Tìm thấy 10+ kết quả cho từ khóa "Bộ quan sát"
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Nguyễn Tiến Thắng thiết kế bộ quan sát gain-scheduling Chuyên ngành : Điều khiển tự động LUậN VĂN THạC Sĩ ngành điện Ng-ời h-ớng dẫn khoa học PGS.TS. 10 2.1 Tính quan sát đ-ợc. 10 2.2 Một số tiêu chuẩn quan sát. 10 2.2.1 Tiêu chuẩn quan sát cho hệ tuyến tính tham số hằng. 10 2.2.2 Tiêu chuẩn quan sát cho hệ phi tuyến affine. 11 2.3 Bộ quan sát trạng thái tuyến tính. 11 2.3.1 Bộ quan sát trạng thái của Luenberger. 12 2.3.2 Giảm bậc bộ quan sát trạng thái. 17 2.3.3 Bộ quan sát trạng thái của Kalman
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Sơ đồ nguyên lý điều khiển Hình 4.1: Sơ đồ nguyên lý điều khiển Cảm biến đo vị trị khớp robot đƣa về bộ quan sát, bộ quan sát sử dụng luật thích nghi để tính toán ƣớc lƣợng các tham số động lực học robot, gửi giá trị quan sát tốc độ về bộ điều khiển. Bộ điều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đƣa ra moment điều khiển tƣơng ứng tới robot và bộ quan sát.
000000254534-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Với yêu cầu đó, luận văn đã nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trượt cho khớp robot có độ cứng vững thấp, sử dụng bộ điều khiển PD thông thường và PD có sử dụng bộ quan sát trượt để so sánh. Bộ quan sát trượt ( Sliding Mode Observer - SMO) có nhiệm vụ quan sát và ước lượng các biến trạng thái phi tuyến (tốc độ tải, vị trí tải) thông qua thông số vị trí động cơ đo được từ encoder. Ưu điểm của bộ quan sát trượt là quan sát ước lượng nhanh các biến trạng thái và nhanh chóng hội tụ.
000000254534-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Với yêu cầu đó, luận văn đã nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trượt cho khớp robot có độ cứng vững thấp, sử dụng bộ điều khiển PD thông thường và PD có sử dụng bộ quan sát trượt để so sánh. Bộ quan sát trượt ( Sliding Mode Observer - SMO) có nhiệm vụ quan sát và ước lượng các biến trạng thái phi tuyến (tốc độ tải, vị trí tải) thông qua thông số vị trí động cơ đo được từ encoder. Ưu điểm của bộ quan sát trượt là quan sát ước lượng nhanh các biến trạng thái và nhanh chóng hội tụ.
000000253176-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 2- Thiết kế bộ điều khiển trượt và bộ quan sát trạng thái tốc độ cao: Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot. Sơ lược các bộ quan sát trạng thái, phương pháp thiết kế bộ quan sát trạng thái tốc độ cao. Chương 3- Thiết kế hệ điều khiển trượt sử dụng bộ quan sát trạng thái tốc độ cao cho Robot 2 thanh nối: Xây dựng mô hình động lực học, bộ điều khiển trượt, bộ quan sát tốc độ cao cho robot planar.
000000253176.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
ra Thiết kế bộ quan sát tốc độ cao Thiết kế bộ điều khiển trượt kết hợp tín hiệu quan sát.
000000254534.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đi sâu vào nghiên cứu cho một đối tượng cụ thể là khớp nối bằng dây đai thang và tiến hành mô phỏng với bộ điều khiển PD bù trọng trường. Chương 3: Thiết kế bộ quan sát trượt (SMO) cho hệ robot dùng bộ điều khiển PD. Trong chương này trình bày nội dung phương pháp điều khiển và thiết kế bộ điều khiển PD dùng bộ quan sát trượt cho khớp nối có độ cứng vững thấp. Bộ điều khiển này bao gồm bộ quan sát trượt SMO và bộ PD thông thường.
000000254534.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đi sâu vào nghiên cứu cho một đối tượng cụ thể là khớp nối bằng dây đai thang và tiến hành mô phỏng với bộ điều khiển PD bù trọng trường. Chương 3: Thiết kế bộ quan sát trượt (SMO) cho hệ robot dùng bộ điều khiển PD. Trong chương này trình bày nội dung phương pháp điều khiển và thiết kế bộ điều khiển PD dùng bộ quan sát trượt cho khớp nối có độ cứng vững thấp. Bộ điều khiển này bao gồm bộ quan sát trượt SMO và bộ PD thông thường.
000000253351-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
lực cho robot Planar với việc sử dụng bộ quan sát lực Chương 4- Kết quả mô phỏng và đánh giá kết quả: Tiến hành mô phỏng thuật toán điều khiển và bộ quan sát cho robot planar trên matlab-simulink và đánh giá kết quả đạt được.
000000253351.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Nhận xét chung về các phương pháp điều khiển lực/ vị trí CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT LỰC ĐỂ ĐIỀU KHIỂN LỰC TƯƠNG TÁC GIỮA ROBOT VÀ MÔI TRƯỜNG . Xây dựng bộ quan sát lực . Quan sát lực . Quan sát lực cho robot Planar . Xây dựng bộ điều khiển lai vị trí - lực cho robot Planar sử dụng bộ quan sát lực CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ. Điều khiển lai vị trí/ lực cho Robot Planar hai bậc tự do . Xây dựng mô hình với bộ điều khiển lai vị trí - lực .
