Tìm thấy 20+ kết quả cho từ khóa "Tay máy có 3 bậc tự do"
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chƣơng trình điều khiển hoạt động của tay máy đƣợc viết dựa trên ngôn ngữ lập trình C trên máy tính.. Sau đó nạp vào chip vi điều khiển. Chƣơng trình trong chip vi điều khiển vận hành hoạt động của tay máy.. Đề tài này thực hiện việc tính toán, thiết kế và chế tạo tay máy gắp sản phẩm truyền động bằng khí nén.. Tay máy có 3 bậc tự do, mỗi một bậc tự do đƣợc truyền động bằng 1 xylanh khí nén. Hoạt động của tay máy đƣợc điều khiển mạch Arduino (chip vi điều khiển ATmega).
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Trong khóa luận này, em sẽ trình bày những nghiên cứu về thiết kế, tính toán động học của Robot tay máy sáu bậc tự do kiểu Kuka với ba Robot điển hình: ERobot, Mitsubishi PA- 10 và UR10. mô phỏng bằng phần mềm chuyên dụng như: Autodesk Inventor, MSC Adams View. Qua đó có thể thấy được những ưu điểm và nhược điểm của mỗi Robot và tìm ra được Robot tối ưu cũng như phù hợp với công nghệ chế tạo hiện có, phục vụ cho việc chế tạo sau này. Từ khóa: Robot tay máy sáu bậc tự do, thiết kế, mô phỏng.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
“Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến” được thực hiện.. Khả năng điều khiển bền bỉ và chính xác. Có đầy đủ các yếu tố cho việc thiết kế bộ điều khiển có các tính năng theo yêu cầu đề ra. Để điều khiển được tay máy ta cần giải quyết bài toán sau đây. Trước tiên người vận hành nhập giá trị tọa độ (X,Y) vào giao diện điều khiển.
000000272629.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 1 LỜI CAM ĐOAN. Trần Duy Thúy Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 2 MỤC LỤC. Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 3. 132 Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 4.
000000272629-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở”. Tóm tắt nội dung: Lý do chon đề tài: Tay máy là bộ phận rất quan trọng của robot quyết định đến độ cứng vững, độ chính xác hoạt động và tải trọng có ích của robot. Việc nghiên cứu thiết kế tay máy robot một cách tối ưu sẽ góp phần nâng cao các chỉ tiêu kỹ thuật cho robot.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Dưới đây là chuổi động của một tay máy công nghiệp tổng quát có 6 bậc tự do, các khớp A, B, F là các khớp tổng quát có nghỉa là chúng có thể là khớp quay, cũng có thể là khớp tịnh tiến, các khớp D, E, K chỉ là những khớp quay. n _ các khâu động _ khâu tổng quát ký hiệu là khâu i, (i=0,1,2,…,n), khâu, khâu n cuối cùng là khâu mang bàn kẹp của tay máy..
312766-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Mô phỏng động học tay máy 25 bậc tự do khoan lỗ nổ mìn trong thi công giếng đứng Tác giả luận văn: Phạm Hoàng Tùng - Khóa: 2017A Người hướng dẫn: TS.
312766.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khâu tịnh tiến Hình 2.11 Cơ cấu cng tay tay máy Robot α Hình 2.10 Sơ đồ nguyên lí cơ cấu lật khớp cổ tay máy Robot 30 Từ kết cấu được mô tả trên hình 2.11 ta có sơ đồ nguyên lý chuyển động tịnh tiến cẳng tay Robot được mô tả trên hình 2.12 Trong đó. chuyển động tịnh tiến của xy lanh cẳng tay Robot 2.3 Thiết lập hệ phương trình động học Thay vì giải bài toán cho một hệ phức hợp 25 bậc tự do (6 tay máy với 4 bậc tự do cho mỗi tay máy, và một bậc tự do với động cơ xoay quanh thân robot) như ở hình
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay quay trái của thân người);. So với chuyển động của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay) có 10 bậc tự do (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng nắm bắt một vật bất kỳ trong không gian.. Tay máy công nghiệp thường có các bộ phận chính sau:. Hệ thống điều khiển;.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ứng dụng lý thuyết tín hiệu đánh giá giá trị chương trình đào tạo bậc đại học của khoa Điện, Trường Đại học Sao Đỏ. Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng PIL cho tay máy robot VNR-T1 5 bậc tự do. 1 Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội. Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng.
