Tìm thấy 13+ kết quả cho từ khóa "Tay máy robot"
000000272629.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 1.3: Tay máy robot kết cấu song song Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 15. 1.2.2 Bậc tự do của tay máy. Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 16. Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 17. Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở 18.
000000272629-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế và mô phỏng hoạt động của tay máy robot hàn hồ quang 6 bậc tự do chuỗi động hở”. Tóm tắt nội dung: Lý do chon đề tài: Tay máy là bộ phận rất quan trọng của robot quyết định đến độ cứng vững, độ chính xác hoạt động và tải trọng có ích của robot. Việc nghiên cứu thiết kế tay máy robot một cách tối ưu sẽ góp phần nâng cao các chỉ tiêu kỹ thuật cho robot.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ở nội dung chương 1 đã tổng quan lại các phương pháp điều khiển tay máy robot song song phẳng được công bố bởi các nhà khoa học đi trước. Đặc điểm chung của các phương pháp điều khiển tay máy robot song song phẳng đã kể ra ở chương 1 là đều dựa trên việc phát triển từ các thuật toán điều khiển nổi tiếng cho tay máy robot nối tiếp.
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG. CHƯƠNG 1 – TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG 4. Tổng quan về các phương pháp điều khiển tay máy robot song song phẳng trên thế giới 4. Giới thiệu về thuật toán điều khiển đồng bộ 17. Đề xuất bộ điều khiển đồng bộ thích nghi cho tay máy robot song song phẳng dạng tổng quát 18. Kết quả mô phỏng thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi 25. Một số tay máy robot song song 1.
000000296543-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ Đề tài: Điều khiển bám vị trí cho tay máy robot mềm có tính đến động học của cơ cấu chấp hành. Để giảm được trọng lượng, kích thước tay máy cũng như công suất động cơ điều khiển thì rô bốt cánh tay mềm phần nào khắc phục được nhược điểm trên . Tuy nhiên tính mềm này được đặt ra không ít thách thức trong quá trình mô hình hóa cũng như điều khiển. Luận văn này nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực dựa trên phương pháp Ackermann.
312765-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kt quả này có th ng dng vit phương trình điều khin cài đặt cho các tay máy Robot khi khoan lỗ nổ mìn tự động trên mặt gương iii) Luận văn đưa các biu thc tnh toán lựa chọn xy lanh và quy trình tnh toán thit k, kim nghiệm bền kt cấu các khớp ca tay máy Robot thy lực 07 bậc tự do. Đây là đóng góp ca luận văn trong thực tiễn ch tạo các loại tay máy này.
312766.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khâu tịnh tiến Hình 2.11 Cơ cấu cng tay tay máy Robot α Hình 2.10 Sơ đồ nguyên lí cơ cấu lật khớp cổ tay máy Robot 30 Từ kết cấu được mô tả trên hình 2.11 ta có sơ đồ nguyên lý chuyển động tịnh tiến cẳng tay Robot được mô tả trên hình 2.12 Trong đó. chuyển động tịnh tiến của xy lanh cẳng tay Robot 2.3 Thiết lập hệ phương trình động học Thay vì giải bài toán cho một hệ phức hợp 25 bậc tự do (6 tay máy với 4 bậc tự do cho mỗi tay máy, và một bậc tự do với động cơ xoay quanh thân robot) như ở hình
312766-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
tự động đã được nhập khẩu về Việt Nam để điều khiển hệ thống tay máy robot thuỷ lực thi công theo một hộ chiếu nổ mìn bất kỳ.
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Cấp điều khiển máy tính sẽ đảm nhiệm việc lập trình chương trình hoạt độngcủa robot, giám sát, lưu trữ dữ liệu của tay máy robot.3.2 Bộ điều khiển Bộ điều khiển giống như bộ não robot, điều khiển tay máy hoạt động theochương trình có sẵn hoặc điều khiển trực tiếp trên bảng điều khiển. Bộ điều khiển cũngthu thập dữ liệu từ các cảm biến gửi về máy tính và đưa lệnh thực hiện gửi tới tay máyđể thực hiện nhiệm vụ. Bộ điều khiển có các đặc điểm chính như sau.
000000296094.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
11.1.1 Sơ lược về khái niệm robot. 11.1.2 Các khái niệm về robot. 51.2.2 Bộ thông số Denavit - Har tenburg(DH. 272.1.1 Khái niệm cơ bản về r obot phẫu thuật. 272.1.2 Thiết kế tay máy robot C-arm. 293 Mô phỏng tay máy đơn giản bằng phần mềm Easy-Rob 483.1 Bảng thông số và kích thước của robot Elbow.
000000296543.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
1 CHƯƠNG 1: MÔ HÌNH HÓA CÁNH TAY ROBOT MỀM. Một số mô hình cánh tay robot mềm. Mô hình không gian trạng thái cánh tay robot mềm. 17 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI GÁN ĐIỂM CỰC CHO MÔ HÌNH CÁNH TAY ROBOT MỀM. Bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực. Thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực theo phương pháp Ackermann. Mô hình mô phỏng bộ điều khiển gán điểm cực cho robot cánh tay mềm. Sơ đồ chuyển trạng thái. Luật điều khiển. Thiết kế bộ điều khiển trượt.
