Tìm thấy 20+ kết quả cho từ khóa "Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu"
www.academia.edu Xem trực tuyến Tải xuống
Điều khiển thích b G(s. s+a (1) nghi theo mô hình mẫu (MRAC) là một trong Hàm truyền PID liên tục: nhiều kỹ thuật dùng để tự chỉnh bộ điều khiển KI PID, đáp ứng đầu ra của hệ thống phải bám u(s. sK D e(s) (2) s theo mô hình mẫu ngay cả khi đặc tính của hệ Trong đó : e(s. (uc (s) Hình 1: Giản đồ của bộ điều khiển s thích nghi theo mô hình mẫu. θ: Vector các hệ số điều khiển. Hình 2: Bộ điều khiển PID theo cấu trúc e: Sai số giữa hệ thống và mô hình mẫu. y: Giá trị đầu ra của hệ thống.
000000296042.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Để thiết kế hệ điều khiển thích nghi cho hệ lái tàu tự động. 16 Chương 2 : XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI. 19 2.2 Điều khiển thích nghi 2.2.1 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) Mô hình MRAS (Hình 2.4) đầu tiên đƣợc đề nghị bởi Whitaker vào năm 1958 với hai ý tƣởng mới đƣợc đua ra: trƣớc hết thực hiện của hệ thống đƣợc xác định bởi một mô hình thứ hai sai số của bộ điều khển đƣợc hiệu chỉnh bởi sai số của mô hình mẫu và hệ thống.
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Trong phầnđầu việc ổn định động học được làm bởi luậtđiều khiển phi tuyến, trong phần thứ 2 một bộđiều khiển gia tốc được sử dụng để làm ổn địnhtheo Hàm Mũ vận tốc tịnh tiến và vận tốc góc.Độ bất định trong các tham số của mô hình độnglực học (khối lượng và momen quán tính)đãđược bù bởi bộ điều khiển thích nghi theo môhinh mẫu. Nhiều khảo sát về hệ thống điều khiển phiholonom đã được sưu tầm trong các thập kỷtrước .
000000296282.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì vậy luận văn xin trình bày một phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, phương pháp này có khả năng kháng được nhiễu tác động vào hệ thống. Đó cũng là mục đích của luận văn này. Phương pháp điều khiển trên cơ sở thích nghi theo mô hình mẫu có khả năng áp dụng cho lớp đối tượng phi tuyến bất định mô tả bởi phương trình vi phân bậc nhất có thành phần tạp nhiễu ở đầu vào và thỏa mãn một số điều khiện.
000000296282-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì vậy luận văn xin trình bày một phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, phương pháp này có khả năng kháng được nhiễu tác động vào hệ thống. Đó cũng là mục đích của luận văn này. Phương pháp điều khiển trên cơ sở thích nghi theo mô hình mẫu có khả năng áp dụng cho lớp đối tượng phi tuyến bất định mô tả bởi phương trình vi phân bậc nhất có thành phần tạp nhiễu ở đầu vào và thỏa mãn một số điều khiện.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Bộ điều khiển PID có tham số xác định theo nguyên lý tối u độ lớn hay tối u đối xứng. Bộ điều khiển tối u LQR hay LQG. Bộ điều khiển điểm cực đặt trớc. Bộ điều khiển tách kênh có chất lợng từng kênh đợc định trớc. 2.2.2 Bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu. Khi đặc tính của hệ thống thực khác so với đặc tính lý tởng của mô hình mẫu, hệ thống đợc thay đổi bằng cách điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển (hình 2.5a) hoặc tạo thêm tín hiệu phụ (hình 2.5b).
ctujsvn.ctu.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH THAM KHẢO DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON RBF. Điều khiển thích nghi, mạng nơ-ron RBF, mô hình cầu cân Keywords:. Để giải quyết vấn đề này, một phương pháp điều khiển thích nghi dựa trên mạng nơ-ron hàm bán kính cơ sở xuyên tâm được đề xuất để điều khiển mô hình cầu cân bằng. Đồng thời, tính bền vững của bộ điều khiển được đánh giá bằng cách thay đổi về tín hiệu tham chiếu, khối lượng hòn bi và nhiễu do cảm biến sinh ra..
tailieu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Các luật cơ sở chia vùng làm việc của bộ điều khiển mờ cơ bản thành nhiều ô vuông, với đầu ra của luật như hình 4.16. Xây dựng bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng 3.2.3.1. Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển. Tín hiệu điều khiển : u = K 1 u c - K 2 y với sai số. Để khắc phục nhược điểm đó, đề tài này sử dụng hệ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu.. Bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng.
000000254349.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hình 1.9 - Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Thích nghi tự chỉnh Nguyên tắc điều khiển thích nghi là tham số bộ điều khiển được hiệu chỉnh gián tiếp qua kết quả của cơ cấu nhận dạng đối tượng robot. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển theo mô hình mẫu có dạng như (hình 1.10). Sai lệch giữa đầu ra của mô hình mẫu và đối tượng điều khiển e(t) là tín hiệu vào của khâu tính luật thích nghi tham số.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Ở đây xin tóm tắt một số công trình chính và hiện đại cho việc điều khiển. 1.3.1 Phương pháp điều khiển thích nghi a. Sơ đồ khối một hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu như hình 1.2. Hình 1.2 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu u ym y. Tham số điều khiển được thay đổi dựa trên sai số giữa tín hiệu ra của đối tượng thực y và tín hiệu ra của mô hình mẫu ym.
