Tìm thấy 20+ kết quả cho từ khóa "robot Scara"
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Tiểu luận môn học: Robot công nghiệp và người máy 1. Giới thiệu về Robot Scara Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng. Robot SCARA bao gồm hai khớp nối và hai cánh tay. Trên hai khớp nối sẽ gắn hai động cơ để cung cấp moment τ 1 ,τ 2 điều khiển hai cánh tay l1,l2 như hình vẽ. l2 θ2 l1 θ1 Hình 1: Hình chiếu bằng Robot Scara 2.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Tiểu luận môn học: Robot công nghiệp và người máy 1. Giới thiệu về Robot Scara Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng. Robot SCARA bao gồm hai khớp nối và hai cánh tay. Trên hai khớp nối sẽ gắn hai động cơ để cung cấp moment τ 1 ,τ 2 điều khiển hai cánh tay l1,l2 như hình vẽ. l2 θ2 l1 θ1 Hình 1: Hình chiếu bằng Robot Scara 2.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất. Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc.. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất:. Hình 2.1a: Turbo Scara SR60 của hãng Bosch.. Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata.. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.. Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO.. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT..
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Kết cấu cơ khí I.3.Hệthống điều khiển Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 3 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA II. Tính toán động học thuận Robot SCARA II.1. Động học ngược Robot SCARA III.1. Giải bài toán động học ngược IV. Điều khiển động cơ DC I.2.1. MOSFET Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Thành - Đặng Thị Dung 4 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA III.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 5: Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent. Cấu hình của robot Scara Serpent. Hình 2.4: Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent.. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay và một khớp chuyển động tịnh tiến. Gắn cho mỗi thanh nối một hệ trục toạ độ, ta có:. Các thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent. Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1).. Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 4.9: Động học ngược robot Scara Serpent (báo lỗi).. Khi ta nhấn vào nút Mô phỏng: Mô hình sẽ hiện ra như Hình 4.10.. Hình 4.10: Sơ đồ khối mô hình chuẩn robot Scara Serpent.. Khi ta nhấn vào nút Hiển thị: Đưa ra bảng thông số của robot như Hình 4.11.. Hình 4.11: Bảng thông số của robot Scara Serpent.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 15: CÁC SƠ ĐỒ KHỐI. 1.Sơ đồ khối mạch điều khiển robot Scara Serpent. Sơ đồ khối khâu tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Sơ đồ khối khâu điều chỉnh. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID cho các khớp. Sơ đồ khâu robot Scara Serpent. Sơ đồ khối các tín hiệu ra
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN “Thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do” là một đề tài mang tính thực tế cao, khimà công nghiệp ngày càng phát triển, sự cạnh tranh không ngừng đòi hỏi, năng suấtvà chất lượng phải được cải thiện nhờ dây chuyền máy móc hiện đại thay thế laođộng chân tay của con người. Như vậy trong học phần “Đồ án Thiết kế hệ thống cơ khí – Robot”, em đã đượctìm hiểu được cách xây dựng một mô hình robot SCARA, đồng thời tính toán và thiếtkế hệ thống cơ khí cho robot.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Động lực học robot Scara Serpent. x l .cosθ y l .sinθ. x l .sinθ .θ y l .cosθ .θ. v ( l .sinθ .θ ) (l .cosθ .θ ) v l .θ. x l .sinθ .θ l .sin(θ θ ).(θ θ ) y l .cosθ .θ l .cos(θ θ ).(θ θ. v l .sinθ .θ l .sin(θ θ ).(θ θ ) l .cosθ .θ l .cos(θ θ
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết kế mạch điều khiển cho Robot Scara..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau. 2 và 4 lần lượt là các mômen điều khiển tác động lên khâu 1, khâu 2 và khâu 4 (từ 2.61 đến 2.65). Hệ phương trình trạng thái. Hệ phương trình vi phân trạng thái của các khớp 1, 2 và 4 được viết như sau:. Từ các phương trình (3.18) đến (3.20), ta có hệ phương trình trạng thái của khớp 1 và 2, 4 dưới đây:. Phương trình (3.25).
