Tìm thấy 11+ kết quả cho từ khóa "Bậc tự do của cơ cấu"
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Khi các dẫn động được gắn cố định, cơ cấu sẽ có bậc tự do là zero, hay nói cách khác, tấm dịch chuyển sẽ được cố định tại một vị trí. số bậc tự do của cơ cấu được tính như sau : 1 ( 1) ji d i w l j f I. (13) trong đó là bậc tự do trong không gian. l là số khâu của cơ cấu. j : số khớp của cơ cấu . f i : số bậc tự do của khớp thứ i . I d : số bậc tự do thừa của cơ cấu.
104594.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Nghiờn cứu hệ thống hoỏ cơ sở lý thuyết hiện cú về bài toỏn thiết lập cỏc điều kiện cõn bằng khối lượng cho cơ cấu phẳng nhiều bậc tự do và cơ cấu khụng gian nhiều bậc tự do. Tớnh toỏn và thiết lập cỏc điều kiện cõn bằng khối lượng cho một cơ cấu phẳng nhiều bậc tự do bằng một số phương phỏp khỏc nhau. Tớnh toỏn cỏc điều kiện cõn bằng lực quỏn tớnh cho một số cơ cấu song song khụng gian nhiều bậc tự do với sự trợ giỳp của hệ chương trỡnh tớnh MAPLE.
104594-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thiết lập các điều kiện cân bằng lực quán tính cho cơ cấu song song không gian 3 bậc tự do dẫn động quay. Thiết lập các điều kiện cân bằng lực quán tính cho cơ cấu song song không gian 4 bậc tự do dẫn động quay.
ctujsvn.ctu.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
ĐIỀU KHIỂN VÀ PHÂN LOẠI VẬT THỂ DỰA TRÊN MÀU SẮC SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO CỦA FISCHERTECHNIK. Cánh tay robot của. Fischertechnik, cánh tay 3 bậc tự do, SimMechanics với Inventor, xử lý ảnh LabVIEW. Bài báo trình bày phương pháp xây dựng bộ điều khiển cho mô hình cánh tay robot 3 bậc tự do của Fischertechnik. Ứng dụng phần mềm Inventor thiết kế mô hình 3D cho cánh tay, sau đó sử dụng công cụ SimMechanics hỗ trợ liên kết từ Matlab với Cad 3D Inventor để mô hình hóa, mô phỏng..
0000000253998.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đối với các cơ cấu phẳng và không gian do cơ cấu chấp hành được định vị và định hướng, do đó MLV là miền khảo sát đối với cơ cấu phẳng là miền 2 chiều 3 bậc tự do, cơ cấu không gian là miền không gian 3 chiều 6 bậc tự do. o Miền với tới: là miền không gian lớn nhất mà tại đó cơ cấu chấp hành có thể với tới ứng với các thông số kích thước xác định vị trí và ít nhất một hướng của khâu chấp hành.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Dao động tự do của hệ hữu hạn bậc tự do cũng được xem là dao động điều hòa đơn giản. Lấy đạo hàm bậc 2 ta được gia tốc dao động tự do. Thế và vào phương trình vi phân của dao động tự do. Để tồn tại dao động thì {A} phải khác không. Như vậy: Gọi là phương trình tần số của hệ hữu hạn bậc tự do Giải phương trình trên ta được phương trình bậc n đối với 2. Các giá trị nghiệm là bình phương các tần số của n dạng dao động riêng.
312766.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khâu tịnh tiến Hình 2.11 Cơ cấu cng tay tay máy Robot α Hình 2.10 Sơ đồ nguyên lí cơ cấu lật khớp cổ tay máy Robot 30 Từ kết cấu được mô tả trên hình 2.11 ta có sơ đồ nguyên lý chuyển động tịnh tiến cẳng tay Robot được mô tả trên hình 2.12 Trong đó. chuyển động tịnh tiến của xy lanh cẳng tay Robot 2.3 Thiết lập hệ phương trình động học Thay vì giải bài toán cho một hệ phức hợp 25 bậc tự do (6 tay máy với 4 bậc tự do cho mỗi tay máy, và một bậc tự do với động cơ xoay quanh thân robot) như ở hình
000000272938.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
1.40 Khâu 6. 27 Hình 1.41 Mô hình Robot hàn 6DOF. 28 Hình 1.42 Cấu tạo hộp giảm tốc bánh răng sóng. 31 Hình 1.43 Cổ tay Robot Scorbot hai bậc tự do. 32 Hình 1.44 Cơ cấu cổ tay với ba trục đồng quy. 32 Hình 2.1 Biểu diễn các thông số Denavit – Hartenberg của khớp quay. 35 Hình 2.2 Robot n khâu. 36 Hình 2.3 Mối hàn thực hiện bởi robot hàn. 37 Hình 2.4 Sơ đồ hệ tọa độ D-H. 41 Hình 2.5 Vị trí tâm cổ tay. 50 Hình 2.6 Lưu đồ thuật toán giải bài toán động học ngược. 53 Hình 2.7 Quỹ đạo khâu thao tác của
104871.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì hệ thống gồm có động cơ và phụ tải nên tín hiệu ra thực tế là góc quay của trục phụ tải Lθ, do đó hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do của tay máy là : )()()(baaaaaLKKfRJsRsnKsUs++=θ Hình 3.3 Sơ đồ khối hàm truyền chuyển động 1 bậc tự do 3.1.3 Lý thuyết điều khiển ổn định Lyapunov.
