Có 15+ tài liệu thuộc chủ đề "Cấu hình của robot"
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
chương 2: Định nghĩa về robot công nghiệp. Robot công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần hoặc toàn bộ hoạt động cơ bắp và hoạt động trí tuệ của con người trong nhiều khả năng thích nghi khác nhau.. Về mặt cơ khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 3: Phương pháp điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến. Phương pháp này được xây dựng trên cơ sở lý thuyết của điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến bằng phản hồi tuyến tính hoá tín hiệu ra.. Từ phương trình động lực học:. Phương trình này gồm các phương trình vi phân cấp hai cho...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất. Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công nghiệp. Robot Scara (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc.. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất:. Hình 2.1a: Turbo...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 5: Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent. Cấu hình của robot Scara Serpent. Hình 2.4: Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent.. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay và một khớp chuyển động tịnh tiến. Gắn cho mỗi thanh nối một hệ trục toạ độ, ta có:. Các thông...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 6: Động học robot Scara Serpent. Robot Scara Serpent có cấu trúc động học được biểu diễn như trên Hình 2.4. Động học thuận. Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuần tự theo các bước sau: . cos sin cos sin sin a cos sin cos cos cos sin a sin....
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Động lực học robot Scara Serpent. x l .cosθ y l .sinθ. x l .sinθ .θ y l .cosθ .θ. v ( l .sinθ .θ ) (l .cosθ .θ ) v l .θ. x l .sinθ .θ l .sin(θ θ ).(θ θ ) y l .cosθ .θ l .cos(θ θ ).(θ θ. v l .sinθ .θ l .sin(θ θ ).(θ...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 8: Phương trình động lực học. Các phần tử của phương trình động lực học:. 2.(m m m ).l .l .cosθ .θ 2.(m m m ).l .l .sinθ .θ .θ. d L [(m m m )l J J ].θ (m m m )l .l .Cosθ .θ dt θ
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Cấu trúc hệ thống điều khiển robot. Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy robot.. Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định n thành phần mômen lực tổng quát tác động lên các khớp, mômen lực tổng quát được cung cấp bởi cơ cấu chấp hành. Quỹ...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 10: Thiết kế bộ điều khiển cho. Hệ phương trình động lực học Lagrange. Hệ phương trình động lực học Lagrange của tay máy robot Scara Serpent được viết dưới dạng ma trận sau. 2 và 4 lần lượt là các mômen điều khiển tác động lên khâu 1, khâu 2 và khâu 4 (từ 2.61 đến 2.65)....
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT. Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán, mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc của hệ thống. Trong chương này sẽ trình bày...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động. Tải định mức: m t = 2(kg ) và mômen quán tính của tải J t = 0.0004 (kg.m 2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau. Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải:. Hình 4.12: Quỹ đạo đặt các khớp khi...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải:. Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải.. Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải.. Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải.. Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đặc tính của hệ thống khi làm việc với tải định mức. Hình 4.43: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức.. Hình 4.44: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với tải định mức.. Hình 4.45: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với tải định. Hình 4.46: Vận tốc...
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 15: CÁC SƠ ĐỒ KHỐI. 1.Sơ đồ khối mạch điều khiển robot Scara Serpent. Sơ đồ khối khâu tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Sơ đồ khối khâu điều chỉnh. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID cho các khớp. Sơ đồ khâu robot Scara Serpent. Sơ đồ khối các tín hiệu ra
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tinh toan Quy dao chuyen dong chuan. Xay dung quy dao chuyen dong chuan cho 3 khop quay cua Robot Serpent. qi0, qic: goc quay dau va cuoi cua khop quay thu i function qdc=qdcdc(u). Dong hoc nguoc va tinh cac goc quay cua tung khop tai diem dau va diem cuoi. %Khoi tao cac he so cua quy dao...