000000254373.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Hệ thống có bộ điều khiển làm cho nó thoả mãn: ym(t. 0 (1.3) được gọi là hệ điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi (model reference adaptive control) viết tắt thành MRAC. Hình 1.1 mô tả cấu trúc bộ điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi.[8] Nhiều khi, để đơn giản trong ứng dụng thì thay vì đạt được e(t. Vì vậy bài toán điều khiển thích nghi với mô hình theo dõi cũng sẽ có vô số lời giải.
000000254373-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Luận văn tập chung nghiên cứu đối tượng điển hình trong Nhà máy nhiệt điện là thiết bị sấy hơi (bộ quá nhiệt). c) Nội dung chính và đóng góp của tác giả Trong luận văn, trình bày các phương pháp xây dựng hệ thống điều khiển thích nghi, phương pháp nhận dạng đối tượng bất định, xây dựng hệ thống thích nghi bền vững. Tính toán thực tế với hệ thống điều khiển hơi quá nhiệt của Nhà máy nhiệt điện Uông Bí mở rộng 1.
000000254263-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì vậy luận văn xin đưa ra một phương pháp điều khiển thích nghi mới, xây dựng bộ điều khiển theo mô hình mẫu trên cơ sở tuyến tính hóa chính xác và có thêm bộ chỉnh định nhằm điều khiển hệ bám theo mô hình tuyến tính mẫu có điểm cực đặt trước (các điểm cực nằm bên trái trục ảo).
000000272355.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
và đáp ứng tần số của mô hình IDPROC. 73 2.4.6 Mô hình hóa hệ thống điều khiển trong vòng kín. 85 CHƢƠNG 3 ỨNG DỤNG NGUYÊN LÝ MÔ HÌNH NỘI VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG ĐỂ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG.
104738.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi (MRAC: Model Reference Adaptive Control) là hệ thống điều khiển sử dụng một mô hình mẫu mong muốn nh một thiết bị theo dõi để bộ điều khiển đợc thiết kế và chỉnh định các tham số điều khiển thờng xuyên sao cho tín hiệu ra của mô hình điều khiển giống nh tín hiệu ra của mô hình mẫu. Điều khiển mờ trợt thích nghi là một bộ điều khiển thuộc hệ thống điều khiển thích nghi tự chỉnh.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: “Điều khiển thích nghi Robot nDOF trên cơ sở bộ quan sát” do em tự thiết kế dƣới sự hƣớng dẫn của PGS.TS. Hệ thống điều khiển chuyển động. Phƣơng pháp điều khiển robot. Phƣơng pháp điều khiển phi tuyến trên cơ sở mô hình. Phƣơng pháp điều khiển Li - Slotine. Phƣơng pháp điều khiển thích nghi Li - Slotine. Sơ đồ nguyên lý điều khiển.
000000296761-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Vì thế em chọn đề tài “Điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở trên cơ sở trí tuệ nhân tạo” để nghiên cứu giải quyết những vấn đề trên. b) Mục đích nghiên cứu của luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Tìm hiểu về hệ thống điều khiển truyền động có khe hở, nghiên cứu lý thuyết để đưa ra các thuật toán điều khiển, thiết kế hệ điều khiển thích nghi trên cơ sở logic mờ thích nghi cho hệ truyền động có khe hở, mô hình hóa và mô phỏng để kiểm nghiệm kết quả nghiên cứu.
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
phẳng. 264 12.3 Áp dụng điều khiển tựa phẳng cho bộ biến đổi DC/DC. 282 13.5 Điều khiển ổn định cho các bộ biến đổi bán dẫn công suất. 293 13.6 Ví dụ thiết kế điều khiển tựa thụ động cho Bộ biến đổi kiểu boost. 294 13.6.1 Tính toán tín hiệu điều khiển. 298 13.6.5 Mô hình mô phỏng hệ thống điều khiển tựa thụ động thích nghi ước lượng thamsố cho Bộ biến đổi kiểu boost. 300 14.1 Hệ thống điều khiển kiểu rơ-le. 305 14.2.4 Điều khiển trượt cho Bộ biến đổi kiểu buck. 306 14.2.5 Mô phỏng hệ điều khiển
000000254263.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Điều khiển thích nghi robot công nghiêp Lê Hữu Trung - Khóa 2009 ĐK&TĐH41 mmFHBBBB. (1.35) mCHB=% 1.2.2 Điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi (MRAC) Kết quả thiết kế bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh trực tiếp cho thấy một điều là nếu sử dụng mô hình mẫu mong muốn ()mGs như một thiết bị theo dõi thì ta có thể bỏ qua cơ cấu nhận dạng mô hình đối tượng.
000000296042-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Sơ đồ khối mạch bù thích nghi Thuật toán hiệu chỉnh 1 = EPx EPx22221. Epu Bộ điều khiển PID cho tàu thủy mẫu ở chế độ không tải Ta có (s. Các tham số PID. 459.2 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển thích nghi cho tàu thủy ở chế độ không tải 4 Đáp ứng đầu ra của hệ thống khi tam số thay đổi Bộ điều khiển PID cho tàu thủy mẫu ở chế độ có tải (s. 85225.6 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển thích nghi cho tàu thủy ở chế độ có tải 5 Đáp ứng đầu ra của hệ thống d)Phương pháp nghiên cứu.