105198.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Do vậy sơ đồ điều khiển phân ly khớp với các mạch vòng điều khiển vị trí khớp, tốc độ động cơ và dòng điện đã hoạt động hiệu quả, chất lượng hệ thống tốt, không phụ thuộc vào trọng tải và mômen nhiễu cản sinh ra giữa các khớp của robot. 1/1pRT+ KẾT LUẬN - 77 - KẾT LUẬN Luận văn đã nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển phân ly khớp với thuật toán nhận dạng và bù mômen nhiễu cản áp dụng cho tay máy hai bậc tự do dạng SCARA.
105202.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Điều khiển số được phát triển cho máy công cụ vào cuối năm 1940, đầu năm 1950. Năm 1952, Viện Massachusetts ( MIT, Mỹ) đã trình diễn máy phay ba trục điều khiển số. Lĩnh vực điều khiển xa liên quan tới việc sử dụng cơ cấu điều khiển xa (Teleoperator). Đó là một cơ cấu cơ khí thực hiện chuyển động ở khoảng cách xa dưới sự điều khiển của con người. Robot được coi là một tay máy có một vài bậc tự do, có thể được điều khiển bằng máy tính.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
MIÊU TẢ ROBOT 3 BẬC TỰ DO Cánh tay robot 3 bậc tự do di chuyển trên một mặt phẳng thông qua ba khớp xoay, mỗi khớp này được dẫn động bằng dây đai tới các động cơ tương ứng đặt ở đế, cấu trúc này được thể hiện ở Hình 1.. Mô hình Robot. 2.1 Động học thuận tay máy. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do Mô tả động học của cánh tay robot dựa trên quy tắc Denavit - Hartenberg (DH), quy tắc giúp xác định số bậc tự do và số khâu liên kết..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Một khi 3 được tính, số hạng cuối cùng trong tổng được xác định bởi giá trị của , và trước số hạng, do đó mục tiêu của việc tính bình phương các chênh lệch trung bình là vì số nhóm chỉ có bậc tự do. Vì tổng bình phương các chênh lệch do sai số chuẩn (SSE 4 ) dựa trên bình phương độ lệch chuẩn của nhóm, bình phương cách độ lệch trung bình do sai số có bậc tự do. Hiển nhiên bậc tự do của các.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay.. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay.. Động cơ 4 : xoay thuận nghịch khớp cánh tay.. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).. Các động cơ được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do.. 3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W. Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động. -Nguồn điện áp DC 5 9 V.. Phương pháp điều khiển động cơ..
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Các thành phần kết cấu của RobotCác khâu chínhTay robot có 3 bậc tự do, thiết kế cơ khí dạng 2 khớp quay, 1 khớp tịnh tiến. 8ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ Hệ dẫn độngCấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có các trục quay, các khớpđều là thẳng đứng. Khâu 3: khâu tịnh tiến (trục vít me - đai ốc bi), truyền động đai răng ➢ Động cơ truyền động 9ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ. CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ2.1.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ngoài ra người ta còn dựa trên số bậc tự do của tay máy để phân loại chúng. Mỗi một chuyển động quay hay chuyển động tịnh tiến có trong tay máy là một bậc tự do được tính. Số bậc tự do của một tay máy là thước đo mức độ phức tạp của tay máy cũng như khả năng điều khiển chúng. Nếu một tay máy có hơn 3 bậc tự do thì sẽ có nhiều cách khác nhau để đưa khâu tác động cuối đến một điểm xác định cho trước.. 3.1.2 Các công thức toán học liên quan 3.1.2.1 Hệ tọa độ.
000000272962-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Trong một số dây chuyền sản xuất hiện đại có trang bị một tay máy 4 bậc tự do chuyên để gắp sản phẩm từ khuôn đúc, việc điều khiển robot như thế nào để đạt hiệu quả là một vấn đề cấp bách đặt ra. Do đó, tác giả đã lựa chọn nội dung cho luận văn cao học là: “Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong Rô bốt công nghiệp 4 bậc tự do”. Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Phương pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi có ưu điểm là cánh tay robot sẽ dễ thích nghi hơn khi làm việc với tải khác nhau do chúng đã giải quyết bài toán động học ngược để tính ra các thành phần điều khiển và triệt tiêu các tham số bất định trong mô hình giúp rô bốt hoạt động ổn định hơn.. Phan Tấn Tùng, Mô hình động học và động lực học của tay máy di động 5 bậc tự do, Hội nghị khoa học và công nghệ lần thứ 9, Đại học Bách Khoa Tp..
104871.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì hệ thống gồm có động cơ và phụ tải nên tín hiệu ra thực tế là góc quay của trục phụ tải Lθ, do đó hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do của tay máy là : )()()(baaaaaLKKfRJsRsnKsUs++=θ Hình 3.3 Sơ đồ khối hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do 3.1.3 Lý thuyết điều khiển ổn định Lyapunov.