Tìm thấy 17+ kết quả cho từ khóa "Điều khiển bám"
000000277057-ND.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Xây dựng phần cứng cho mạch chủ điều khiển robot. Các phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành. Điều khiển bám sử dụng trực tiếp hàm điều khiển Lyapunov. Các phương pháp dựa trên điều khiển trượt. Thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành khi robot có tham số m, I là bất định. Thuật toán điều khiển bám quỹ đạo thích nghi robot tự hành khi có các tham số m, I thay đổi và chịu tác động bởi nhiễu. Cấu trúc của hệ điều khiển.
277057-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 62520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2014 Công trình được hoàn thành tại: Trường Đại Học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học : GS.TS. Nghiên cứu chế tạo bộ điều khiển thông minh đa năng trên nền DSPIC33F của microchip, Hội nghị cơ điện tử toàn quốc lần thứ 5 VCM2010, tr .
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
khiển bám đã và đang được ứng dụng trong thực tế. ¾ Khảo sát và mô phỏng phương pháp điều khiển bám có bù lực trọng trường cho hệ truyền động 2 bậc tự do.
312015.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Xin cam đoan: Đề tài “Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate” do thầy GS.TS. Cấu trúc điều khiển B&P. Thiết kế bộ điều khiển LQR tích phân. Thiết kế bộ điều khiển trượt. Mô phỏng bộ điều khiển LQR tích phân. Mô phỏng bộ điều khiển trượt. Cấu trúc phần cứng điều khiển hệ thống B&P. Kết quả thực nghiệm bộ điều khiển bám quỹ đạo. Cấu trúc điều khiển hai mạch vòng B&P. Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển LQR tích phân.
312015-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Ball & Plate Tác giả luận văn: Trần Thiện Dũng Khóa: 2015B Người hướng dẫn 1: GS.TS. Đề tài có mục đích nghiên cứu, ứng dụng các bộ điều khiển nâng cao cho bài toán điều khiển bám quỹ đạo hệ Ball & Plate. Vị trí viên bi trên tấm phẳng được điều khiển để có thể chuyển động theo quỹ đạo đặt trước trên tấm phẳng, với sự xuất hiện của nhiễu và các bất định trong mô hình hệ thống.
000000253355-TT.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Mục đích nghiên cứu: Luận văn tập chung nghiên cứu ph−ơng pháp điều khiển bám dựa trên cơ sở các thiết bị truyền động thủy lực. Tận dụng tối đa các −u điểm của thủy lực để đ−a ra một thiết kế tổng thể, một giải pháp giải quyết các v−ớng mắc mà bài toán điều khiển bám hiện nay đang gặp phải. 2 Đối t−ợng nghiên cứu: Thiết kế điều khiển bám sát và tiêu diệt mục tiêu có đặc tính kĩ thuật t−ơng đ−ơng các đối t−ợng của phòng không tầm thấp.
000000296543-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ Đề tài: Điều khiển bám vị trí cho tay máy robot mềm có tính đến động học của cơ cấu chấp hành. Để giảm được trọng lượng, kích thước tay máy cũng như công suất động cơ điều khiển thì rô bốt cánh tay mềm phần nào khắc phục được nhược điểm trên . Tuy nhiên tính mềm này được đặt ra không ít thách thức trong quá trình mô hình hóa cũng như điều khiển. Luận văn này nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm cực dựa trên phương pháp Ackermann.
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Bài toán điều khiển bám quỹ đạo thông thờng gồm 3 giai đoạn: lập phơng án chuyển động (motion planing), thiết kế quỹ đạo (trajectory generation) và thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo (control design). Cuối cùng là thiết kế bộ điều khiển bám theo quỹ đạo chuyển động mong muốn. Phân loại các hệ thống điều khiển chuyển động Hệ thống điều khiển chuyển động có chức năng đảm bảo tay robot (end effector) chuyển động bám theo quỹ đạo đặt trớc trong môi rờng làm việc (không gian làm việc).
000000296957.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
4-3: Sơ đồ khối mô phỏng điều khiển bám quỹ đạo trong không gian làm việc của robot Pelican. 46 Hình 4-4: Kết quả mô phỏng chuyển động bám quỹ đạo trong không gian làm việc của robot Pelican với các thông số điều khiển tại 4-3.
139969.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khái quát chung các vấn đề điều khiển tay máy công nghiệp 27 1.3.1. Điều khiển tác động nhanh cho hệ điều khiển chuyển động TMCN 28 1.3.2. Điều khiển bám chính xác quỹ đạo cho hệ chuyển động TMCN 28 1.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến sai lệch điều khiển bám quỹ đạo hệ chuyển động TMCN 29 1.4.1. Các nguyên nhân ảnh hưởng đến độ chính xác bám quỹ đạo hệ chuyển động TMCN 29 1.4.2. Các phương pháp đã nghiên cứu và áp dụng điều khiển bám quỹ đạo cho hệ chuyển động của TMCN 31 1.5.