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
Soạn bài: Tập làm văn: Luyện tập quan sát con vật. Câu 2 (trang 120 sgk Tiếng Việt 4): Bài "Đàn ngan mới nở". tác giả đã quan sát những bộ phận nào của chúng. Ghi lại những câu miêu tả em cho là hay.. Đọc bài "Đàn ngan mới nở". em thấy: Tác giả đã tập trung quan sát để miêu tả các bộ phận chủ yếu sau đây:. Về hình dáng: mới nở và to hơn cái trứng một tí.. Về bộ lông: vàng óng. Về đôi mắt: chỉ bằng hột cườm đen nhánh hạt huyền long lanh..
www.vatly.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
SỐ TỤ ĐIỆN QUAN SÁT DAO ĐỘNG TẮT DẦN CỦA MẠCH DAO ĐỘNG. Để quan sát dao động tắt dần của của mạch dao động (1) sách giáo khoa Vật lý 12 hiện hành đề nghị sử dụng dao động kí điện tử. Tuy nhiên, có rất ít các trường có thể trang bị dao động kí điện tử, vì vậy phần lớn học sinh học chay phần này. Trong bài viết này, tôi đề xuất sử dụng phần mềm xử lý âm thanh trên máy tính để quan sát dao động tắt dần của mạch dao động..
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
Soạn bài: Tập làm văn: Luyện tập quan sát cây cối. a) Tác giả mỗi bài văn quan sát cây theo trình tự như thế nào?. Trong bài Sầu riêng, tác giả quan sát cây sầu riêng theo trình tự: xem xét hương vị của sầu riêng, quan sát hoa trái sầu riêng và cuối cùng là quan sát dáng vẻ của cây sầu riêng.. Trong bài Bãi ngô, tác giả quan sát cây ngô theo trình tự sau: sự phát triển của cây ngô từ lúc mới trồng đến lúc cây đã lớn, ra hoa, trổ bắp, kết hạt rồi ngô già tới mùa thu hoạch..
tainguyenso.vnu.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Yêu cầu nhận diện: PPC – PC – Camera : Khi người dung muốn quan sát một phạm vi, giả thiết phạm vi này chưa được camera giám sát nhận biết thì PPC sẽ gửi một yêu cầu tới PC, tới camera giám sát và sinh ra dữ liệu giám sát có được từ quá trình nhận diện.. STT Lệnh Dữ liệu Module Độ trễ.
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
Hoạt động 3: Thực hành quan sát mô tả phẫu diện đất - Nếu thực hành ngoài trời: Gv bố. trí lần lượt các nhóm quan sát phẫu diện đất. Lưu ý các nhóm Hs quan sát kỹ theo nội dung Gv hướng dẫn và ghi chép đầy đủ.. Theo dõi quan sát hoạt động của từng nhóm, có điều gì cần uốn nắn, chỉnh sửa, nhắc nhở luôn để Hs thực hiện đúng.. Các nhóm tuần tự quan sát phẫu diện đất theo hướng dẫn của Gv.. Trong khi quan sát nhớ ghi chép cẩn thận những nội dung đã được hướng dẫn cụ thể là:.
www.vatly.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kính EM – 200 dụng cụ dùng để quan sát Mặt trời. Đo bán kính Mặt trời. So sánh ảnh chụp Mặt trời. Tính chỉ số vết đen Mặt trời
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
Bước 4: Nhỏ vài giọt dung dịch sinh lý 0,65 % NaCl lên các tế bào cơ, đậy lamen, quan sát dưới kính hiển vi.. Muốn quan sát thấy nhân thì nhỏ thêm giọt axit axêtic + Đây la men sao cho không có bọt khí. Điều chỉnh kính hiển vi từ vật kính nhỏ đến vật kính lớn - Yêu cầu:. Quan sát các phần của tế bào như: Màng, chất tế bào, vân ngang, nhân.. Vẽ hình, chú thích đầy đủ hình vẽ các loại mô đã quan sát được. HS quan sát tiêu bản và vẽ lại vào bài thu hoạch của mình các loại mô đã quan sát được..
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
VnDoc.com - Tải tài liệu, văn bản pháp luật, biểu mẫu miễn phí BÀI 24: THỰC HÀNH: QUAN SÁT, NHẬN DẠNG NGOẠI HÌNH GIỐNG VẬT NUÔI I. Nhận dạng một sô giống vật nuôi phổ biến và hƣớng sản xuất chúng.. Nhận dạng một số giống vật nuôi phổ biến.. VnDoc.com - Tải tài liệu, văn bản pháp luật, biểu mẫu miễn phí Hoạt động của GV Hoạt động của HS Nội dung kiến thức một loài vật nuôi.. Quan sát, mô tả ngoại hình của vật nuôi.. NHận xét đặc điểm ngoại hình các giống vật nuôi theo bảng sau ở phụ lục..
vndoc.com Xem trực tuyến Tải xuống
Quan sát, tưởng tượng, so sánh và nhận xét trong văn miêu tả I. Muốn miêu tả được, trước hết ta phải biết quan sát, rồi từ đó nhận xét, liên tưởng, tưởng tượng, ví von, so sánh. Đọc đoạn văn và trả lời câu hỏi.. Đoạn văn giúp ta hình dung được dáng hình nhỏ bé, gầy yếu, xấu xí của chú Dế Choắt.. Những từ ngữ nổi bật: Gầy gò, lêu nghêu, ngắn cũn, cụt có một mẩu, ngẩn ngẩn ngơ ngơ » từ ngữ gợi hình sinh động..
repository.vnu.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
NGHIÊN CỨU MƯA RÀO KHÍ QUYỂN NĂNG LƯỢNG SIÊU CAO SỬ DỤNG HỆ ĐO BỀ MẶT CỦA ĐÀI QUAN SÁT. PIERRE AUGER. Contribution à l’étude des grandes gerbes à l’aide du détecteur de surface de l’Observatoire Pierre Auger. Nghiên cứu mưa rào khí quyển năng lượng siêu cao sử dụng hệ đo bề mặt của Đài quan sát Pierre Auger.