105202.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Robot được coi là một tay máy có một vài bậc tự do, có thể được điều khiển bằng máy tính. Robot có Luận văn cao học Dương Đức Anh Ngành: Tự động hóa 2 thể định nghĩa là mộ thiết bị điều khiển hoàn toàn bao gồm các bộ phận điện tử , cơ khí. Robot hiện đại là sự kết hợp của kỹ thuật điều khiển số và cơ cấu tự động điều khiển từ xa. Thực vậy, robot là một cơ cấu cơ khí với chuyển động được điều khiển bằng kỹ thuật lập trình tương tự như đã sử dụng trong các máy điều khiển số.
105198-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Với bộ điều khiển PID truyền thống sẽ khó đảm bảo được độ tin cậy và chính xác về vị trí chuyển động của khớp robot. Với mục đích nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động cho robot 2 bậc tự do với khử sự ràng buộc giữa các khớp, luận văn đã xây dựng mô hình động lực học robot, mô hình động lực học cơ cấu chấp hành, mô hình động lực học phân ly các khớp và mô hình trạng thái của robot.
000000253988-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ ĐỀ TÀI : Tính toán, thiết kế Robot trực giao 3 bậc tự do có cấu trúc động học song song ứng dụng trong gia công cơ khí.
000000272324-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do Tác giả luận văn: Hoàng Đình Cơ Khoá: 2011B Người hướng dẫn: Giáo sư.Tiến sĩ Phan Xuân Minh Nội dung tóm tắt: a.
000000272962.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Bậc tự do tịnh tiến theo trục Zo đƣợc điều khiển bằng động cơ điện 3pha, với hành trình làm việc 1,6m. Điều khiển hành trình của cánh tay robot qua bộ đếm Encorder và PLC. Bậc tự do tịnh tiến theo trục Xo và Yo đƣợc điều khiển bằng hệ thống xylanh tác động hai chiều với piston một đầu cần”. Hành trình di chuyển của piston đƣợc giới hạn bởi cữ hành trình điều khiển điện.
000000272938-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động. Việc tìm hiểu đặc điểm thiết kế, tính toán đng lực học và điều khiển robot hàn có ý nghĩa quan trọng trong việc khai thác, làm chủ và tiến tới chế to robot hàn. Với bài toán đng học sẽ thiết lập được mối quan hệ giữa các biến khớp và vị trí của khâu thao tác.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
MIÊU TẢ ROBOT 3 BẬC TỰ DO Cánh tay robot 3 bậc tự do di chuyển trên một mặt phẳng thông qua ba khớp xoay, mỗi khớp này được dẫn động bằng dây đai tới các động cơ tương ứng đặt ở đế, cấu trúc này được thể hiện ở Hình 1.. Mô hình Robot. 2.1 Động học thuận tay máy. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do Mô tả động học của cánh tay robot dựa trên quy tắc Denavit - Hartenberg (DH), quy tắc giúp xác định số bậc tự do và số khâu liên kết..
000000272629.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 2.13: Động cơ trục 5 Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 38. 0.18kg Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 39 Ta có. Hình 2.14: Kết cấu hộp giảm tốc trục 5 Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở n2 (vg/ph.
000000272324.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Nhƣợc điểm lớn nhất của phƣơng pháp điều khiển này là không bền với nhiễu. Phương pháp điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do Robot Luật cập nhật Chương 1: Tổng quan về Robot công nghiệp - Cơ sở lý thuyết Hoàng Đình Cơ – Mã học viên: CB110305 28 Trong điều khiển tối ƣu cho hệ phi tuyến, chúng ta thƣờng phải xác định một luật điều khiển để chất lƣợng điều khiển cho hệ là tốt nhất theo một tiêu chuẩn tối ƣu cho trƣớc nào đó.
000000272962-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đối tượng nghiên cứu: Robot 4 bậc tự do Harmo nhãn hiệu UE700SW – 2R chuyên dụng , cho máy ép nhựa tại bộ môn “Máy và ma sát học. Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu động học và kết cấu robot Harmo. Bộ điều khiển PLC. Phương án tích hợp PLC trên robot Harmo và lập trình PLC để điều khiển 2 quá trình gắp sản phẩm tự động của Robot Harmo. Nghiên cứu tổng quan về robot. Nghiên cứu động học và kết cấu của robot Harmo.
000000272629-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Trước nhu cầu như vậy tôi chọn đề tài: “Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở”. Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Mục đích nghiên cứu của luận văn: Thiết kế kết cấu cơ khí và mô phỏng hoạt động robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở nhằm làm chủ thiết kế để tiến tới triển khai chế tạo tại Việt nam thay thế cho nhập khẩu. Phạm vi nghiên cứu. Tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở.