Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động.

- 1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động.
- Việc tìm hiểu đặc điểm thiết kế, tính toán đng lực học và điều khiển robot hàn có ý nghĩa quan trọng trong việc khai thác, làm chủ và tiến tới chế to robot hàn.
- Với bài toán đng học sẽ thiết lập được mối quan hệ giữa các biến khớp và vị trí của khâu thao tác.
- Kết quả của bài toán đng học là các tham số đầu vào để khảo sát đng lực học robot, phc v cho việc tính chọn các cơ cấu chấp hành, thiết kế xây dựng b điều khiển.
- b) Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Phân tích đưa ra mô hình robot hàn hồ quang.
- tính toán đng học, đng lực học.
- tính toán, thiết kế b điều khiển.
- mô phỏng robot trên Matlab Simulink và mô phỏng quá trình hot đng trên VC++ kết hợp thư viện đồ họa Open GL.
- Tìm hiểu được các đặc điểm thiết kế tổng thể robot hàn 6 bậc tự do.
- Khai thác, sử dng công c hỗ trợ thiết kế 3D CAD (Inventor, Solid Work) phc v cho thiết kế và mô phỏng 3D.
- Thiết kế các khâu, chi tiết robot (2D và 3D) c thể hóa theo chuẩn công nghiệp.
- Kết quả quá trình lắp ráp được mô phỏng trên Inventor cho kết quả chính xác.
- Phân tích, xây đựng được mô hình toán, thuật toán giải bài toán đng học thuận, ngược robot hàn sử dng hai phương pháp: phương pháp giải tích và phương pháp số.
- Giải trọn vẹn bài toán đng lực học robot hàn phc v cho việc tính chọn đng cơ, xây dựng b điều khiển.
- Sử dng tốt phần mềm Maple, Matlab để mô phỏng kết quả tính toán.
- Thiết kế được b điều khiển, robot bám quỹ đo với sai số nhỏ, thời gian xác lập nhỏ đảm bảo các yêu cầu đề ra.
- Xây dựng được chương trình tự đng tính toán đng học cho robot hàn nói riêng và có thể áp dng cho cả các mô hình robot khác, máy CNC 5 trc… 7.
- Thiết kế phần mềm Simulator mô phỏng đng học robot dựa trên thư viện đồ họa OpenGL .
- Simulator được links tới chương trình tính toán đng học, phát huy được tối đa khả năng mô phỏng và đáp ứng được thời gian thực.
- d) Phương pháp nghiên cứu Thông qua việc tìm hiểu các sản phẩm robot hàn của các hãng nổi tiếng trên thế giới, tác giả phân tích đưa ra mô hình robot hàn hồ quang 6 bậc tự do.
- Thiết kế bản vẽ chi tiết từng khâu, khớp cho robot.
- Tác giả xây dựng chương trình tự đng tính toán và phần mềm Simulator mô phỏng hot đng cho robot.
- Tác giả đề xuất phương án giải quyết bài toán đng lực học robot dựa trên phương pháp Lagrange II.
- Toàn b kết quả tính toán đng học, đng lực học được sử dng để thiết kế b điều khiển cho robot dùng phương pháp PD và PID.
- e) Kết luận Trong luận văn của mình, tác giả đã sử dng phần mềm Solid Work để thiết kế mô hình 3D cho robot hàn, từ đó xuất bản vẽ 2D.
- Tiếp đó, ứng dng phần mềm Inventor để mô phỏng quá trình lắp ghp qua đó đánh giá quá trình thiết kế, điều chỉnh thiết kế.
- Xây dựng chương trình tự đng tính toán đng học, đng lực học robot ứng dng Matlab và Maple, thiết kế phần mềm Simulator mô phỏng hot đng robot.
- Thiết kế b điều khiển và mô phỏng quá trình thiết kế trên Matlab.
- Kết quả mô phỏng cho thấy robot bám quỹ đo với sai số nhỏ, thời gian xác lập nhỏ đảm bảo các yêu cầu đề ra.
- Phát triển b điều khiển với luật điều khiển bền vững.
- Chế to mô hình robot hàn dựa trên những kết quả tính toán, thiết kế đt được.

Xem thử không khả dụng, vui lòng xem tại trang nguồn
hoặc xem Tóm tắt