Tìm thấy 12+ kết quả cho từ khóa "Bộ quan sát trạng thái"
000000253176-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 2- Thiết kế bộ điều khiển trượt và bộ quan sát trạng thái tốc độ cao: Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot. Sơ lược các bộ quan sát trạng thái, phương pháp thiết kế bộ quan sát trạng thái tốc độ cao. Chương 3- Thiết kế hệ điều khiển trượt sử dụng bộ quan sát trạng thái tốc độ cao cho Robot 2 thanh nối: Xây dựng mô hình động lực học, bộ điều khiển trượt, bộ quan sát tốc độ cao cho robot planar.
000000253176.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 2- Thiết kế bộ điều khiển trượt và bộ quan sát trạng thái tốc độ cao: Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot. Sơ lược các bộ quan sát trạng thái, phương pháp thiết kế bộ quan sát trạng thái tốc độ cao. Chương 3- Thiết kế hệ điều khiển trượt sử dụng bộ quan sát trạng thái tốc độ cao cho Robot 2 thanh nối: Xây dựng mô hình động lực học, bộ điều khiển 2trượt, bộ quan sát tốc độ cao cho robot planar.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Trong đó: A, B là ma trận của biến trạng thái và điều khiển, L là ma trận độ lợi quan sát cần được lựa chọn phù hợp. x y ˆ ˆ , là ước lượng biến trạng thái x và đầu ra y. Vì vậy bộ quan sát trạng thái được thiết kế sao cho sai số ước lượng e(t) →0 khi t. Sai số ước lượng e(t) đóng vai trò là đáp ứng của bộ quan sát.. Mục đích của bộ quan sát là tạo ra ước lượng ˆ x sao cho ˆ ˆ. Nhớ rằng ta chưa biết trạng thái đầu x(0). Do vậy, ta phải cung cấp ước lượng đầu cho bộ quan sát.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Mô hình toán chuyển động tàu thủy 3. 1.5 Mô hình không gian trạng thái mô tả động học tàu thủy 12. 3.3 Tổng hợp bộ điều khiển tối ưu phản hồi dầu ra (LQG) dùng quan sát. 3.3.1 Mô hình toán bộ quan sát trạng thái Kalman 28. 3.3.2 Tổng hợp bộ điều khiển 30. 3.4 Điều khiển hướng tàu thuỷ sử dụng sử dụng bộ quan sát trạng. thái kết hợp bộ điều khiển trượt 34.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
hình thức theo tín hiệu điều khiển PID bộ điều khiển tỉ lệ, tích phân, vi phân LQG linear quadratic Gaussian 4 Danh mục các hình vẽ Hình 1.1:Nhiệm vụ của bài toán thiết kế bộ quan sát trạng thái. 8 Hình 2.1:Nguyên tắc hoạt động của bộ quan sát trạng thái. 12 Hình 2.2:Bộ quan sát trạng thái của Luenberger. 13 Hình 2.3:Hệ thống điều khiển kín có sự tham gia của bộ quan sát trạng thái Luenberger. 15 Hình 2.4:Bộ quan sát trạng thái của Kalman. 34 Hình 3.1:Minh họa bộ quan sát.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tác giả luận văn ĐẶNG HÀ DŨNG Đặng Hà Dũng 1 Nghiên cứu tính thoả mãn nguyên lý tách của bộ quan sát tuyến tính với thời gian quan sát hữu hạn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN. CÁC BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI VÀ TÍNH THOẢ MÃN NGUYÊN LÝ TÁCH (SEPARATED PRINCIPLE. Vai trò và các cơ sở toán học của các bộ quan sát trạng thái. Tính quan sát được. Bộ quan sát trạng thái Luenberger. Thuật toán quan sát trạng thái Luenberger. Tính thoả mãn nguyên lý tách của khâu quan sát Luenberger.
