Control Lyaponov Function) ,,Tcpβββ là hệ số khuếch đại (hệ số truyền), được gọi là hiệu chỉnh các vòng
000000254375-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài : Phương pháp cuốn chiếu (Backstepping ) trong điều khiển chuyển động robot. Nguyễn Phạm Thục Anh Tóm tắt nội dung luận văn: Cùng với sự phát triển khoa học kỹ thuật, ngành điều khiển học và tự động hóa đã có những bước tiến quan trọng. Các giải thuật điều khiển ngày càng được nghiên cứu thêm để tối ưu phần mềm, tăng tính linh hoạt cho robot.