312543-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ngày nay, tay máy Robot được sử dụng trong rất nhiều các lĩnh vực, với những tính năng mà con người không thể có được như: khả năng làm việc ổn định với khối lượng công việc lớn, có thể làm việc trong môi trường độc hại, khả năng xử lý công việc trong thời gian ngắn đảm bảo độ chính xác cao,… Do đó, việc nghiên cứu, chế tạo và điều khiển những loại tay máy Robot phục vụ cho công cuộc tự động hóa sản xuất, ứng dụng trong gia công cơ khí là rất cần thiết cho hiện tại và tương lai. b) Mục đích nghiên
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 4.1: Tay máy StanfordGiả sử rằng vị trí và hướng của hệ tọa độ trên cơ cấu tác động cuối được cho trước nhưsau: 9Để tìm các biến khớp θ1 , θ 2 , d 3 , θ 4 , θ 5 ta phải giải tập phương trình lượng giác phi tuyếnsau:Dĩ nhiên, các phương trình trên rất khó giải trực tiếp, và vấn đề này cũng xảy ra đối vớihầu hết các tay máy robot. Vì thế, ta cẩn phải tìm các kỹ thuật hiệu quả có hệ thống đểkhai thát cấu trúc động học đặc biệt của từng tay máy.
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TAY MÁY 6 BẬC TỰ DO Phí Đình Cường Khóa QH-2011-I/CQ , ngành Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Tóm tắt Khóa luận tốt nghiệp: Ngày nay, Robot công nghiệp, đặc biệt là Robot tay máy ngày càng được ứng dụng nhiều trên Thế giới và tại Việt Nam trong những năm gần đây cũng đang bắt đầu nghiên cứu chế tạo.
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Tay máy Robot đã có mặ t trong s ả n xu ấ t t ừ nhi ều năm trướ c, ngày nay tay máy Robot đã dùng ở nhi ều lĩnh vự c s ả n xu ấ t, t ừ nh ững ưu điể m mà tay máy Robot ho ạt độ ng trong quá trình s ả n xu ấ t, làm vi ệ c, chúng ta có th ể đúc rút ra nh ữ ng tính năng mà con ngườ i không th ể có đượ c : kh ả năng làm việ c ổn đị nh, có th ể làm vi ệ c t rong môi trường độ c h ại…..Do đó việc đầu tư nghiên cứ u, ch ế t ạ o ra nh ữ ng tay máy Robot ph ụ c v ụ cho công cu ộ c t ự độ ng hóa s ả n xu ấ
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Trên cơ sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự do làm mô hình minh chứng, bộ điều khiển sẽ cho phép đánh giá một số chỉ tiêu của quá trình điều chỉnh, với phạm vi nào thì cho phép điều khiển trượt hay điều khiển thích nghi. Phần mô phỏng so sánh cho thấy sự khác biệt về chỉ tiêu chất lượng khi điều khiển để khống chế phạm vi hoạt động của tay máy..
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Hoặc Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển chương trình hóa, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con người (Theo tiêu chuẩn GHOST 1980). Các thông tin đặt trước hoặc cảm biến được sẽ đưa vào hệ thống điều khiển sau khi xử lí bằng máy tính, rồi tác động vào hệ thống truyền dẫn động của tay máy.
310654-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
1 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển hệ tay máy 2 phía có ràng buộc Holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian. Nội dung tóm tắt: a) Lý do chọn đề tài: Bilateral teleoperation là hệ thống giúp con người có thể tương tác gián tiếp với môi trường một cách gián tiếp thông qua hệ robot 2 phía. Cấu trúc điều khiển được đề xuất không chỉ được khẳng định qua lý thuyết mà còn được kiểm chứng dựa trên mô phỏng.
139969.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tác giả luận án Võ Thu Hà 1 MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục 1 Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt 4 Danh mục các bảng 5 Danh mục các hình vẽ và đồ thị 7 Mở đầu 11 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 14 1.1. Tổng quan về tay máy công nghiệp 14 1.1.1. Một số khái niệm về tay máy công nghiệp 14 1.1.2. Các lĩnh vực ứng dụng tay máy công nghiệp 16 1.1.3. Chỉ tiêu đánh giá chung về độ chính xác của tay máy công nghiệp 17 1.2.
download.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Bộ điều khiển Tay máy. Mỗi trục của tay máy đều có cơ cấu tác động và cảm biến vị trí được điều khiển bởi một bộ xử lý riêng.. 2.1.2- Tay máy toạ độ vuông góc. Hệ thống điều khiển đơn giản.. Việc duy trì vị trí của các cơ cấu dẫn động và các thiết bị điều khiển điện đối với loại robot trên đều gặp nhiều trở ngại.. 2.1.3- Tay máy toạ độ trụ. 2.1.4- Tay máy toạ độ cầu. Dạng robot này là dạng sử dụng điều khiển servo sớm nhất.. 2.2- Bộ điều khiển robot.