Tìm thấy 17+ kết quả cho từ khóa "ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY"
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khi đó động lực ngược của tay máy sẽ được sử dụng để xác định lại vị trí. Yêu cầu của bộ điều khiển tay máy là tạo ra lực F trong (1.16) để sao cho quĩ đạo q của tay máy tạo ra bám theo một quĩ đạo đặt qd cho trước.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 5. Mục đích và các chỉ tiêu phải đạt được qua đề tài Luận văn tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo tay máy có 4 bậc tự do.. Lập trình điều khiển tay máy có khả năng đi tới một điểm hoặc đi theo một đường yêu cầu.. Việc điều khiển tay máy phải chính xác.. Tay máy được điều khiển từ xa.. Tay máy có thể lập đi lập lại theo một chu trình đã được lập trình trước.. Chọn vật liệu làm tay máy là vật liệu nhẹ, dễ gia công..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hiện nay trong lĩnh vực giải trí, nhiều dạng robot thế hệ này đang được phát triển như là robot Aibo do hãng Sony sản xuất hay robot đi trên hai chân và khiêu vũ của hãng Honda. Đặc biệt nếu như bạn nói vào một bộ điều khiển từ xa nó sẽ đáp lại bằng chính giọng nói của bạn bằng hàng trăm câu đã được lập trình sẵn.. Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 4
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Hệ thống hút tích hợp với cánh tay robot Mô hình bộ điều khiển nơron mờ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu. Hàm liên thuộc đầu vào 1 của bộ điềukhiển nơron mờ sau huấn luyện Hàm liên thuộc đầu vào 1 của bộ điềukhiển nơron mờ sau huấn luyện Dữ liệu vào ra của anfis sau huấn luyện Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy bằng nơ ron mờ. Đặc tính động các khớp khi điều khiển khớp 3 bằng anfis Qũi đạo các khớp khi điều khiển khớp 3 bằng anfis So sánh mạng nơron và logic mờ.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 56. Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 57. o Hiển thị: 16 x 2 hàng.. o Bộ điều khiển: KS0066U hoặc tương đương.. Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 58. o Hỗ trợ bảng lệnh để lập trình . 8.2 BẢNG MÃ LỆNH ĐỂ LẬP TRÌNH LCD 1602A. Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy. S R/W D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Ghi chú. Đưa con trỏ về đầu dòng và con trỏ địa chỉ về.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 114. Nghiên cứu điều khiển động cơ RC Servo.. Nghiên cứu lập trình cho họ vi xử lý mới AVR-AT90S3213.. Nghiên cứu việc giao tiếp giữa hai họ vi xử lý AT89C2051 và AT90S2313, giữa vi xử lý AT89C2051 với máy PC.. Nghiên cứu giải thuật điều khiển tay máy 4 bậc tự do trong công việc vẽ từng điểm và vẽ đường thẳng.. Nghiên cứu điều khiển bàn phím AT (Key Board).. Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 115. Điều khiển động cơ RC Servo..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
14.1 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY. Tay máy được điều khiển thông qua việc phối hợp điều khiển các động cơ RC Servo. Như đã trình bày về nguyên lý hoạt động cơ RC Servo ở chương 5, để có được phương án tốt nhất, chúng ta tiến hành thực nghiệm với bốn phương án sau đây.. 14.1.1 Phương án một. Ở phương án này chúng ta điều khiển bốn động cơ bằng bốn chíp AT89C2051 độc lập.. Chương trình điều khiển đơn giản.. RST/VPP XTAL1 XTAL2 P1.0/AIN0 P1.1/AIN1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN. 13.1 GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN. Chương trình điều khiển chính của tay máy được soạn thảo bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy trên môi trường Windows 98, ME, 2000/NT. Màn hình giao diện của chương trình. Giao diện của chương trình điều khiển tay máy được thiết kế để người sử dụng có thể điều khiển dễ dàng. Hình sau cho ta một cái nhìn sơ bộ về giao diện và các vùng làm việc chính của chương trình..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Các bộ điều khiển PID kinh điển không thể thực hiện được điều này mà cần phải có các bộ điều khiển thích nghi dựa trên cơ sở lý thuyết điều khiển hiện đại. Trong bài báo này, tác giả đề xuất một phương pháp dùng bộ điều khiển thích nghi mờ theo mô hình mẫu để điều khiển chuyển động các khớp của tay máy 3 thanh nối nhằm nâng cao chất lượng của hệ thống. Mô tả toán học hệ điều điều khiển tay máy 3 thanh [3]:.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Điều này cho phép khảo sát những bài tập cơ bản sử dụng cho mục đích đào tạo. Phần điều khiển tay máy cần phải đáp ứng các yêu cầu sau:. Phần cứng: Thiết bị có 3 kênh điều khiển riêng cho các động cơ DC của mỗi bậc tự do và. 3 kênh cho tay gắp, được kết nối với bộ điều khiển chung có ghép nối với máy tính. Phần mềm điều khiển vận hành tay máy từ máy tính hoặc từ thiết bị điều khiển trực tiếp..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hoặc điều khiển bằng tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng các cuộn dây điện từ trong giá treo (pendant).. Sơ đồ cấu trúc điều khiển tay máy:. Hình 4-21: Sơ đồ mạch điều khiển. (Sơ đồ đấu nối chi tiết xem trang sau) Van điều khiển Ben 10. Sơ đồ mạch điều khiển. Hình 4-22: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 1. Hình 4-23: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 2 và khí nén 4.6. Tăng độ chính xác của tay máy - Điều khiển tay máy bằng giọng nói.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ngoài ra người ta còn dựa trên số bậc tự do của tay máy để phân loại chúng. Mỗi một chuyển động quay hay chuyển động tịnh tiến có trong tay máy là một bậc tự do được tính. Số bậc tự do của một tay máy là thước đo mức độ phức tạp của tay máy cũng như khả năng điều khiển chúng. Nếu một tay máy có hơn 3 bậc tự do thì sẽ có nhiều cách khác nhau để đưa khâu tác động cuối đến một điểm xác định cho trước.. 3.1.2 Các công thức toán học liên quan 3.1.2.1 Hệ tọa độ.