104718.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Bộ QS trạng thái. 49 Hình 4.3: Bộ Quan Sát trạng thái Luenberger. 50 Hình 4.4: Bộ Quan Sát trạng thái Luenberger trên không gian trạng thái. 50 Hình 4.5: Bộ Quan Sát đủ bậc Từ thông Rotor. 52 Hình 4.6: Miền gán điểm cực trên mặt phẳng phức. 60 viii Trang Hình 4.7: Quan hệ giữa miền liên tục và miền gián đoạn đối với ĐCKĐB. 66 Hình 4.8: Vùng gán điểm cực trên miền Laplace khi chuyển sang miền. 66 Hình 4.9: Quỹ đạo điểm cực trên miền Laplace và miền Z khi có nghiệm kép. 67 Hình 4.10: Quỹ đạo điểm cực
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ước lượng trạng thái của ôtô tải bằng bộ quan sát Kalman-Bucy véctơ thông số ra thực tế của quá trình y(t) và véctơ thông. Cho trước các thông số đầu vào, thống số ra đo được và các giả thiết về nhiễu quá trình, mục đích của bộ lọc KBF là xác định các thống số trạng thái không đo được (với giả thiết chúng có thể quan sát được) và các thông số ra thực tế của quá trình. Ước lượng của các thông số trạng thái ˆx( t ) và các thông số ra ˆy( t ) của bộ lọc KBF được mô tả trên hình 3..
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Ý tưởng của bộ điều khiển này được thiết kế dựa trên lý thuyết ổn định ISS và kỹ thuật kháng nhiễu. Các trạng thái trong hệ được quan sát bằng bộ FTO , ưu điểm của bộ quan sát này là chúng ta có thể chọn trước được khoảng thời gian hội tụ về giá trị gần đúng với trạng thái thực của trạng thái quan sát.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ngoài ra, trong những phƣơng pháp thiết kế bộ điều khiển trƣớc ta thƣờng giả thiết là vector trạng thái X là đo đƣợc để phản hồi ngƣợc về bộ điều khiển. Ở chƣơng tiếp theo em xin đƣợc trình bày thuật toán điều khiển thích nghi Li- Slotine và bộ quan sát thích nghi. Nếu hệ thống không ổn định thì phải tìm một bộ điều khiển làm cho nó ổn định.
000000254534-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Với yêu cầu đó, luận văn đã nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trượt cho khớp robot có độ cứng vững thấp, sử dụng bộ điều khiển PD thông thường và PD có sử dụng bộ quan sát trượt để so sánh. Bộ quan sát trượt ( Sliding Mode Observer - SMO) có nhiệm vụ quan sát và ước lượng các biến trạng thái phi tuyến (tốc độ tải, vị trí tải) thông qua thông số vị trí động cơ đo được từ encoder. Ưu điểm của bộ quan sát trượt là quan sát ước lượng nhanh các biến trạng thái và nhanh chóng hội tụ.
000000254534-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Với yêu cầu đó, luận văn đã nghiên cứu xây dựng bộ quan sát trượt cho khớp robot có độ cứng vững thấp, sử dụng bộ điều khiển PD thông thường và PD có sử dụng bộ quan sát trượt để so sánh. Bộ quan sát trượt ( Sliding Mode Observer - SMO) có nhiệm vụ quan sát và ước lượng các biến trạng thái phi tuyến (tốc độ tải, vị trí tải) thông qua thông số vị trí động cơ đo được từ encoder. Ưu điểm của bộ quan sát trượt là quan sát ước lượng nhanh các biến trạng thái và nhanh chóng hội tụ.
hoc247.net Xem trực tuyến Tải xuống
Một người có mắt bình thường đặt mắt sát kính lúp và quan sát hệ vân trong trạng thái không điều tiết thì thấy góc trông khoảng vân là 15’. Bước sóng λ của ánh sáng là. tan 2,18.10. Ví dụ 3: Trong một thí nghiệm I-âng, hai khe S 1 , S 2 cách nhau một khoảng 1,8 mm. Hệ vân quan sát được qua một kính lúp, dùng một thước đo cho phép ta đo khoảng vân chính xác tới 0,01 mm. Ban đầu, đo 5 khoảng vân được giá trị 2,5 mm.