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vậy hệ phương trình động học ngược của robot Scara Serpent là:
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Từ khóa: Rô bốt, SCARA, thích nghi, nhận dạng online . Rô bốt ngày càng được ứng dụng trong công nghiệp. Các phương pháp điều khiển hiện đại cho rô bốt ngày càng được ứng dụng nhiều để tăng sự hoạt động ổn định của rô bốt. Rô bốt SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm hoặc Selective Compliant Articulated Robot Arm) được nghiên cứu ra từ những năm 1979 là tay máy lắp ráp chọn lọc.
000000254108-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đối tượng nghiên cứu: Mô hình hóa cánh tay Robot Scara và các phương pháp điều khiên cánh tay Robot. Phạm vi nghiên cứu: 2 Xây dựng phương trình động lực học và thuật toán điều khiển Robot Scara, mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab.- Simulink trong các trường hợp cánh tay Robot không mang tải, mang tải trong phạm vi cho phép, khi tải vượt quá giá trị cho phép.
000000254108.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Các phương pháp điều khiển tự động cho Robot Phân loại Robot công nghiệp. Phương trình động lực học cho Robot Scara Chương HỆ ĐIỀU KHIỂN ROBOT Tổng quan về hệ thống điều khiển Robot . Giới thiệu về điều khiển hệ tuyến tính và hệ phi tuyến . Ổn định Lyapunov Các phương pháp điều khiển cho hệ phi tuyến Các phương pháp truyền thống . Phương pháp điều khiển hiện đại . Hệ điều khiển Robot Scara .
000000254349.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 4 - Xây dựng cấu hình hệ thống điều khiển cho Robot SCARA: Nghiên cứu cụ thể về mô hình Robot SCARA, Tính toán mô hình động học vị trí, xây dựng các phương trình động lực học, xây dựng hệ thống điều khiển độc lập cho 2 khớp đầu tiên của robot SCARA.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 3.8 : Robot SCARA và các hệ toạ độ (vị trí ban đầu).. Đối với tay máy nầy các trục khớp đều song song nhau, để tiện lợi tất cả các gốc toạ độ. Các hệ toạ độ khác nh− hình vẽ. Bảng thông số DH của robot SCARA nh− sau. Đặc tr−ng của các ma trận A. Trên cơ sở các hệ toạ độ đã ấn định cho tất cả các khâu liên kết của robot, ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ toạ độ nối tiếp nhau (n-1), (n) bởi các phép quay và tịnh tiến sau đây.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 3.8 : Robot SCARA và các hệ toạ độ (vị trí ban đầu).. Đối với tay máy nầy các trục khớp đều song song nhau, để tiện lợi tất cả các gốc toạ độ. Các hệ toạ độ khác nh− hình vẽ. Bảng thông số DH của robot SCARA nh− sau. Đặc tr−ng của các ma trận A. Trên cơ sở các hệ toạ độ đã ấn định cho tất cả các khâu liên kết của robot, ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ toạ độ nối tiếp nhau (n-1), (n) bởi các phép quay và tịnh tiến sau đây.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 3.8 : Robot SCARA và các hệ toạ độ (vị trí ban đầu).. Đối với tay máy nầy các trục khớp đều song song nhau, để tiện lợi tất cả các gốc toạ độ. Các hệ toạ độ khác nh− hình vẽ. Bảng thông số DH của robot SCARA nh− sau. Đặc tr−ng của các ma trận A. Trên cơ sở các hệ toạ độ đã ấn định cho tất cả các khâu liên kết của robot, ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ toạ độ nối tiếp nhau (n-1), (n) bởi các phép quay và tịnh tiến sau đây.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 1.7 : Robot kiểu toạ độ cầu. Robot kiểu toạ độ góc (Hệ toạ độ phỏng sinh. động theo hệ toạ độ góc là gọn nhẹ, tức là có vùng làm việc t−ơng đối lớn so với kích cở của bản thân robot, độ linh hoạt cao.. Các robot hoạt động theo hệ toạ độ góc nh. Ví dụ một robot hoạt động theo hệ toạ độ góc (Hệ toạ độ phỏng sinh), có cấu hình RRR.RRR. Hình 1.8 : Robot hoạt động theo hệ toạ độ góc.. đồ của robot SCARA nh− hình 1.9.. Hình 1.9 : Robot kiểu SCARA. Phân loại Robot công nghiệp.