139969.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Mô hình toán học của tay máy công nghiệp 18 1.2.1. Động học vị trí của tay máy công nghiệp 18 1.2.2. Động lực học của tay máy công nghiệp 21 1.2.3. Khái quát chung các vấn đề điều khiển tay máy công nghiệp 27 1.3.1. Điều khiển tác động nhanh cho hệ điều khiển chuyển động TMCN 28 1.3.2. Điều khiển bám chính xác quỹ đạo cho hệ chuyển động TMCN 28 1.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến sai lệch điều khiển bám quỹ đạo hệ chuyển động TMCN 29 1.4.1.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
cho vi điều khiển và cảm biến tiệm cận. 44 Hình 3.30: Mạch điều khiển sau khi được chế tạo. 44 Hình 3.31: Hệ thống mạch điện điều khiển. 45 Hình 3.32: Giao diện điều khiển trên máy tính. 53 Hình 4.2: Vòng điều khiển hướng đối tượng. 55 Hình 4.3: Lưu đồ tổng quát điều khiển cánh tay lắp vật. 57 Hình 4.4: Lưu đồ giải thuật điều khiển trên Transmit khi tiến hành lắp vật. 58 Hình 4.5: Lưu đồ giải thuật điều khiển cho Receive khớp tay máy. 59 Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật điều khiển cho Receive tay gắp
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương trình điều khiển đơn giản có thể được viết một cách dễ dàng khi nắm vững hoạt động của bộ vi xử lý AT89C2051.. P3.7 33p. Hình 9.2 Ghép nối tiếp AT89C2051 với PC qua MAX2. Dữ liệu được máy tính truyền qua cổng COM lần lượt theo định dạng sau:. Chẳng hạn ví dụ nếu chúng ta muốn điều khiển động cơ thứ 3 đến vị trí góc 500 (mỗi động cơ có 560 vị trí góc) thì ta phải truyền đi là: số . Do mỗi lần giao tiếp nối tiếp ta chỉ có thể gửi được một byte.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Như vậy khi một phím được nhấn thì bàn phím sẽ gửi đi mã quét của phím đó rồi gửi đi mã F0h, đối với các phím mở rộng thì mã quét của phím đó được gửi đi trước, sau đó là mã E0h (để báo cho máy vi tính biết đó là phím mở rộng) rồi mới tới mã F0h.. 11.2 CÁC MÃ LỆNH ĐỂ GIAO TIẾP VỚI BÀN PHÍM 11.2.1 Các mã lệnh được gửi tới bàn phím. Những mã lệnh này được gửi đi từ bộ phận điều khiển bàn phím (máy tính hoặc trong luận văn này là từ chip AT89C2051).
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Một rong những điểm chính của chuẩn IDE là sự tích hợp của chức năng điều khiển đĩa vào bên trong ổ đĩa cứng. Những đĩa cứng dùng chuẩn IDE có thể nối trực tiếp vào đường bus của hệ thống mà không cần một bộ điều khiển tách dữ liệu trên bus, điều này làm giảm giá thành của toàn bộ hệ thống.. 12.2 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN. Một đĩa cứng có tất cả là 12 thanh ghi bao gồm:. Thanh ghi Alternate Status.. Thanh ghi Status.. Thanh ghi Command.. Thanh ghi Cylinder High.. Thanh ghi Cylinder Low..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Trên cơ sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự do làm mô hình minh chứng, bộ điều khiển sẽ cho phép đánh giá một số chỉ tiêu của quá trình điều chỉnh, với phạm vi nào thì cho phép điều khiển trượt hay điều khiển thích nghi. Phần mô phỏng so sánh cho thấy sự khác biệt về chỉ tiêu chất lượng khi điều khiển để khống chế phạm vi hoạt động của tay máy..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thêm vào đó các hệ số bộ điều khiển PID thông thường [5] chỉ xác định tường minh khi đối tượng điều khiển là tuyến tính. Riêng bộ điều khiển PID bền vững đưa ra được áp dụng cho đối tượng phi tuyến.. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ tay máy robot. Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, Số 4.. [5] Vũ Tú Anh (2008), Bộ điều khiển PID số cho động cơ DC ứng dụng ASIC, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng.. Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Cánh tay máy sẽ không bao giờ hoạt động nếu không có chương trình điều khiển được xây dựng trong chương 5.. Các bưôc chuẩn bị thi công mạch và những thao tác cần thiết để điều khiển cánh tay máy được trình bày trong chương 6. Có thể dùng vi xử lí 8085 để thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy.. 2.Việc tìm hiểu rõ cấu tạo nguyên lý hoạt động của cánh tay máy sẽ giúp cho việc xây dựng chương trình điều khiển đa dạng hơn..