139969-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Khái quát chung các vấn đề điều khiển TMCN 1.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến sai lệch điều khiển bám quỹ đạo hệ chuyển động TMCN 1.5. Định hướng nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển bám chính xác quỹ đạo. Trong luận án đề xuất ứng dụng phương pháp điều khiển thích nghi Li – Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega16. Vì phương pháp điều khiển này phù hợp với đối tượng là phi tuyến, có các tham số bất định và chịu các tác động xen kênh giữa các trục khớp.
277379-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Đây cũng là một đóng góp của luận án theo hướng mở rộng phương pháp thiết kế đã có trong các tài liệu sao cho bộ điều khiển LQR thu được còn áp dụng được cho cả những hệ song tuyến có tham số bất định như mô hình (3.30). Ta chuyển bài toán điều khiển bám tiệm cận. )ky t w t cho hệ /kH thành bài toán điều khiển ổn định. vì kw là hằng số trong toàn bộ khoảng thời gian điều khiển kt t. bài toán điều khiển bám cho hệ /kH được chuyển thành bài toán điều khiển ổn định hệ: k kk k kA B
000000254301.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
PFC giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo nhanh và là một phương pháp hiệu quả cho các quá trình biến đổi nhanh. 24 \ Tín hiệu điều khiển tương lai được cấu trúc như là một sự kết hợp tuyến tính của các hàm cơ sở. có thể được thêm hàm giá trị để có được một tín hiệu điều khiển trơn. Tác động điều khiển tương lai có thể thu được bằng cách tối thiểu hóa tổng bình phương giữa đầu ra được dự báo và quỹ đạo tham chiếu tại những điểm trùng ngẫu nhiên. 25 \ Tín hiệu điều khiển được cho như sau .
000000272389.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID kinh điển. Tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển mờ lai PD. Kết quả mô phỏng hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ lai PD. So sánh chất lượng điều khiển bám của hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ lai PD. Thiết kế phần điều khiển máy CNC. Thiết kế cụ thể bộ điều khiển Sinumerik 840D/80D sl.
000000254263.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Lịch sử nghiên cứu Lịch sử cho thấy, đã có những bước phát triển vượt bậc trong việc điều khiển robot bằng các bộ điều khiển kinh điển. Các bộ điều khiển này phải thực hiện được khâu đo lường trạng thái (như đo vị trí, vận tốc của mỗi khớp). Để khắc phục những mặt hạn chế này, đã có rất nhiều nghiên cứu phát triển bộ điều khiển bám theo vị trí.
312149-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Chương 3: Tính toán điều khiển bám quỹ đạo của robot khi gia công bằng tia laser với các kết quả tính toán động lực học và điều khiển. d) Phương pháp nghiên cứu. Luận văn sử dụng phương pháp nghiên cứu thông qua các tài liệu chuyên ngành, sách, báo về ứng dụng công nghệ robot. Trên cơ sở đó lựa chọn mô hình ứng dụng laser trên cơ sở cơ cấu và mô hình robot.
311030.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Thuật toán điều khiển này hình thành một bộ điều khiển bám điểm công suất cực đại giả. Có thể nhận ra rằng cường độ dòng điện của các PV tại MPP là IMPP mà sẽ tỷ lệ Thiết kế thiết bị bám điểm công suất cực đại ứng dụng cho hệ thống pin mặt trời Nguyễn Đức Khương – 15BKTĐTBĐ.KH 25 với cường độ dòng điện ngắn mạch, Isc dưới các điều kiện bức xạ mặt trời, G khác nhau.
000000296542-tt.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển PD điều khiển được hệ thống cầu trục đạt được các giá trị mong muốn
www.scribd.com Xem trực tuyến Tải xuống
Nó thể hiện rằng các giải pháp được đề nghị dựatrên điều khiển thích nghi có thể giữ chất lượnghệ thống trước sự thay đổi của các tham số khốilượng và mô men quán tính của robot. Ngoài sựđơn giản đặc biệt của bộ điều khiển được đề xuấtdẫn đến khả năng điều chỉnh các thông số để đạtđược hiệu quả mong muốn bao gồm bám sai lệchvà điều khiển tín hiệu. Các thuộc tính đặc biệtthu được bởi bộ điều khiển động lực này.
312149.pdf
dlib.hust.edu.vn Xem trực tuyến Tải xuống
ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CỦA ROBOT KHI GIA CÔNG . Các phương pháp điều khiển robot. 50 3.1.1 Điều khiển trong không gian khớp. 50 3.1.2 Điều khiển trong không gian thao tác. 51 3.1.3 Các luật điều khiển robot. Thiết kế bộ điều khiển robot. Luật điều khiển. Mô hình bộ điều khiển. Kết quả tính toán động lực học và điều khiển. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển không gian khớp. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển trong không gian thao tác. Sơ đồ bộ điều khiển PD.