277281-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Sử dụng bộ quan sát mờ T-S để phát hiện trạng thái làm việc có lỗi của hệ thống Sau khi đã xác định được các thông số cấu trúc, bộ quan sát mờ (2.32) sẽ được sử dụng để chẩn đoán phát hiện trạng thái lỗi cho hệ thống như sơ đồ Hình 2.13. Đầu ra y của hệ thống thực cũng như đầu ra ˆycủa bộ quan sát là các véc tơ mà thành phần của nó là các trị số tương ứng của các thông số chẩn đoán đo được từ hệ thống thực và các thông số tính toán từ bộ quan sát.
000000254534.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đi sâu vào nghiên cứu cho một đối tượng cụ thể là khớp nối bằng dây đai thang và tiến hành mô phỏng với bộ điều khiển PD bù trọng trường. Chương 3: Thiết kế bộ quan sát trượt (SMO) cho hệ robot dùng bộ điều khiển PD. Trong chương này trình bày nội dung phương pháp điều khiển và thiết kế bộ điều khiển PD dùng bộ quan sát trượt cho khớp nối có độ cứng vững thấp. Bộ điều khiển này bao gồm bộ quan sát trượt SMO và bộ PD thông thường.
000000254534.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đi sâu vào nghiên cứu cho một đối tượng cụ thể là khớp nối bằng dây đai thang và tiến hành mô phỏng với bộ điều khiển PD bù trọng trường. Chương 3: Thiết kế bộ quan sát trượt (SMO) cho hệ robot dùng bộ điều khiển PD. Trong chương này trình bày nội dung phương pháp điều khiển và thiết kế bộ điều khiển PD dùng bộ quan sát trượt cho khớp nối có độ cứng vững thấp. Bộ điều khiển này bao gồm bộ quan sát trượt SMO và bộ PD thông thường.
104718-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tóm tắt luận văn Luận văn: "Sử Dụng Bộ Quan Sát Giảm Bậc Để Quan Sát Từ Thông Rotor Trong Cấu Trúc Điều Khiển Có Tách Kênh Trực Tiếp (Direct Decoupling) Cho Động Cơ Không Đồng Bộ Rotor Lồng Sóc" bao gồm những nội dung sau. Trình bày mô hình ĐCKĐB dới dạng các đại lợng vector trên hệ tọa độ tựa theo từ thông Rotor (dq.
000000296792-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Phương pháp phân tích đáp ứng tần số quét(FRA) Nêu ưu nhược điểm của từng phương pháp Chương 2: Tổng quan, nguyên nhân gây ra độ rung trong máy biến áp. Chương 3: Đưa ra mô hình giám sát trạng thái máy biến áp sử dụng cảm biến gia tốc. Nguyên lý làm việc, lựa chọn cảm biến gia tốc cho hệ thống mạch đo.
277281.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
quan sát. 76 Hình 3.25: Lượng sai lệch gia tốc ngang giữa bộ quan sát và hệ thống lấy mẫu. 77 Hình 3.26: Lượng sai lệch tốc độ góc quay thân xe giữa bộ quan sát và hệ thống lấy mẫu. 77 Hình 3.27: Gia tốc ngang tính toán từ bộ quan sát. 77 Hình 3.28: Tốc độ góc quay thân xe tính toán từ bộ quan sát. 77 Hình 3.29: Lượng sai lệch gia tốc ngang giữa bộ quan sát và hệ thống lấy mẫu. 77 Hình 3.30: Lượng sai lệch tốc độ góc quay thân xe giữa bộ quan sát và hệ thống lấy mẫu. 77 Hình 3.31: Gia tốc ngang
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kiểm tra trạng thái kỹ thuật moay ơ, tang trống, má phanh, lò xo hồi vị, bi, cổ trục. Kiểm tra bộ hâm nóng nhiên liệu, bộ sấy khởi động.. Bảo dưỡng và sửa chữa hệ thống truyền lực.. Rửa hệ thống làm mát. Tẩy rửa hệ thống bôi trơn. Sử dụng hệ thống rửa. Phương pháp kiểm tra trong bảo dưỡng Quan sát, chạy thử, nghe, đo một số thông số, chỉ tiêu.. Kiểm tra tình trạng chung của xe, động cơ, độ kín khít của các đường ống, đầu nối, nhiên liệu, dầu, nước....